KR102118049B1

KR102118049B1 - 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102118049B1
Application number: KR1020130159727A
Authority: KR
Inventors: 김봉주; 김상목; 조성은
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2013-12-19
Filing date: 2013-12-19
Publication date: 2020-06-09
Anticipated expiration: 2033-12-19
Also published as: AU2014277646A1; CN104720691A; US9815190B2; EP2886032A1; US10744636B2; AU2014277646B2; US20150173578A1; KR20150072273A; EP3081135A1; EP2886032B1; US20180029220A1; EP3081135B1; ES2587532T3; CN104720691B

Abstract

본 발명은 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기와 직접 통신할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치;상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체를 자동으로 주행하도록 구비되는 바퀴; 상기 흡입장치와 바퀴의 구동을 제어하는 메인 제어부; 상기 본체에 구비되며, 억세스 포인트(AP)를 제공하는 와이파이 모듈; 그리고 상기 본체에 구비되며, NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 상기 외부 단말기에 제공하는 NFC 모듈을 포함하고, 상기 외부 단말기로부터 수신되는 상기 AP 정보를 인증하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.

Description

로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 {robot cleaner, robot cleaner system and a control method of the same}

본 발명은 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기와 직접 통신할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

진공 청소기는 실내의 바닥이나 카페트 등을 청소하기 위한 장치로서, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 모터와 팬 등으로 구성되는 공기 흡입장치의 구동에 의해 이물질이 포함된 공기를 외부로부터 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하고, 이물질이 분리된 정화공기를 청소기 외부로 배출하는 장치이다.

진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기를 포함할 수 있다.

여기서, 로봇 청소기는 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입한다. 또한, 로봇 청소기는 이에 마련된 장애물 센서 기타 센서를 이용하여 청소 영역을 자동으로 주행하면서 청소하거나 로봇 청소기와 무선 접속된 리모컨을 이용하여 수동으로 로봇 청소기가 주행하면서 청소하도록 조종할 수 있다.

그러나, 리모컨을 사용한 로봇 청소기의 제어는 확장성이 어려운 문제가 있다. 즉, 리모컨에 세팅되어 있는 입력을 제외하고는 다른 입력이 어려운 문제가 있다. 따라서, 로봇 청소기 전용 리모컨이 아닌 스마트 폰을 통하여 로봇 청소기를 제어하기 위한 방안이 대두 되고 있다.

최근에는 카메라 모듈이 장착된 로봇 청소기가 제공되고 있다. 상기 카메라 모듈로 실내의 영상 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기의 보안이 매우 중요할 수 있다. 왜냐하면, 외부에서 해킹을 통해 로봇 청소기를 제어하게 되면, 카메라 모듈을 통해 실내 영상 정보가 해커에게 노출될 수 있기 때문이다.

따라서, 사용자가 용이하게 스마트 폰을 통해 로봇 청소기를 제어할 수 있도록 함과 동시에, 보안 성능이 증진된 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 필요가 있다.

본 발명은 기본적으로 전술한 로봇 청소기와 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 문제를 해결하고자 함을 목적으로 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 사용자 인근에 위치시킬 수 있어 보안이 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 구현이 용이하고 제조가 용이하면서 외부 단말기를 통한 제어가 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 용이하게 외부 단말기와 로봇 청소기 사이의 통신 가능한 접속을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 와이파이 모듈의 장착과 고정이 매우 용이하게 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다. 아울러, NFC 모듈을 통한 NFC 통신이 용이하게 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 제어를 위한 통신과 이의 전제가 되는 통신 모듈을 개별적으로 구비하여, 구현이 용이하고 사용자가 용이하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공하고자 한다.

전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체를 자동으로 주행하도록 구비되는 바퀴; 상기 흡입장치와 바퀴의 구동을 제어하는 메인 제어부; 상기 본체에 구비되며, 억세스 포인트(AP)를 제공하는 와이파이 모듈; 그리고 상기 본체에 구비되며, NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 상기 외부 단말기에 제공하는 NFC 모듈을 포함하고, 상기 외부 단말기로부터 수신되는 상기 AP 정보를 인증하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.

상기 와이파이 모듈은, 상기 외부 단말기로부터 수신되는 제어 신호를 상기 메인 제어부에 제공하며, 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 상기 외부 단말기에 제공함이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈과 상기 NFC 모듈은 상기 본체 내부에서 개별적으로 구비되며, 서로 이격되도록 장착됨이 바람직하다.

상기 AP 정보는 AP SSID와 보안키 정보를 포함함이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈과 상기 NFC 모듈 사이의 통신은 배제되며, 상기 메인 제어부를 통하여 상기 NFC 모듈에 대한 전력 공급만 제어됨이 바람직하다.

상기 본체에 구비되어 주위를 촬영하는 카메라 모듈; 그리고 상기 카메라 모듈에서 생성된 영상 정보를 통하여 위치 정보를 생성하는 비전 제어부를 포함하며, 상기 와이파이 모듈은 상기 비전 제어부에 장착될 수 있다.

상기 와이파이 모듈은 시리얼 통신을 통하여 상기 비전 제어부와 통신하며, 상기 비전 제어부는 시리얼 통신을 통하여 상기 메인 제어부와 통신함이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈은 상기 비전 제어부와 USB 시리얼 통신함이 바람직하다. 따라서, 와이파이 모듈을 매우 용이하게 구현할 수 있다.

상기 본체는 상기 로봇 청소기의 상부 외형을 형성하는 상부 커버를 포함하며, 상기 NFC 모듈은 상기 상부 커버의 배면에 장착됨이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈은 상기 상부 커버의 배면 전방 또는 후방에 구비되며, 상기 NFC 모듈은 상기 와이파이 모듈과 반대 위치인 상기 상부 커버의 후방 또는 전방에 구비됨이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈은 USB 타입의 무선랜카드를 포함하며, 상기 상부 커버의 배면에는, 상기 무선랜카드가 기판에 장착되는 방향으로 상기 무선랜카드와 상기 기판이 이동됨에 따라 상기 기판을 고정하는 기판 후크; 그리고 상기 기판이 상기 기판 후크와 결합된 후, 상기 무선랜카드가 하방으로 이동됨에 따라 상기 무선랜카드를 고정하는 무선랜카드 후크가 형성됨이 바람직하다.

상기 기판 후크는 상기 기판의 양단에 대응되도록 좌우에 각각 형성되며, 상기 무선랜카드 후크는 상기 좌우 기판 후크와 삼각형을 이루는 위치에 형성되고, 상기 와이파이 모듈은, 상기 무선랜카드가 상기 기판과 결합된 일체로 상기 기판 후크와 무선랜카드 후크에 의해 적어도 세 개의 고정점을 가지면서 상기 상부 커버에 고정됨이 바람직하다.

전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기의 상부 외형을 형성하는 상부 커버를 포함하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐; 상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체를 자동으로 주행하도록 구비되는 바퀴; 상기 흡입장치와 바퀴의 구동을 제어하는 메인 제어부; 억세스 포인트(AP)를 제공하는 무선랜카드와 상기 무선랜카드가 연결되는 기판 포함하며, 상기 무선랜카드가 상기 기판에 연결된 상태에서 상기 상부 커버의 배면에 장착되는 와이파이 모듈; 그리고 NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 상기 외부 단말기에 제공하며, 상기 와이파이 모듈의 반대 위치에서 상기 상부 커버의 배면에 장착되는 NFC 모듈을 포함하며, 상기 외부 단말기로부터 수신되는 상기 AP 정보를 인증하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.

상기 상부 커버에는 상기 와이파이 모듈을 고정하기 위한 적어도 세 개의 후크가 형성될 수 있다.

상기 후크는, 상기 무선랜카드가 상기 기판에 연결되는 방향(전방)으로 상기 무선랜카드와 상기 기판이 이동됨에 따라 상기 기판을 고정하는 기판 후크; 그리고 상기 기판이 상기 기판 후크와 결합된 후, 상기 무선랜카드가 하방으로 이동됨에 따라 상기 무선랜카드를 고정하는 무선랜카드 후크를 포함할 수 있다.

상기 후크는, 상기 무선랜카드와 상기 기판의 전후방으로의 이동을 제한하는 전방 후크; 그리고 상기 무선랜카드와 상기 기판의 측방으로의 이동을 제한하는 적어도 두 개의 측방 후크를 포함할 수 있다.

전방 후크가 무선랜카드 후크 그리고 측방 후크가 기판 후크일 수 있다.

전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 외부 단말기로 전송하는 단계; 상기 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기가 상기 AP에 접속되는 단계; 상기 AP를 통하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 통신 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법이 제공될 수 있다.

상기 통신 단계에서 상기 외부 단말기를 통한 상기 로봇 청소기의 원격 제어 및/또는 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 통해 모니터링이 수행됨이 바람직하다.

상기 와이파이 모듈과 상기 NFC 모듈 사이의 통신은 배제되며, 상기 메인 제어부를 통하여 상기 NFC 모듈에 대한 전력 공급만 제어되고, 상기 와이파이 모듈의 AP 정보가 상기 NFC에 기록되어 있는 것이 바람직하다.

전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, NFC 모듈과 AP를 갖는 와이파이 모듈이 구비된 로봇 청소기; 그리고 NFC 모듈과 와이파이 모듈이 구비되며, 상기 로봇 청소기를 원격 제어하는 외부 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 포함하는 상기 로봇 청소기 정보가 기록된 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈 그리고 상기 외부 단말기의 NFC 모듈 사이의 통신을 통하여, 상기 로봇 청소기 정보를 상기 외부 단말기에 저장하는 정보 저장 단계; 상기 외부 단말기에서 원격 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 수신된 상기 로봇 청소기의 정보에 기반하여 선택하는 선택 단계; 상기 외부 단말기에서 상기 AP 정보를 선택된 로봇 청소기로 송신하여 상기 AP 접속하는 접속 단계; 그리고 상기 로봇 청소기의 와이파이 모듈과 상기 외부 단말기의 와이파이 모듈 사이에 와이파이 통신이 수행되는 통신 단계를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 사용자 인근에 위치시킬 수 있어 보안이 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 구현이 용이하고 제조가 용이하면서 외부 단말기를 통한 제어가 용이한 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 사용자가 용이하게 외부 단말기와 로봇 청소기 사이의 통신 가능한 접속을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 와이파이 모듈의 장착과 고정이 매우 용이하게 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다. 아울러, NFC 모듈을 통한 NFC 통신이 용이하게 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 제어를 위한 통신과 이의 전제가 되는 통신 모듈을 개별적으로 구비하여, 구현이 용이하고 사용자가 용이하게 사용할 수 있는 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 장치 장치의 블록 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 제어 장치를 전면에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 제어 장치를 후면 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 NFC 통신하는 모습을 도시한 측면도이다.
도 9는 로봇 청소기 상부 커버의 배면에 대한 평면도이다.
도 10은 무선랜카드가 상부 커버에 장착되기 시작하는 모습에 대한 확대 사시도이다.
도 11은 무선랜카드가 상부 커버에 장착 완료되기 직전의 모습에 대한 확대 사시도이다.
도 12는 로봇 청소기 상부 커버에서 메인 제어부, 와이파이 모듈 그리고 NFC 모듈 사이의 위치 관계를 도시한 평면도이다.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.

먼저, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 블록 구성도이다.

로봇 청소기(100)는, 외관을 형성하는 청소기 본체(110), 청소기 본체(110) 내부에 제공되는 흡입장치(120), 흡입장치(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐(130), 그리고 흡입 노즐(130)에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

여기서, 로봇 청소기(100)의 청소기 본체(110)는 지름에 비해 상대적으로 높이가 낮은 원통형 즉, 납작한 원통 형상일 수 있으며 모서리가 둥근 사각 형상일 수 있다. 그리고, 청소기 본체(110)의 내부에는 흡입장치(120), 흡입 노즐(130), 그리고 흡입 노즐(130)과 연통하는 집진장치(140)가 구비될 수 있다.

또한, 청소기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시) 그리고 충돌시 충격을 완충하는 범퍼(미도시)가 구비될 수 있다. 한편, 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 바퀴(150)가 구비될 수 있으며, 상기 바퀴(150)는 상기 본체(110) 내에서 상기 본체(110) 외부, 특히 바닥면을 향해 돌출되도록 구비될 수 있다.

바퀴(150)는 청소기 본체(110)의 양측 하부에 각각 설치되는 좌, 우측 구동 바퀴(152, 154)를 포함할 수 있다. 좌, 우측 구동 바퀴(152,154)는 각각, 청소기 제어부(160)에 의해 제어되는 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)에 의해 회전하도록 구성되어, 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행할 수 있다.

그리고, 청소기 본체(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(156)가 구비되어, 로봇 청소기(100)와 바닥 사이의 마찰을 최소화하는 동시에 로봇 청소기(100)의 움직임을 안내할 수 있다.

도 4는 상기 로봇 청소기(100)의 제어부(160)를 기준으로 하는 블럭도이다. 청소기 본체(110)의 내부, 일례로 전방부에는 로봇 청소기(100)의 각종 부품과 접속되어 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 청소기 제어부(160)가 구비될 수 있다. 그리고, 청소기 본체(110)의 내부, 일례로 상기 청소기 제어부(160)의 후방에는 흡입장치(120) 등에 전원을 공급하는 배터리(170)가 구비될 수 있다.

상기 배터리(170)의 후방에는 공기 흡입력을 발생시키는 흡입장치(120)가 구비될 수 있고, 흡입장치(120)의 후방에 구비되는 집진장치 장착부(140a)에서 집진장치(140)가 후방에서 착탈되도록 장착될 수 있다.

그리고, 집진장치(140)의 하측에는 흡입 노즐(130)이 구비되어, 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입하게 된다. 여기서, 흡입장치(120)는, 배터리(170)와 집진장치(140) 사이에 경사지게 설치되며, 배터리(170)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성됨이 바람직하다.

한편, 흡입 노즐(130)은, 청소기 본체(110)의 바닥에 형성된 개구부(미도시)를 통해 청소기 본체(110)의 하측으로 노출됨으로써, 실내의 바닥에 접하게 된다.

외부에서 로봇 청소기(100)를 제어하기 위하여, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 외부 장치와 무선 통신이 가능한 제1 무선 통신부(190)를 포함함이 바람직하다. 구체적으로, 상기 제1 무선 통신부(190)는 와이파이 모듈일 수 있다.

상기 제1 무선 통신부(190)는 외부 장치, 특히 외부 단말기와 와이파이 통신하도록 마련될 수 있다. 여기서 상기 외부 단말기는 와이파이 모듈이 장착된 스마트 폰일 수 있다. 상기 외부 단말기에 대해서는 후술한다.

와이파이(wi-fi, wireless Lan)는 AP(Acces point, 억세스 포인트)가 설치된 곳에서 전파나 적외선 송신 방식을 이용하여 일정한 거리 안에서 무선 통신을 할 수 있는 근거리 통신을 의미한다. 따라서, 상기 제1 무선 통신부(190)는 외부 단말기와 와이파이 통신하도록 마련된 와이파이 모듈(190)일 수 있다.

여기서, 상기 와이파이 모듈(190)은 AP를 제공하도록 마련됨이 바람직하다. 즉, 자체적으로 로봇 청소기 내에 AP가 내장되도록 마련될 수 있다. 따라서, 상기 외부 단말기는, 가정 내 또는 실내에 제공되는 인터넷 공유기와 같은 외부 AP를 통하지 않고, 직접 상기 로봇 청소기의 AP에 접속할 수 있게 된다.

외부 단말기를 통해서 상기 로봇 청소기와 직접 와이파이 통신을 하기 위해서, 외부 단말기가 상기 AP 접속하기 위해서는 인증이 필요하게 된다. 따라서, 상기 외부 단말기에서는 상기 로봇 청소기 정보를 파악해야 한다. 그리고 이러한 로봇 청소기 정보를 통해서 상기 AP에 접속되어 인증될 수 있다.

상기 로봇 청소기 정보는 상기 AP 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 AP 정보는 상기 AP의 SSID (Service Set IDentifier, 무선랜 이름) 정보를 포함할 수 있다. 또한, 상기 AP 정보는 상기 로봇 청소기의 닉네임을 포함할 수 있다. 물론, 상기 AP 정보는 접속 인증을 위한 보안키를 포함할 수 있다.

상기 외부 단말기는 상기 AP 정보를 통해 상기 로봇 청소기에 접속 및 인증된 후 와이파이 통신을 하게 되며, 상기 외부 단말기는 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다. 여기서, 상기 로봇 청소기의 제어는 로봇 청소기의 구동을 원격으로 제어하는 것뿐만 아니라 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 모니터링하는 것을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기에서 파악되는 다양한 정보를 외부 단말기에서 수신하는 것을 포함할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 자체 AP를 공급하여 외부 단말기와 직접 와이파이 통신할 수 있다. 다시 말하면, 외부 AP를 통하지 않고 직접 로봇 청소기가 외부 단말기와 와이파이 통신할 수 있다.

로봇 청소기에는 카메라 모듈(195)이 구비될 수 있다. 이러한 카메라(195)를 통해서 실내에 대한 다양한 영상 정보를 생성할 수 있다. 아울러, 상기 카메라(195)를 통해 맵을 작성할 수 있다. 즉, 청소 영역과 대응되는 청소 맵을 작성할 수 있다.

구체적으로, 상기 카메라(195)는 전방 카메라(196)와 상방 카메라(197)를 포함할 수 있다. 이러한 카메라(195)를 통한 영상 정보는 외부 단말기로 전송될 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 영상 정보를 외부 단말기로 보면서 상기 로봇 청소기를 제어하는 것도 가능할 것이다.

만약, 가정 내의 AP를 통해 로봇 청소기와 외부 단말기가 와이파이 통신하는 경우 보안이 취약해질 우려가 있다. 즉, 가정 내의 AP 정보가 타인에게 노출되는 경우, 타인이 임의로 상기 로봇 청소기를 제어하는 상황이 발생될 수 있다. 이는, 타인이 로봇 청소기를 통해 실내의 영상 정보를 임의로 획득할 수 있음을 의미한다.

따라서, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 외부 단말기와 로봇 청소기가 직접 와이파이 통신하게 되어 이러한 보안 문제를 해소할 수 있다. 왜냐하면, 로봇 청소기에서 제공하는 AP를 통해 외부 단말기와 로봇 청소기가 직접 와이파이 통신을 하기 때문이다. 이는, 통신 가능한 일정 범위 내의 영역에서 사용자가 외부 단말기를 통해 직접 로봇 청소기를 제어함을 의미하게 된다.

전술한 바와 같이, 외부 단말기를 통해 로봇 청소기의 AP에 접속하기 위해서는 AP 정보가 외부 단말기에 전달되어야 한다. 일례로 사용자는 외부 단말기에서 AP 정보를 일일이 입력할 필요가 있다.

그러나, AP 정보를 외우거나 또는 이를 외부 단말기에 사용자가 직접 입력하는 것은 매우 까다롭거나 용이하지 않은 작업일 수 있다. 따라서, 이러한 AP 정보가 용이하게 상기 외부 단말기에 전달될 필요가 있다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기는 자체 AP에 대한 AP 정보를 갖는 NFC 모듈(198)을 포함함이 바람직하다. 즉, NFC 모듈(198)에 AP의 SSID를 포함하는 AP 정보를 기록하고, 상기 외부 단말기에 이러한 정보를 제공함이 바람직하다. 물론, 로봇 청소기의 NFC 모듈(198)에 대응되어 외부 단말기에도 NFC 모듈(198)이 구비되어야 할 것이다.

사용자는 외부 단말기를 통해 로봇 청소기를 제어하기 위하여 특정 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 이 과정에서 제어하고자 하는 로봇 청소기를 외부 단말기에 등록되는 절차가 수행될 수 있다.

이를 위해서, 사용자는 외부 단말기를 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈(198) 인근에 위치시킴으로써, 로봇 청소기의 AP 정보가 NFC 통신을 통해 상기 외부 단말기로 전송될 수 있다. 이러한 AP 정보가 외부 단말기에 등록이 되면 제어하고자 하는 로봇 청소기가 특정될 수 있다.

사용자가 상기 어플리케이션을 통해 제어하고자 하는 로봇 청소기를 선택하면, AP 정보가 상기 로봇 청소기로 전송되며, 이를 통해 외부 단말기의 접속 인증이 수행될 수 있다.

접속이 인증되면, 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 와이파이 통신이 수행되며, 이러한 와이파이 통신을 통해 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다.

여기서, 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈(198)은 AP 정보가 기록되어 있을 뿐 쓰기가 금지될 수 있다. 즉, 읽기만 가능한 NFC 모듈일 수 있다. 이 경우 NFC 모듈은 매우 단순하게 구성될 수 있다. 왜냐하면, 제어부(160)와 신호 전달이 배제될 수 있고, 아울러 상기 와이파이 모듈(190)과의 신호 전달도 배제될 수 있기 때문이다. 즉, 상기 NFC 모듈(198)은 AP 정보만을 용이하게 외부 단말기로 전송할 수 있도록 구성될 수 있게 된다.

한편, 흡입장치(120)나 바퀴(150)의 구동을 제어하는 제어부(160)와는 별도의 제어부가 구비될 수 있다. 전자의 제어부를 메인 제어부(160)라 할 수 있다. 상기 메인 제어부는 각종 센서나 전원 장치를 제어할 수 있다. 후자의 제어부는 로봇 청소기의 위치 정보를 생성하기 위한 제어부일 수 있으며, 편의상 비전 제어부(165)라 할 수 있다. 상기 메인 제어부(160)와 비전 제어부(165)는 시리얼 통신을 통해 신호를 주고 받을 수 있다.

상기 비전 제어부(165)는 카메라(195)의 영상 정보를 통해 위치 정보를 생성할 수 있다. 아울러, 상기 비전 제어부(165)에 상기 와이파이 모듈(190)이 장착될 수 있다.

따라서, 상기 와이파이 모듈(190)은 시리얼 통신을 통하여 상기 비전 제어부(165)와 통신할 수 있다.

상기 와이파이 모듈(190)은 무선랜카드를 포함할 수 있다. 상기 무선랜카드는 메인 제어부(160) 또는 비전 제어부(165)에 장착될 수 있다. 구체적으로, 무선랜카드는 상기 비전 제어부(165)에 장착될 수 있고, 따라서, 상기 와이파이 모듈(190)은 상기 비전 제어부(165)와 시리얼 통신할 수 있다.

여기서, 메인 제어부(160)와 비전 제어부(165)는 별도로 구비되는 마이컴이라 할 수 있다. 메인 제어부(160)만을 통하여 다양한 연산을 수행하는 것은 처리 속도가 느려지는 문제를 발생할 수 있기 때문이다.

따라서, 와이파이 모듈(190)을 통한 신호의 송수신은 상기 비전 제어부(165)에서 제어함이 바람직할 수 있다.

상기 무선랜카드는 USB 타입으로 제공될 수 있으며, 상기 USB 포트가 마련된 기판에 결합될 수 있다. 이러한 기판이 비전 제어부(165)를 이룰 수 있으며, 경우에 따라서는 메인 제어부(160)를 이룰 수도 있다. 따라서, 상기 무선랜카드와 기판 사이의 결합력을 유지하는 것은 매우 중요하다. 왜냐하면, 상기 무선랜카드(192)가 상기 기판에서 분리되면 로봇 청소기와 외부 단말기 사이의 통신이 불가능하기 때문이다. 이러한 결합 구조에 대해서는 후술한다.

한편, NFC 모듈(198)은 단순히 정보만 기록된 구성일 수 있다. 따라서, 필요한 전력만 공급받을 수 있도록 구비될 수 있다. 따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 NFC 모듈(198)은 메인 제어부(160)나 비전 제어부(165)에 직접 연결될 필요가 없다. 다시 말하면, 상기 NFC 모듈(198)은 메인 제어부(160), 비전 제어부(165) 그리고 와이파이 모듈(190)와 통신이 배제될 수 있다. 따라서, 매우 단순하고 용이하게 NFC 모듈(198)을 갖는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.

도 4에는 카메라 모듈(195)을 매개로 하여 메인 제어부(160)로부터 단순히 전력만 공급받는 NFC 모듈(198)의 일례가 도시되어 있다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 전술한 와이파이 모듈(190)과 NFC 모듈(198)과는 별도로 제2 무선 통신부(180)를 포함할 수 있다. 제2 무선 통신부(180) 또한 근거리 무선 통신을 위해 구비될 수 있다.

제2 무선 통신부(180)는 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 수행될 수 있는 모듈을 포함할 수 있다.

상기 제2 무선 통신부(180)는 미도시된 로봇 청소기의 충전대와 근거리 무선 통신을 하기 위해 구비될 수 있다.

다음으로, 도 5 내지 7을 참조하여, 로봇 청소기를 원격 제어할 수 있는 외부 단말기(200)의 일실시예를 설명한다. 이러한 로봇 청소기와 외부 단말기를 포함하여 로봇 청소기 시스템이라 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 원격 장치 장치의 블록 구성도이다.

본 발명에서 외부 단말기(200)는 로봇 청소기(100)와 원격으로 접속되어 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 장치로서, 예를 들어 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player) 등이 외부 단말기(200)로서 사용될 수 있다.

이하에서는, 설명의 편의를 위하여 로봇 청소기(100)의 외부 단말기(200)로서 스마트 폰이 이용되는 것을 기준으로 설명하기로 한다.

외부 단말기(200)는 무선 통신부(210), A/V(Audio/Video) 입력부(220), 사용자 입력부(230), 출력부(240), 메모리(250), 인터페이스부(260), 단말기 제어부(270) 및 전원 공급부(280) 등을 포함할 수 있다. 도 5에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 외부 단말기(200)가 구현될 수도 있다.

이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.

무선 통신부(210)는 외부 단말기(200)와 무선 통신 시스템 사이 또는 외부 단말기(200)와 상기 외부 단말기(200)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(210)는 이동통신 모듈(211), 무선 인터넷 모듈(212) 및 근거리 통신 모듈(213) 등을 포함할 수 있다.

이동통신 모듈(211)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(212)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 외부 단말기(200)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. 여기서, 상기 무선 인터넷 모듈(212)는 와이파이 모듈일 수 있으며, 이러한 와이파이 모듈은 전술한 로봇 청소기의 AP에 접속하여 외부 단말기(200)와 로봇 청소기(100) 사이에 와이파이 통신이 수행될 수 있다.

근거리 통신 모듈(213)은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 또는 NFC(near field communication) 등이 이용될 수 있다. 여기서, 상기 근거리 통신 모듈(213)은 전술한 로봇 청소기의 NFC 모듈과 NFC 통신을 하기 위한 NFC 모듈일 수 있다. 따라서, 외부 단말기(200)를 로봇 청소기 인근에 위치시킴으로 하여, AP 정보를 NFC 통신을 통해 전송받을 수 있게 된다.

도 5를 참조하면, A/V(Audio/Video) 입력부(220)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(221)와 마이크(222) 등이 포함될 수 있다. 카메라(221)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(241)에 표시될 수 있다.

카메라(221)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(250)에 저장되거나 무선 통신부(210)를 통하여 외부로 전송될 수 있다. 카메라(221)는 사용 환경에 따라 2개 이상이 구비될 수도 있다.

마이크(222)는 통화모드 또는 녹음모드, 음성인식 모드 등에서 마이크로폰(Microphone)에 의해 외부의 음향 신호를 입력받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 통화 모드인 경우 이동통신 모듈(211)을 통하여 이동통신 기지국으로 송신 가능한 형태로 변환되어 출력될 수 있다. 마이크(222)에는 외부의 음향 신호를 입력받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

사용자 입력부(230)는 사용자가 외부 단말기(200)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(230)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.

출력부(240)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(241), 음향 출력 모듈(242), 알람부(243), 및 햅틱 모듈(244) 등이 포함될 수 있다.

디스플레이부(241)는 외부 단말기(200)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 외부 단말기(200)가 통화 모드인 경우 통화와 관련된 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시한다. 외부 단말기(200)가 화상 통화 모드 또는 촬영 모드인 경우에는 촬영 또는/및 수신된 영상 또는 UI, GUI를 표시한다.

디스플레이부(241)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

외부 단말기(200)의 구현 형태에 따라 디스플레이부(241)이 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들어, 외부 단말기(200)에는 복수의 디스플레이부(241)들이 하나의 면에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.

디스플레이부(241)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(241)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.

터치 센서는 디스플레이부(241)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(241)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.

터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 단말기 제어부(270)로 전송한다. 이로써, 단말기 제어부(270)는 디스플레이부(241)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.

음향 출력 모듈(242)은 호신호 수신, 통화모드 또는 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(210)로부터 수신되거나 메모리(250)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(242)은 외부 단말기(200)에서 수행되는 기능(예를 들어, 호신호 수신음, 메시지 수신음 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(242)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

알람부(243)는 외부 단말기(200)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 외부 단말기(200)에서 발생 되는 이벤트의 예로는 호 신호 수신, 메시지 수신, 키 신호 입력, 터치 입력 등이 있다. 알람부(243)는 비디오 신호나 오디오 신호 이외에 다른 형태, 예를 들어 진동으로 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력할 수도 있다. 비디오 신호나 오디오 신호는 디스플레이부(241)나 음성 출력 모듈(242)을 통해서도 출력될 수 있어서, 그들(241,242)은 알람부(243)의 일부로 분류될 수도 있다.

햅틱 모듈(haptic module)(154)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(244)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 있다. 햅틱 모듈(244)이 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 제어가능하다. 예를 들어, 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다.

메모리(250)는 단말기 제어부(270)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 메모리(250)는 터치스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(250)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 외부 단말기(200)는 인터넷(internet)상에서 메모리(250)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.

인터페이스부(260)는 외부 단말기(200)에 연결되는 모든 외부기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(260)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 외부 단말기(200) 내부의 각 구성 요소에 전달하거나, 외부 단말기(200) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전기 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output) 포트, 비디오 I/O(Input/Output) 포트, 이어폰 포트 등이 인터페이스부(260)에 포함될 수 있다.

식별 모듈은 외부 단말기(200)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장한 칩으로서, 사용자 인증 모듈(User Identify Module, UIM), 가입자 인증 모듈(Subscriber Identify Module, SIM), 범용 사용자 인증 모듈(Universal Subscriber Identity Module, USIM) 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치(이하 '식별 장치')는, 스마트 카드(smart card) 형식으로 제작될 수 있다. 따라서 식별 장치는 포트를 통하여 외부 단말기(200)와 연결될 수 있다.

단말기 제어부(controller, 270)는 통상적으로 외부 단말기(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다. 단말기 제어부(270)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 모듈(271)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 모듈(271)은 단말기 제어부(270) 내에 구현될 수도 있고, 단말기 제어부(270)와 별도로 구현될 수도 있다.

상기 단말기 제어부(270)는 터치스크린 상에서 행해지는 필기 입력 또는 그림 그리기 입력을 각각 문자 및 이미지로 인식할 수 있는 패턴 인식 처리를 행할 수 있다.

전원 공급부(280)는 제어부(270)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

본 발명의 일 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 그러한 실시예들이 단말기 제어부(270)에 의해 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 절차나 기능과 같은 실시예들은 적어도 하나의 기능 또는 작동을 수행하게 하는 별개의 소프트웨어 모듈과 함께 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리(250)에 저장되고, 단말기 제어부(270)에 의해 실행될 수 있다. 상기 어플리케이션은 전술한 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 특정 어플리케이션을 포함함이 바람직하다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소시 시스템을 구성하는 외부 단말기의 일례를 전면에서 바라본 사시도이다.

개시된 외부 단말기(200)는 바 형태의 바디를 구비할 수 있다. 다만, 본 발명은 여기에 한정되지 않고, 2 이상의 바디들이 상대 이동 가능하게 결합되는 슬라이드 타입, 폴더 타입, 스윙 타입, 스위블 타입 등 다양한 구조에 적용이 가능하다.

바디는 외관을 이루는 케이스(케이싱, 하우징, 커버 등)를 포함한다. 본 실시예에서, 케이스는 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202)로 구분될 수 있다. 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202)의 사이에 형성된 공간에는 각종 전자부품들이 내장된다. 프론트 케이스(201)와 리어 케이스(202) 사이에는 적어도 하나의 중간 케이스가 추가로 배치될 수도 있다.

케이스들은 합성수지를 사출하여 형성되거나 금속 재질, 예를 들어 스테인레스 스틸(STS) 또는 티타늄(Ti) 등과 같은 금속 재질을 갖도록 형성될 수도 있다.

외부 단말기(200)의 바디, 주로 프론트 케이스(201)에는 디스플레이부(241), 음향출력부(242), 카메라(221), 입력부(230/231,232), 마이크(222), 인터페이스(160) 등이 배치될 수 있다.

디스플레이부(241)는 프론트 케이스(201)의 주면의 대부분을 차지한다. 디스플레이부(241)의 양단부 중 일 단부에 인접한 영역에는 음향출력부(151)와 카메라(221)가 배치되고, 다른 단부에 인접한 영역에는 입력부(231)와 마이크(222)가 배치된다. 입력부(232)와 인터페이스(160) 등은 프론트 케이스(201) 및 리어 케이스(202)의 측면들에 배치될 수 있다.

사용자 입력부(230)는 외부 단말기(200)의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력받기 위해 조작되는 것으로서, 복수의 조작 유닛들(231,232)을 포함할 수 있다. 조작 유닛들(231,232)은 조작부(manipulating portion)로도 통칭 될 수 있으며, 사용자가 촉각 적인 느낌을 가면서 조작하게 되는 방식(tactile manner)이라면 어떤 방식이든 채용될 수 있다.

제1 또는 제2조작 유닛들(231, 232)에 의하여 입력되는 내용은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 조작 유닛(231)은 시작, 종료, 스크롤 등과 같은 명령을 입력받고, 제2 조작 유닛(232)은 음향출력부(242)에서 출력되는 음향의 크기 조절 또는 디스플레이부(241)의 터치 인식 모드로의 전환 등과 같은 명령을 입력받을 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 외부 단말기의 일례에 대한 후면 사시도이다.

도 7을 참조하면, 외부 단말기(200) 바디의 후면, 다시 말해서 리어 케이스(202)에는 카메라(221')가 추가로 장착될 수 있다. 카메라(221')는 카메라(221, 도 6 참조)와 실질적으로 반대되는 촬영 방향을 가지며, 카메라(221)와 서로 다른 화소를 가지는 카메라일 수 있다.

예를 들어, 카메라(221)는 화상 통화 등의 경우에 사용자의 얼굴을 촬영하여 상대방에 전송함에 무리가 없도록 저 화소를 가지며, 카메라(221')는 일반적인 피사체를 촬영하고 바로 전송하지는 않는 경우가 많기에 고 화소를 가지는 것이 바람직하다. 카메라(221,221')는 회전 또는 팝업(pop-up) 가능하게 외부 단말기(200)의 바디에 설치될 수도 있다.

카메라(221')에 인접하게는 플래쉬(123)와 거울(124)이 추가로 배치된다. 플래쉬(123)는 카메라(221')로 피사체를 촬영하는 경우에 피사체를 향해 빛을 비추게 된다. 거울(124)은 사용자가 카메라(221')를 이용하여 자신을 촬영(셀프 촬영)하고자 하는 경우에, 사용자 자신의 얼굴 등을 비춰볼 수 있게 한다.

외부 단말기(200) 바디의 후면에는 음향 출력부(242')가 추가로 배치될 수도 있다. 음향 출력부(242')는 음향 출력부(242, 도 6 참조)와 함께 스테레오 기능을 구현할 수 있으며, 통화시 스피커폰 모드의 구현을 위하여 사용될 수도 있다.

외부 단말기(200) 바디에는 외부 단말기(200)에 전원을 공급하기 위한 전원공급부(280)가 장착된다. 전원공급부(280)는 외부 단말기(200) 바디에 내장되거나, 외부 단말기(200) 바디의 외부에서 직접 탈착될 수 있게 구성될 수 있다.

이하에서는 도 8을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 대해서 설명한다.

도시된 바와 같이, 로봇 청소기 시스템은 로봇 청소기(100)와 외부 단말기(200)를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 로봇 청소기(100)와 외부 단말기(200)는 전술한 바와 동일하거나 유사할 수 있다.

먼저, 외부 단말기(200)를 로봇 청소기(100)의 상부의 특정 위치에 위치시킬 수 있다. 접촉이 아니더라도 소정 이격 거리 내에 외부 단말기(200)를 위치시킴으로써, 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈을 통해 로봇 청소기(100)의 AP 정보가 용이하게 상기 외부 단말기(200)로 전송될 수 있다. 즉, 사용자가 AP 정보를 외우거나 인식하지 않고도 외부 단말기(200)를 로봇 청소기(100)에 근접시킴으로써 AP 정보가 외부 단말기(200)로 전송될 수 있다.

물론, 상기 로봇 청소기(100)의 특정 위치는 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈이 장착된 위치임이 바람직할 것이다. 특히, 사용자가 용이하게 외부 단말기(200)를 상기 특정 위치에 위치시킬 수 있도록, 상기 특정 위치는 로봇 청소기(100)의 상면임이 바람직하다. 따라서, NFC 모듈의 NFC 테그(Tag) 안테나의 경우 로봇 청소기의 상면에서 상방을 향하도록 위치시킴이 바람직하다.

이하에서는 도 9 내지 도 12를 참조하여, 전술한 로봇 청소기(100)의 NFC 모듈(198)과 와이파이 모듈(190)의 장착 구조에 대해서 상세히 설명한다.

도 9에는 로봇 청소기의 상부 커버(300)의 배면이 도시되어 있다. 상기 상부 커버(300)는 로봇 청소기(100)의 상면을 형성하는 구성일 수 있다. 따라서, 사용자가 가장 용이하게 접근할 수 있는 구성이며, 로봇 청소기의 외면, 특히 상면을 형성하는 구성이라 할 수 있다.

먼저, 도 9 및 도 12를 참조하여 NFC 모듈의 장착 구조에 대해서 상세히 설명한다.

상기 NFC 모듈은 기판 형태로 형성되며 내부에 NFC Tag 안테나가 형성될 수 있다. 상기 안테나는 로봇 청소기(100)의 상면을 바라보도록 상기 상부 커버(300)의 배면에 장착됨이 바람직하다. 그리고, 상기 NFC 모듈(198)는 상기 상부 커버(300)에 형성된 후크(199)를 통해 장착될 수 있다.

상기 상부 커버(300)는 플라스틱 사출물을 통해 제작될 수 있다. 그리고 두께는 그리 두껍지 않다. 따라서, NFC 모듈(198)과 상부 커버(300)의 외면 사이의 거리를 그리 크지 않게 된다. 예를 들어, 10 mm 내외의 거리를 갖게 된다. 즉, 상부 커버(300)의 외면에서 10 mm 내외의 깊이를 갖는 위치에 상기 NFC 모듈(198)이 위치될 수 있다.

따라서, 상기 NFC 모듈(198)과 상부 커버 사이에 금속 물질들이 개재되지 않고도 매우 짧은 이격 거리를 유지할 수 있다. 이는 결국 외부 단말기와 NFC 통신이 매우 용이하게 수행될 수 있음을 의미하게 된다. 왜냐하면 외부 단말기를 상기 상부 커버에 접촉시키지 않고, 상기 외부 단말기를 어느 정도 거리를 갖는 위치까지만 상기 상부 커버 인근에 위치시키는 것만으로, NFC 통신이 수행될 수 있기 때문이다. 따라서, 상부 커버 또는 외부 단말기의 표면이 접촉에 의해 손상되는 것이 방지될 수 있다.

한편, 상기 상부 커버는 중앙 부분이 상방으로 볼록한 형태를 가질 수 있다. 따라서, 상부 커버(300)의 양단과 상기 NFC 모듈 사이에는 어느 정도의 높이 차이가 형성될 수 있다. 이러한 높이 차이는 NFC 모듈의 하부에 위치되는 로봇 청소기의 구성들과의 이격 거리를 형성할 수 있다.

따라서, 상기 NFC 모듈(198)의 전면을 최대한 로봇 청소기 외면에 인접하도록 함과 동시에 배면과 로봇 청소기의 다른 구성 사이의 이격 거리를 확보할 수 있다. 이는 NFC 통신의 노이즈 발생 요인이 현저히 줄어들 수 있음을 의미한다. 왜냐하면, NFC 모듈 인근 특히 안테나 인근의 금속성 물질은 NFC 통신에 악영향을 끼칠 수 있기 때문이다.

한편, 도 12에는 흡입장치(120)가 도시되어 있다. 물론, 이러한 흡입장치(120)는 본체(110)에 장착됨이 바람직하다. 따라서, 도 12는 로봇 청소기가 모두 조립된 상태에서 상기 NFC 모듈(198)과 흡입장치(120) 사이의 위치 관계를 도시한 것이라 할 수 있다.

흡입장치(120)에느 금속 재질의 블레이드를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 블레이드와 상기 NFC 모듈(198) 사이의 최단 거리가 충분히 확보될 필요가 있다. 왜냐하면, 블레이드로 인해 NFC 통신에 노이즈가 발생될 수 있기 때문이다.

전술한 바와 같이, 중앙 부분이 상방으로 볼록한 형태의 상부 커버, 특히 상부 커버의 전방 또는 후방에 상기 NFC 모듈이 장착하고, 상기 흡입장치(120)를 상부 커버(300)의 하부에서 상기 상부 커버(300)와 결합되는 본체(110)에 장착함으로써, 흡입장치(120)에 의한 노이즈를 최소화 할 수 있다.

이하에서는 도 9 내지 도 11을 참조하여 와이파이 모듈(190)의 장착 구조에 대해서 상세히 설명한다.

도시된 바와 같이, 와이파이 모듈(190)은 무선랜카드(190)으로 구현될 수 있으며, 필요한 기판은 비전 제어부(165)일 수 있다. 따라서, 비전 제어부(165)에 상기 무선랜카드(190)가 장착될 수 있다.

상기 무선랜카드(190)는 메인 제어부(160)과의 통신상 노이즈를 최소화하기 위하여 양자의 이격 거리는 100 mm 이하임이 바람직하다. 따라서, 상기 무선랜카드(190)는 전술한 NFC 모듈(198)과 마찬가지로 상부 커버(300)의 배면에 장착됨이 바람직하다.

구체적으로, 사용자 UI 등이 상부 커버(300)의 전방이나 후방에 구비될 수 있다. 따라서, 메인 제어부(160)도 상부 커버(300)의 전방이나 후방에 구비될 수 있다. 이러한 위치에 대향되는 위치, 즉 상부 커버(300)의 후방이나 전방에 NFC 모듈(198)이 장착됨이 바람직하다.

상기 무선랜카드(190)는 USB 동글 타입일 수 있다. 따라서, 기판에 형성된 USB 포트(167)에 상기 무선랜카드(190)가 삽입되어 결합될 수 있다. 이러한 구조로 인해 무선랜카드(190)가 기판에서 분리되는 것이 방지될 필요가 있다.

한편, 상기 무선랜카드(190)뿐만 아니라 기판, 예를 들어 비전 제어부(165)를 이루는 기판도 상기 상부 커버(300)에 견고히 고정됨이 바람직하다. 물론, 상기 비전 제어부(165)가 고정되는 방향으로 상기 비전 제어부(165)가 메인 제어부(160)에 결합되는 것도 바람직할 것이다.

도 10과 도 11을 통해서, 무선랜카드(190), 기판 그리고 상부 커버 사이의 결합 관계를 더욱 상세히 설명한다.

먼저, 기판, 예를 들어 비전 제어부(165)를 이루는 기판(166)은 수직으로 위치되며, 따라서, 기판(166)에 수직 방향, 즉 수평 방향으로 USB 포트(167)가 형성될 수 있다.

상기 무선랜카드(190)가 상기 USB 포트(167)와 결합하는 방향으로 이동함에 따라 양자가 결합될 수 있고, 무선랜카드(190)와 기판(166)은 일체로 이동하게 된다.

이러한 이동을 통해서, 무선랜카드(190)가 기판(166)과 결합될 수 있다. 물론, 상기 기판(166)이 메인 제어부(160)과 결합될 수도 있다.

여기서, 상기 기판 및 무선랜카드(190)의 이동을 제한하기 위한 단턱부(310)가 형성될 수 있다. 즉, 수평 방향으로 이동을 제한하기 위한 단턱부(310)가 상부 커버(300)의 배면에 형성될 수 있다. 다시 말하면, 상기 기판이 상기 단턱부(310)까지 밀려 이동됨에 따라 무선랜카드(190)와 기판의 결합이 완료될 수 있다. 물론, 기판과 메인 제어부의 결합이 완료될 수 있다.

한편, 상기 기판 및 무선랜카드(190)의 결합뿐만 아니라 견고한 고정이 요구될 수 있다. 즉, 길이 방향의 이동이나 회전이 방지될 필요가 있다. 따라서, 상기 기판과 무선랜카드가 결합된 일체로 이를 고정하기 위한 후크(320)가 형성됨이 바람직하다. 즉, 상부 커버(300)의 배면에는 기판과 무선랜카드를 일체로 고정하기 위한 후크(320)가 형성됨이 바람직하다. 이러한 후크(320)는 복수 개 구비됨이 바람직하다. 이를 더욱 상세히 설명한다.

도 10에 도시된 바와 같이 무선랜카드(190)를 USB 포트(167)에 결합하는 방향으로 이동하는 경우, 상기 기판의 양측에는 기판 후크(321, 322)가 형성될 수 있다. 상기 기판 후크는 상기 기판의 양측을 고정하게 된다. 즉, 상기 기판이 상기 단턱부(310)까지 이동될 대, 상기 기판과 기판 후크가 결합되게 된다. 따라서, 기판은 상기 기판 후크에 의해 회전이 방지될 수 있다.

한편, 도 11에 도시된 바와 같이 상기 기판과 기판 후크가 결합되면 상기 무선랜카드와 무선랜카드 후크(323)가 결합될 수 있다.

상기 무선랜카드 후크(323)는 상기 무선랜카드가 하방으로 이동함에 따라 결합되기 위한 후크(323)임이 바람직하다. 그리고, 상기 무선랜카드 후크(323)는 상기 무선랜카드(190)의 후방을 막도록 구성될 수 있다.

따라서, 무선랜카드와 기판이 상기 후크들을 통해 장착되면 회전 및 전후 이동이 방지될 수 있다.

구체적으로, 상기 후크(320)는 적어도 세 개 이상 구비될 수 있으며, 이러한 후크들은 세 개의 지지점 이상을 형성할 수 있다. 예를 들어 지지점들이 삼각형을 이룰 수 있다.

전방과 후방으로의 이동은 단턱부(310)와 무선랜카드 후크(323)에 의해 방지되며, 회전은 기판 후크들(321, 322)를 통해 방지될 수 있다. 즉, 무선랜카드와 기판이 결합된 일체로 이러한 이동과 회전이 방지될 수 있다.

따라서, 로봇 청소기에 충격이 가해지는 경우라 하더라도 무선랜카드(190)가 기반으로부터 분리되는 것이 방지될 수 있다. 아울러, 상기 기판(166)이 메인 제어부로부터 분리되는 것도 효과적으로 방지할 수 있게 된다.

한편, USB 타입의 무선랜카드 그리고 USB 포트의 결합 방향이 실질적으로 수평 방향으로 구현될 수 있는 효과가 있다. 이는 무선랜카드의 길이 방향이 수평 방향임을 의미한다. 따라서, 로봇 청소기의 높이가 커지는 것이 방지될 수 있다. 그리고, 무선랜카드와 기판 사이의 결합과 이들을 상부 커버에 고정시키는 것이 매우 용이하게 수행될 수 있게 된다.

이하에서는, 외부 단말기를 통한 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명한다.

로봇 청소기는 외부 단말기를 통해 제어되기 위하여 상기 외부 단말기와 통신하여야 한다. 상기 로봇 청소기는 자체 AP 기능을 제공한다. 따라서, 외부 단말기가 상기 AP에 접속하기 위해서는 외부 단말기에서 상기 AP의 정보를 알고 있어야 한다.

따라서, 이러한 AP 정보가 용이하게 외부 단말기에 전달하기 위하여, 상기 로봇 청소기는 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 상기 외부 단말기로 전송하게 된다.

외부 단말기는 상기 AP 정보를 상기 로봇 청소기로 전송한다. 상기 로봇 청소기는 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기를 인증한다. 즉, 외부 단말기가 상기 AP에 접속된다.

접속과 인증이 수행되면, 상기 로봇 청소기는 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하게 된다. 즉, 로봇 청소기 자체에서 제공되는 AP를 통하여 양자가 와이파이 통신하게 된다. 이러한 와이파이 통신을 통하여 외부 단말기에서 상기 로봇 청소기의 원격 제어가 수행된다.

이러한 단계들을 통한 로봇 청소기의 제어는 사용자 부근에서, 즉 로봇 청소기의 AP를 통한 와이파이 통신이 가능한 영역에서, 사용자가 직접 로봇 청소기를 제어할 수 있는 것을 의미한다. 예를 들어, 로봇 청소기의 제어가 사용자가 인식할 수 있는 영역 내에서 수행될 수 있음을 의미한다.

따라서, 타인이 임의로 로봇 청소기를 제어하는 것을 방지할 수 있다. 아울러, 설령 타인이 임의로 로봇 청소기를 제어하더라도 사용자가 이를 쉽게 파악할 수 있게 된다.

한편, 상기 로봇 청소기의 AP 정보는 외부 단말기를 로봇 청소기에 근접시켜야만 상기 외부 단말기에 전송될 수 있다. 다시 말하면, 로봇 청소기에서 외부 단말기로 AP의 정보 전송은 사용자가 인식할 수 있는 범위 내에서 수행될 수 있다. 왜냐하면, 타인이 무단으로 가정 내에 침입하는 경우를 제외하고는 많은 경우 사용자가 이러한 정보 전송을 받거나 적어도 사용자가 보는 앞에서 이러한 정보 전송이 수행될 수 있기 때문이다.

결국, 사용자의 인식 범위 내에서 로봇 청소기를 제어함과 동시에 사용자가 용이하게 로봇 청소기를 제어할 수 있게 된다. 즉, 매우 단순하게 외부 단말기를 로봇 청소기 인근에 위치시키는 것만으로도 로봇 청소기와 외부 단말기가 서로 통신할 수 있기 때문이다. 즉, 수고스럽고 복잡한 AP 입력을 수동으로 하는 것이 배제되기 때문이다.

여기서, 상기 외부 단말기를 통한 상기 로봇 청소기의 제어는 원격 제어 및/또는 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 통해 모니터링하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 제어는 전술한 바와 같이 와이파이 통신을 통해 수행될 수 있다.

이하에서는, 외부 단말기와 로봇 청소기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 대해서 설명한다.

먼저, 외부 단말기를 통해 로봇 청소기를 제어하기 위해서는 로봇 청소기의 정보가 상기 외부 단말기에 저장되어야 한다. 왜냐하면, 외부 단말기를 통해서 특정 로봇 청소기를 제어하는 것이기 때문이다. 즉, 제어 대상이 특정되어야 하기 때문이다.

이러한 제어 대상의 특정은 로봇 청소기 정보를 통해 수행될 수 있다. 이러한 로봇 청소기 정보는 AP 정보를 포함할 수 있다. 즉, 로봇 청소기 자체에서 제공하는 AP의 정보일 수 있다. 이러한 AP 정보는 특정 정보이기 때문에 이러한 AP 정보를 통해서 제어 대상이 되는 로봇 청소기가 특정될 수 있다.

즉, 로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 몌 정보를 포함하는 로봇 청소기 정보가 기록된 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈 그리고 상기 외부 단말기의 NFC 모듈 사이의 통신을 통하여, 상기 로봇 청소기 정보가 상기 외부 단말기에 저장되는 정보 저장 단계가 수행될 수 있다.

이러한 로봇 청소기 정보는 복수 개 일 수 있다. 왜냐하면 드문 일이지만 복수 개의 로봇 청소기가 가정 내에 구비될 수 있기 때문이다. 사용자는 특정 로봇 청소기의 정보 또는 이를 표시하는 메뉴를 선택함으로써 제어대상이 되는 로봇 청소기를 특정할 수 있다. 다시 말하면, 상기 외부 단말기에서 원격 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 수신된 상기 로봇 청소기의 정보에 기반하여 선택하는 단계가 수행될 수 있다.

사용자가 외부 단말기를 통해서 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 선택하면, 상기 외부 단말기는 AP 정보를 상기 로봇 청소기로 송신하게 된다. 즉, 외부 단말기에서 로봇 청소기에 대한 접속을 시도한다. 상기 로봇 청소기는 수신된 AP 정보를 통해 상기 외부 단말기를 인증하며, 이를 통해서 양자가 와이파이 통신할 수 있게 된다.

접속과 인증이 수행되면, 양자의 와이파이 모듈을 통해서 와이파이 통신이 수행될 수 있다. 이러한 와이파이 통신을 통해서 외부 단말기를 통한 로봇 청소기의 제어가 수행될 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 단발성 통신을 위해 상대적으로 근거리 통신이 수행되는 NFC 모듈과 제어를 위한 지속성 통신을 위해 상대적으로 원거리 통신이 수행되는 와이파이 모듈을 개별적으로 갖는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템이 제공될 수 있게 된다.

아울러, 위치와 장착의 개별성뿐만 아니라 제어 및 신호 처리도 개별적으로 수행되는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템이 제공될 수 있다. 따라서, 매우 용이하게 이러한 모듈들을 갖는 로봇 청소기 및 로봇 청소기 시스템을 제공할 수 있다. 왜냐하면 두 개의 모듈 사이의 통신이나 신호 처리를 요하지 않기 때문에 제어 로직 구성이 복잡하지 않기 때문이다.

100 : 로봇 청소기 120 : 흡입장치
160 : 메인 제어부 165 : 비전 제어부
190 : 와이파이 모듈 198 : NFC 모듈
200 : 외부 단말기

Claims

본체;
상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치;
상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐;
상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치;
상기 본체를 자동으로 주행하도록 구비되는 바퀴;
상기 흡입장치와 바퀴의 구동을 제어하는 메인 제어부;
상기 본체에 구비되며, 억세스 포인트(AP)를 제공하는 와이파이 모듈; 그리고
상기 본체에 구비되며, NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 외부 단말기에 제공하는 NFC 모듈을 포함하고,
상기 외부 단말기로부터 수신되는 상기 AP 정보를 인증하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하고,
상기 와이파이모듈과 상기 NFC 모듈 사이의 통신은 배제되는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈은, 상기 외부 단말기로부터 수신되는 제어 신호를 상기 메인 제어부에 제공하며, 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 상기 외부 단말기에 제공함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈과 상기 NFC 모듈은 상기 본체 내부에서 개별적으로 구비되며, 서로 이격되도록 장착됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 AP 정보는 AP SSID와 보안키 정보를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 메인 제어부를 통하여 상기 NFC 모듈에 대한 전력 공급만 제어됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 본체에 구비되어 주위를 촬영하는 카메라 모듈; 그리고
상기 카메라 모듈에서 생성된 영상 정보를 통하여 위치 정보를 생성하는 비전 제어부를 포함하며, 상기 와이파이 모듈은 상기 비전 제어부에 장착됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 6 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈은 시리얼 통신을 통하여 상기 비전 제어부와 통신하며, 상기 비전 제어부는 시리얼 통신을 통하여 상기 메인 제어부와 통신함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 7 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈은 상기 비전 제어부와 USB 시리얼 통신함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 본체는 상기 로봇 청소기의 상부 외형을 형성하는 상부 커버를 포함하며, 상기 NFC 모듈은 상기 상부 커버의 배면에 장착됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈은 상기 상부 커버의 배면 전방 또는 후방에 구비되며, 상기 NFC 모듈은 상기 와이파이 모듈과 반대 위치인 상기 상부 커버의 후방 또는 전방에 구비됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 와이파이 모듈은 USB 타입의 무선랜카드를 포함하며,
상기 상부 커버의 배면에는,
상기 무선랜카드가 기판에 장착되는 방향으로 상기 무선랜카드와 상기 기판이 이동됨에 따라 상기 기판을 고정하는 기판 후크; 그리고
상기 기판이 상기 기판 후크와 결합된 후, 상기 무선랜카드가 하방으로 이동됨에 따라 상기 무선랜카드를 고정하는 무선랜카드 후크가 형성됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 11 항에 있어서,
상기 기판 후크는 상기 기판의 양단에 대응되도록 좌우에 각각 형성되며, 상기 무선랜카드 후크는 상기 좌우 기판 후크와 삼각형을 이루는 위치에 형성되고, 상기 와이파이 모듈은, 상기 무선랜카드가 상기 기판과 결합된 일체로 상기 기판 후크와 무선랜카드 후크에 의해 적어도 세 개의 고정점을 가지면서 상기 상부 커버에 고정됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
로봇 청소기의 상부 외형을 형성하는 상부 커버를 포함하는 본체;
상기 본체 내부에 구비되는 흡입장치;
상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐;
상기 흡입 노즐에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치;
상기 본체를 자동으로 주행하도록 구비되는 바퀴;
상기 흡입장치와 바퀴의 구동을 제어하는 메인 제어부;
억세스 포인트(AP)를 제공하는 무선랜카드와 상기 무선랜카드가 연결되는 기판 포함하며, 상기 무선랜카드가 상기 기판에 연결된 상태에서 상기 상부 커버의 배면에 장착되는 와이파이 모듈; 그리고
NFC 통신을 통하여 상기 AP에 접속하기 위한 AP 정보를 외부 단말기에 제공하며, 상기 와이파이 모듈의 반대 위치에서 상기 상부 커버의 배면에 장착되는 NFC 모듈을 포함하며,
상기 외부 단말기로부터 수신되는 상기 AP 정보를 인증하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 로봇 청소기.
제 13 항에 있어서,
상기 상부 커버에는 상기 와이파이 모듈을 고정하기 위한 적어도 세 개의 후크가 형성됨을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 14 항에 있어서,
상기 후크는,
상기 무선랜카드가 상기 기판에 연결되는 방향(전방)으로 상기 무선랜카드와 상기 기판이 이동됨에 따라 상기 기판을 고정하는 기판 후크; 그리고
상기 기판이 상기 기판 후크와 결합된 후, 상기 무선랜카드가 하방으로 이동됨에 따라 상기 무선랜카드를 고정하는 무선랜카드 후크를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 14 항에 있어서,
상기 후크는,
상기 무선랜카드와 상기 기판의 전후방으로의 이동을 제한하는 전방 후크; 그리고
상기 무선랜카드와 상기 기판의 측방으로의 이동을 제한하는 적어도 두 개의 측방 후크를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 NFC 모듈을 통하여 외부 단말기로 전송하는 단계;
상기 외부 단말기로부터 수신된 AP 정보를 통하여 상기 외부 단말기가 상기 AP에 접속되는 단계;
상기 AP를 통하여 상기 외부 단말기와 와이파이 통신하는 통신 단계를 포함하고,
상기 와이파이 모듈과 상기 NFC 모듈 사이의 통신이 배제되는 로봇 청소기의 제어방법.
제 17항에 있어서,
상기 통신 단계에서 상기 외부 단말기를 통한 상기 로봇 청소기의 원격 제어 및/또는 상기 로봇 청소기의 상태 정보를 통해 모니터링이 수행됨을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
제 17 항에 있어서,
상기 로봇 청소기의 메인 제어부를 통하여 상기 NFC 모듈에 대한 전력 공급만 제어되고,
상기 와이파이 모듈의 AP 정보가 상기 NFC에 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.
NFC 모듈과 AP를 갖는 와이파이 모듈이 구비된 로봇 청소기; 그리고 NFC 모듈과 와이파이 모듈이 구비되며, 상기 로봇 청소기를 원격 제어하는 외부 단말기를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서,
로봇 청소기 본체에 내장된 와이파이 모듈의 AP 정보를 포함하는 상기 로봇 청소기 정보가 기록된 상기 로봇 청소기의 NFC 모듈 그리고 상기 외부 단말기의 NFC 모듈 사이의 통신을 통하여, 상기 로봇 청소기 정보를 상기 외부 단말기에 저장하는 정보 저장 단계;
상기 외부 단말기에서 원격 제어 대상이 되는 로봇 청소기를 수신된 상기 로봇 청소기의 정보에 기반하여 선택하는 선택 단계;
상기 외부 단말기에서 상기 AP 정보를 선택된 로봇 청소기로 송신하여 상기 AP 접속하는 접속 단계; 그리고
상기 로봇 청소기의 와이파이 모듈과 상기 외부 단말기의 와이파이 모듈 사이에 와이파이 통신이 수행되는 통신 단계를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.