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KR102305488B1 - Linear Variable Parameter PID Control Method of Temperature Control System Using Thermoelectric Element and Temperature Control System - Google Patents

Linear Variable Parameter PID Control Method of Temperature Control System Using Thermoelectric Element and Temperature Control System Download PDF

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KR102305488B1
KR102305488B1 KR1020200019791A KR20200019791A KR102305488B1 KR 102305488 B1 KR102305488 B1 KR 102305488B1 KR 1020200019791 A KR1020200019791 A KR 1020200019791A KR 20200019791 A KR20200019791 A KR 20200019791A KR 102305488 B1 KR102305488 B1 KR 102305488B1
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mode
endothermic
temperature
heating
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김기범
이현진
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주식회사 글로벌스탠다드테크놀로지
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Abstract

열전소자를 활용한 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법에 관한 것으로 구체적으로, 실시예에 따른 냉매의 온도와 모드를 조합한 4가지 상황에서 P, I, D 게인을 각각 산출하고 산출된 12개의 게인 값과 냉매온도를 이용하여 게인 직선 수식을 산출하고 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여, PID 게인을 산출하는 온도제어 시스템 및 열전소자를 활용한 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법을 제공한다. It relates to a method of controlling a linear variable parameter PID of a temperature control system using a thermoelectric element. Specifically, the P, I, and D gains are calculated in four situations in which the temperature and mode of the refrigerant are combined according to the embodiment, and the calculated 12 A temperature control system and thermoelectric element that calculates a PID gain by calculating the gain linear equation using the gain values and the refrigerant temperature and inputting the refrigerant temperature and operation mode into the calculated gain linear equation while the temperature control is in progress A linear variable parameter PID control method of the applied temperature control system is provided.

Description

열전소자를 활용한 온도제어 시스템 및 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법 {Linear Variable Parameter PID Control Method of Temperature Control System Using Thermoelectric Element and Temperature Control System}{Linear Variable Parameter PID Control Method of Temperature Control System Using Thermoelectric Element and Temperature Control System}

본 개시는 열전소자를 활용한 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법에 관한 것으로 구체적으로, 열전소자의 모드와 냉매의 온도에 따라 P, I, D 게인을 산출하고 선형 게인 그래프에서 순시 게인(instantaneous gain)을 산출하는 선형 가변 파라미터 PID(Proportional Integral Derivative Controller)제어 방법에 관한 것이다. The present disclosure relates to a method of controlling a linear variable parameter PID of a temperature control system using a thermoelectric element. Specifically, the P, I, and D gains are calculated according to the mode of the thermoelectric element and the temperature of the refrigerant, and the instantaneous gain ( It relates to a linear variable parameter PID (Proportional Integral Derivative Controller) control method for calculating instantaneous gain.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the material described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not an admission that it is prior art.

PID(Proportional Integral Derivative) 제어는 기존의 ON, OFF 제어 방식과 달리 비례(P: Proportional), 적분(I: (Proportional) Integral), 미분(D: (Proportional) Derivative)을 조합하여 제어하는 방식이다. PID 제어는 기존의 ON, OFF 방식에 비해 정교해진 제어 방법으로, 일정 온도가 되었을 때 꺼지거나 켜지는 단순 제어 방식이 아닌 온도 차나 온도의 상승과 하강, 시간 등의 요인에 비례하여 작동하는 보다 정교한 제어 방식이다. 즉, 변수까지 고려하는 제어방법으로서 제어되는 변수와 입력한 기준점 사이의 오차를 계산하여 전압을 유지할지 말지를 결정하기 때문에 기존의 ON, OFF 방식에 비해 오류가 적다는 장점이 있다. 일반적으로 PID 제어에 필요한 계산을 할 때는 비례(Proportional)와 비례의 적분(Proportional Integral)과 비례의 미분(Proportional Derivative)을 조합하여 연산한다.Unlike the existing ON and OFF control methods, PID (Proportional Integral Derivative) control is a method of controlling by combining proportional (P: Proportional), integral (I: (Proportional) Integral), and derivative (D: (Proportional) derivative). . PID control is a more sophisticated control method compared to the existing ON and OFF methods. It is not a simple control method that turns off or turns on when a certain temperature is reached, but a more sophisticated control method that operates in proportion to factors such as temperature difference, temperature rise and fall, and time. control method. That is, as a control method that considers variables, it has an advantage in that there are fewer errors compared to the existing ON and OFF methods because it determines whether or not to maintain the voltage by calculating the error between the controlled variable and the input reference point. In general, when the calculation required for PID control is performed, it is calculated by combining proportional, proportional integral, and proportional derivative.

하지만 종래 PID 제어 기법을 열전 소자에 적용할 경우, 열전소자의 모드 별 동작특성을 나타낸 도 1에 도시된 바와 같이 열전 소자는 가열동작(Heat Mode)과 흡열동작(Cool Mode)의 시스템 응답특성이 다르기 때문에 제어가 부정확해 지는 문제가 발생한다. 또한, 냉매의 온도에 따라서도 응답 특성이 달라진다. 구체적으로, 냉매 온도에 따른 응답 특성을 모드 별로 나타낸 그래프인 도 2를 참조하면, 냉매의 온도가 현재온도보다 높으면 높을수록 자연냉각 효과가 커지고 흡열모드(Cool Mode)의 응답특성이 빨라지고, 냉매의 온도가 현재온도보다 낮으면 낮을수록 자연 흡열 효과가 커지고 가열모드(Heat Mode)의 응답특성이 빨라지기 때문에 종래 시스템으로는 정밀한 PID 제어를 수행하기 어려운 문제가 있다.However, when the conventional PID control technique is applied to the thermoelectric element, as shown in FIG. 1 showing the operating characteristics of the thermoelectric element for each mode, the thermoelectric element has the system response characteristics of the heating operation (Heat Mode) and the endothermic operation (Cool Mode). Because they are different, there is a problem that the control becomes inaccurate. Also, the response characteristics vary depending on the temperature of the refrigerant. Specifically, referring to FIG. 2, which is a graph showing the response characteristics according to the refrigerant temperature for each mode, the higher the temperature of the refrigerant is than the current temperature, the greater the natural cooling effect and the faster the response characteristics of the cooling mode. As the temperature is lower than the current temperature, the natural endothermic effect increases and the response characteristic of the heating mode becomes faster. Therefore, there is a problem in that it is difficult to perform precise PID control with the conventional system.

1. 한국 특허등록 제10-1478450호(2014.12.24)1. Korean Patent Registration No. 10-1478450 (2014.12.24)

실시예에 따른 냉매의 온도와 모드를 조합한 4가지 상황에서 P, I, D 게인을 각각 산출하고 산출된 12개의 게인 값과 냉매온도를 이용하여 게인 직선 수식을 산출하고 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여, PID 게인을 산출하는 온도제어 시스템 및 열전소자를 활용한 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법을 제공한다. P, I, and D gains are respectively calculated in four situations combining the temperature and mode of the refrigerant according to the embodiment, and the gain linear equation is calculated using the 12 calculated gain values and the refrigerant temperature, and while the temperature control is in progress , It provides a linear variable parameter PID control method of a temperature control system using a thermoelectric element and a temperature control system that calculates a PID gain by inputting the temperature and operation mode of the refrigerant into the calculated gain linear equation.

실시예에 따른 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법은 (A) 온도제어시스템에서 열전소자의 동작모드 및 냉매온도를 파악하는 단계; (B) 온도제어시스템에서 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, P, I, D 게인값을 추출하고, 추출된 P, I, D 게인값을 산출하는 단계; (C) 온도제어시스템에서 산출된 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 직선 수식을 산출하는 단계; (D) 온도제어시스템에서 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여, PID 게인을 산출하는 단계; 및 (E) 온도제어시스템에서 기 저장된 PID 계산식으로 순시 조작량을 산출하는 단계; 를 포함한다.A method for controlling a linear variable parameter PID of a temperature control system according to an embodiment includes the steps of (A) determining an operation mode and a refrigerant temperature of a thermoelectric element in a temperature control system; (B) extracting P, I, and D gain values according to the combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature in the temperature control system, and calculating the extracted P, I, and D gain values; (C) calculating a gain linear equation using the P, I, and D gain values calculated in the temperature control system; (D) while the temperature control is in progress in the temperature control system, inputting the temperature and operation mode of the refrigerant into the calculated gain linear equation, calculating a PID gain; and (E) calculating an instantaneous manipulated variable using a pre-stored PID calculation formula in the temperature control system; includes

다른 실시예에 따른 선형 가변 파라미터 PID제어를 수행하는 온도제어 시스템은 열전소자의 동작모드 및 냉매온도를 파악하는 조건감지모듈; 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, P, I, D 게인값을 추출하고, 추출된 P, I, D 게인값을 산출하고 산출된 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 직선 수식을 산출하는 제1연산모듈; 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여 PID 게인을 산출하고, 기 저장된 PID 계산식으로 순시 조작량을 산출하는 제2연산모듈; 을 포함한다.A temperature control system for performing linear variable parameter PID control according to another embodiment includes: a condition detection module for detecting an operation mode of a thermoelectric element and a refrigerant temperature; According to the combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature, the P, I, and D gain values are extracted, the extracted P, I, and D gain values are calculated, and the gains using the calculated P, I, D gain values are used. a first arithmetic module for calculating a linear equation; a second operation module for calculating a PID gain by inputting the temperature and operation mode of the refrigerant into the calculated gain linear equation while the temperature control is in progress, and calculating an instantaneous operation amount using a pre-stored PID calculation equation; includes

실시예에서는 종래 온도 제어 시스템이 가열동작과 흡열 동작의 시스템 응답특성이 다르기 때문에, 고정 PID 게인을 이용할 경우, 모든 온도 및 모드에서 최상의 성능을 보여주는 PID 게인을 찾을 수 없으므로, 모든 구간과 온도에서 최적 파라미터를 제공하기 위한 선형 가변 파라미터 PID 산출 기법을 제안한다. 예컨대, 가열모드와 흡열 모드 각각에서 냉매온도가 최저온도와 최대온도일 경우를 특정하고, 각각의 경우를 튜닝한 최적 P, I, D 게인값을 산출한다. 이후, 산출된 게인값을 개별적으로 이용하여 KP, KI, KD 를 산출하는 수식을 생성하여 P, I, D 게인을 산출하고 PID 제어 조작량을 연산함으로써, 열전소자의 모드와 냉매온도에 대한 다양한 조건을 반영한 최적 P, I, D 게인값을 파악하여 P, I, D제어 오류를 감소 시킬 수 있다. 또한 온도제어 시스템의 가동 모드 및 냉매의 온도에 따라 PID 제어 조작량을 산출하여 온도제어 시스템의 개별 조건에 따라 PID 제어 조작을 보다 정확하게 수행할 수 있다.In the embodiment, since the system response characteristics of the heating operation and the endothermic operation of the conventional temperature control system are different, when a fixed PID gain is used, the PID gain showing the best performance in all temperatures and modes cannot be found, so it is optimal in all sections and temperatures We propose a linear variable parameter PID calculation technique to provide parameters. For example, the case where the refrigerant temperature is the minimum temperature and the maximum temperature in each of the heating mode and the endothermic mode is specified, and the optimal P, I, and D gain values tuned in each case are calculated. After that, by using the calculated gain values individually to generate formulas for calculating KP, KI, and KD, calculating P, I, and D gains and calculating the PID control MV, various conditions for the mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature It is possible to reduce P, I and D control errors by identifying the optimal P, I, and D gain values reflecting the In addition, the PID control operation amount can be calculated according to the operation mode of the temperature control system and the temperature of the refrigerant, so that the PID control operation can be performed more accurately according to the individual conditions of the temperature control system.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 열전소자의 모드 별 동작특성을 나타낸 도면
도 2는 냉매 온도에 따른 응답 특성을 모드 별로 나타낸 그래프
도 3은 실시예에 따른 온도제어 시스템의 데이터 처리 구성을 나타낸 도면
도 4는 실시예에 따른 KP, KI, KD 게인 산출 수식을 나타낸 도면
도 5는 실시예에 따른 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법을 나타낸 도면
도 6은 실시예에 따라 산출된 게인 직선 수식을 그래프로 나타낸 도면1 is a view showing the operating characteristics of each mode of a thermoelectric element;
2 is a graph showing the response characteristics according to the refrigerant temperature for each mode;
3 is a diagram showing a data processing configuration of a temperature control system according to an embodiment;
4 is a view showing KP, KI, KD gain calculation formulas according to the embodiment;
5 is a diagram illustrating a method for controlling a linear variable parameter PID of a temperature control system according to an embodiment;
6 is a graph showing a gain linear equation calculated according to the embodiment;

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a well-known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, the definition should be made based on the content throughout this specification.

도 3은 실시예에 따른 온도제어 시스템의 데이터 처리 구성을 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating a data processing configuration of a temperature control system according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 조건감지모듈(100), 제1연산모듈(200) 및 제2연산모듈(300)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.Referring to FIG. 3 , it may be configured to include a condition detection module 100 , a first operation module 200 , and a second operation module 300 . As used herein, the term 'module' should be construed to include software, hardware, or a combination thereof, depending on the context in which the term is used. For example, the software may be machine language, firmware, embedded code, and application software. As another example, the hardware may be a circuit, a processor, a computer, an integrated circuit, an integrated circuit core, a sensor, a Micro-Electro-Mechanical System (MEMS), a passive device, or a combination thereof.

조건감지모듈(100)은 열전소자의 동작모드 및 냉매온도를 파악한다. 실시예에서 조건감지모듈(100)은 열전소자의 동작모드는 가열 모드(Heat Mode)와 흡열 모드(Cool Mode) 중 하나로 감지하고, 냉매온도는 현재열전소자온도를 기준으로 높은 상태(High)인 최대 온도와 낮은 상태(Low)인 최저 온도 중 하나로 감지한다. 실시예에서 조건감지모듈(100)은 게인 산출을 위해 동작모드와 열전소의 최대, 최저 온도를 조합한 상태조건을 인위적으로 생성한 후 각각의 상태 조건을 감지 할 수 있다.The condition detection module 100 detects the operation mode and the refrigerant temperature of the thermoelectric element. In an embodiment, the condition detection module 100 detects that the operation mode of the thermoelectric element is one of a heating mode and an endothermic mode (Cool Mode), and the refrigerant temperature is a high state based on the current thermoelectric element temperature. It senses as either the maximum temperature or the lowest temperature, which is a low state. In an embodiment, the condition detection module 100 may detect each state condition after artificially creating a state condition combining the operation mode and the maximum and minimum temperatures of the thermoelectric element for gain calculation.

제1연산모듈(200)은 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, 산출할 P, I, D 게인값을 추출하고, 추출된 P, I, D 게인값을 산출한다. 예컨대, 제1연산모듈(200)은 온도제어기의 동작모드가 흡열모드 (Cool Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최대온도인 경우 게인 값 CHP(Cool High Proportional), CHI(Cool High Integral), CHD(Cool High Derivative)를 산출하고, 온도제어기의 동작모드가 흡열모드 (Cool Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최저온도인 경우 게인 CLP(Cool Low Proportional), CLI (Cool Low Integral), CLD(Cool low Derivative)를 산출한다. 또한, 온도제어기의 동작모드가 가열모드 (Heat Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최대온도인 경우 게인 HHP(Heat High Proportional), HHI(Heat High Integral), HHD(Heat High Derivative)를 산출한다.The first operation module 200 extracts P, I, and D gain values to be calculated according to a combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature, and calculates the extracted P, I, and D gain values. For example, in the first operation module 200, when the operation mode of the temperature controller is an endothermic mode (Cool Mode), and the refrigerant temperature is the control maximum temperature, the gain values CHP (Cool High Proportional), CHI (Cool High Integral), CHD ( Cool High Derivative), when the operating mode of the temperature controller is in the endothermic mode (Cool Mode), and the refrigerant temperature is the lowest temperature of the control, the gains CLP (Cool Low Proportional), CLI (Cool Low Integral), CLD (Cool low Derivative) ) is calculated. In addition, when the operation mode of the temperature controller is a heating mode and the refrigerant temperature is the maximum control temperature, the gains HHP (Heat High Proportional), HHI (Heat High Integral), and HHD (Heat High Derivative) are calculated.

제2연산모듈(300)은 산출된 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 직선 수식을 산출한다. 실시예에 따른 게인 직선 수식을 나타낸 도 4를 참조하면, 흡열모드(cool Mode)일 경우, KP, KI, KD 산출 수식의 좌측 항으로만 PID 게인 각각을 산출하고, 가열모드(Heat Mode)일 경우, 도 4에 도시된 KP, KI, KD 산출 수식의 좌측과 우측 항을 모두 이용하여 P, I, D 게인값을 산출한다. 또한, 제2연산모듈(300)은 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, 산출한 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 P 산출 직선 수식, 게인 D 산출 직선 수식 및 게인 I 산출 직선 수식을 산출한다. 즉, 제2연산모듈(300)은 도 4에 도시된 수학식을 통해 흡열모드 (Cool Mode) P게인 직선, 가열모드 (Heat Mode) P 게인 직선, 흡열모드 (Cool Mode) I 게인 직선, 가열모드 (Heat Mode) I 게인 직선, 흡열모드 (Cool Mode) D 게인 직선 및 가열모드 (Heat Mode) D 게인 직선을 산출한다.The second calculation module 300 calculates a gain linear equation by using the calculated P, I, and D gain values. Referring to FIG. 4 showing the gain linear equation according to the embodiment, in the case of a cool mode, each of the PID gains is calculated only with the left term of the KP, KI, and KD calculation equations, and the heating mode is performed. In this case, P, I, and D gain values are calculated using both the left and right terms of the KP, KI, and KD calculation equations shown in FIG. 4 . In addition, the second operation module 300 uses the calculated P, I, and D gain values according to the combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature, and the gain P calculation linear equation, the gain D calculation linear equation, and the gain I Calculate the calculation straight line formula. That is, the second operation module 300 uses the equation shown in FIG. 4 , through the equation shown in FIG. 4 , heat absorbing mode P gain straight line, heating mode P gain straight line, endothermic mode (Cool Mode) I gain straight line, heating Mode (Heat Mode) I gain straight line, endothermic mode (Cool Mode) D gain straight line, and heating mode (Heat Mode) D gain straight line are calculated.

구체적으로 제2연산모듈(300)은 게인 P 직선 수식을Specifically, the second operation module 300 calculates the gain P linear equation.

수학식 1: P = (ax + b)*Mode + (cx + d)*(1-Mode)Equation 1: P = (ax + b)*Mode + (cx + d)*(1-Mode)

X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode

을 이용하여 산출하고calculated using

게인 I 직선 수식을 Gain I straight line formula

수학식 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode)Equation 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode)

X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode

를 이용하여 산출하고calculated using

게인 D 직선 수식을gain D straight line formula

수학식 3: D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode)Equation 3: D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode)

X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode

를 이용하여 산출한다. is calculated using

또한, 제2연산모듈(300)은 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여, PID 게인을 산출하고, 기 저장된 PID 계산식으로 순시 조작량을 산출한다.In addition, while the temperature control is in progress, the second operation module 300 inputs the temperature and operation mode of the refrigerant into the calculated gain linear equation to calculate the PID gain, and calculates the instantaneous operation amount using the pre-stored PID calculation equation.

이하에서는 선형 가변 파라미터 PID제어 방법에 대해서 차례로 설명한다. 실시예에 따른 선형 가변 파라미터 PID제어 방법의 작용(기능)은 실시예에 따른 온도제어 시스템상의 기능과 본질적으로 같은 것이므로 도 1 내지 도 4와 중복되는 설명은 생략하도록 한다.Hereinafter, the linear variable parameter PID control method will be described in turn. Since the operation (function) of the linear variable parameter PID control method according to the embodiment is essentially the same as the function on the temperature control system according to the embodiment, the description overlapping with FIGS. 1 to 4 will be omitted.

도 5는 실시예에 따른 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법을 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating a method of controlling a linear variable parameter PID of a temperature control system according to an embodiment.

S100 단계에서는 온도제어시스템에서 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 상태를 조합하여 게인을 산출하기 위한 조건 각각을 생성한다. 실시예에서 S100 단계에서는 열전소자의 동작모드는 가열 모드(Heat Mode)와 흡열 모드(Cool Mode) 중 하나로 생성하고, 냉매온도는 현재열전소자온도를 기준으로 높은 상태(High)인 최대온도와 낮은 상태(Low)인 최저온도 중 하나로 생성할 수 있다. 이에 따라, 실시예에서 게인 산출을 위한 조건에는 흡열모드-최대온도, 가열모드- 최대온도, 흡열모드-최저온도, 가열모드-최저온도 조건이 포함될 수 있다.In step S100, each condition for calculating a gain is generated by combining the operation mode of the thermoelectric element and the state of the refrigerant temperature in the temperature control system. In the embodiment, in step S100, the operation mode of the thermoelectric element is generated as one of a heating mode (Heat Mode) and an endothermic mode (Cool Mode), and the refrigerant temperature is a maximum temperature that is a high state and a low temperature based on the current thermoelectric element temperature. It can be created at one of the lowest temperatures that are in the Low state. Accordingly, in the embodiment, the conditions for calculating the gain may include endothermic mode-maximum temperature, heating mode-maximum temperature, endothermic mode-minimum temperature, and heating mode-minimum temperature conditions.

S200 단계에서는 온도제어시스템에서 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, 산출할 P, I, D 게인값을 추출하고, 추출된 P, I, D 게인값을 산출한다. 예컨대, S200 단계에서는 온도제어기의 동작모드가 흡열모드 (Cool Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최대온도인 경우 게인 값 CHP(Cool High Proportional), CHI(Cool High Integral), CHD(Cool High Derivative)를 산출하고, 온도제어기의 동작모드가 흡열모드 (Cool Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최저온도인 경우 게인 CLP(Cool Low Proportional), CLI (Cool Low Integral), CLD(Cool low Derivative)를 산출한다. 또한, 온도제어기의 동작모드가 가열모드 (Heat Mode) 이며, 냉매온도가 제어 최대온도인 경우 게인 HHP(Heat High Proportional), HHI(Heat High Integral), HHD(Heat High Derivative)를 산출한다.In step S200, the P, I, and D gain values to be calculated are extracted according to the combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature in the temperature control system, and the extracted P, I, and D gain values are calculated. For example, in step S200, the operation mode of the temperature controller is an endothermic mode (Cool Mode), and when the refrigerant temperature is the control maximum temperature, the gain values CHP (Cool High Proportional), CHI (Cool High Integral), CHD (Cool High Derivative) are set. If the operating mode of the temperature controller is an endothermic mode (Cool Mode) and the refrigerant temperature is the lowest temperature controlled, the gains CLP (Cool Low Proportional), CLI (Cool Low Integral), and CLD (Cool low Derivative) are calculated. In addition, when the operation mode of the temperature controller is a heating mode and the refrigerant temperature is the maximum control temperature, the gains HHP (Heat High Proportional), HHI (Heat High Integral), and HHD (Heat High Derivative) are calculated.

S300 단계에서는 온도제어시스템에서 산출된 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 직선 수식을 산출한다. 예컨대, S300 단계에서는 열전소자의 동작모드 및 냉매온도의 조합조건에 따라, 산출한 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 P 직선 수식, 게인 D 직선 수식 및 게인 I 직선 수식을 연산한다. 구체적으로 S300 단계에서 게인 P 직선 수식은In step S300, a gain linear equation is calculated using the P, I, and D gain values calculated by the temperature control system. For example, in step S300, the gain P linear equation, the gain D linear equation, and the gain I linear equation are calculated using the calculated P, I, and D gain values according to the combination condition of the operation mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature. Specifically, the gain P linear formula in step S300 is

수학식 1: P = (ax + b)*Mode + (cx + d)*(1-Mode)Equation 1: P = (ax + b)*Mode + (cx + d)*(1-Mode)

X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode

을 이용하여 산출하고calculated using

게인 I 직선 수식은 The gain I straight line formula is

수학식 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode)Equation 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode)

(X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0)(X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode)

를 이용하여 산출하고calculated using

게인 D 직선 수식은The gain D linear formula is

수학식 3 D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode)Equation 3 D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode)

(X=냉매온도, 흡열모드의 경우 Mode=1, 가열모드인 경우 Mode=0)(X=refrigerant temperature, Mode=1 for endothermic mode, Mode=0 for heating mode)

를 이용하여 산출한다. is calculated using

S400 단계에서는 온도제어시스템에서 온도제어가 진행되는 동안, 냉매의 온도 및 동작모드를 산출된 게인 직선 수식에 입력하여, PID 게인 및 PID 순시 게인을 산출한다.In step S400, while the temperature control is in progress in the temperature control system, the temperature and operation mode of the refrigerant are input to the calculated gain linear equation to calculate the PID gain and the PID instantaneous gain.

S500 단계에서는 온도제어시스템에서 기 저장된 PID 계산식으로 순시 조작량을 연산한다. 실시예에 따라 산출된 게인 직선을 그래프로 나타낸 도 6을 참조하면, 실시에에서는 냉매 온도에 따라 산출된 PID 게인을 제어 순간마다 연산하고 기 저장된 PID 계산식으로 순시 조작량을 산출할 수 있다. In step S500, the instantaneous manipulated variable is calculated using the PID calculation formula previously stored in the temperature control system. Referring to FIG. 6 showing the gain line calculated according to the embodiment as a graph, in the embodiment, the PID gain calculated according to the refrigerant temperature may be calculated at each control moment, and the instantaneous manipulation amount may be calculated using a pre-stored PID calculation formula.

도 6에 도시된 바와 같이, 실시예에서는 선형게인 그래프인 P, I, D 게인 직선 수식을 모드 별로 각각 산출할 수 있다. 예컨대, 흡열모드 (Cool Mode) P 게인 직선, 가열모드 (Heat Mode) P 게인 직선, 흡열모드 (Cool Mode) I 게인, 직선 가열모드(Heat Mode) I 게인 직선, 흡열모드 (Cool Mode) D 게인 직선, 가열모드(Heat Mode) D 게인 직선을 산출한다. As shown in FIG. 6 , in the embodiment, P, I, D gain linear equations, which are linear gain graphs, may be calculated for each mode. For example, heat absorbing mode (Cool Mode) P gain straight line, heating mode (Heat Mode) P gain straight line, endothermic mode (Cool Mode) I gain, linear heating mode (Heat Mode) I gain straight line, endothermic mode (Cool Mode) D gain Linear, Heat Mode Calculate the D gain straight line.

실시예에서는 종래 온도 제어 시스템이 가열동작과 흡열 동작의 시스템 응답특성이 다르기 때문에, 고정 PID 게인을 이용할 경우, 모든 온도 및 모드에서 최상의 성능을 보여주는 PID 게인을 찾을 수 없으므로, 모든 구간과 온도에서 최적 파라미터를 제공하기 위한 선형 가변 파라미터 PID 산출 기법을 제안한다. 예컨대, 가열모드와 흡열 모드 각각에서 냉매온도가 최저온도와 최대온도일 경우를 특정하고, 각각의 경우를 튜닝한 최적 P, I, D 게인값을 산출한다. 이후, 산출된 게인값을 개별적으로 이용하여 KP, KI, KD 를 산출하는 수식을 생성하여 P, I, D 게인을 산출하고 PID 제어 조작량을 연산함으로써, 열전소자의 모드와 냉매온도에 대한 다양한 조건을 반영한 최적 P, I, D 게인값을 파악하여 P, I, D제어 오류를 감소 시킬 수 있다. 또한 온도제어 시스템의 가동 모드 및 냉매의 온도에 따라 PID 제어 조작량을 산출하여 온도제어 시스템의 개별 조건에 따라 PID 제어 조작을 보다 정확하게 수행할 수 있다. In the embodiment, since the system response characteristics of the heating operation and the endothermic operation of the conventional temperature control system are different, when a fixed PID gain is used, the PID gain showing the best performance in all temperatures and modes cannot be found, so it is optimal in all sections and temperatures We propose a linear variable parameter PID calculation technique to provide parameters. For example, the case where the refrigerant temperature is the minimum temperature and the maximum temperature in each of the heating mode and the endothermic mode is specified, and the optimal P, I, and D gain values tuned in each case are calculated. After that, by using the calculated gain values individually to generate formulas for calculating KP, KI, and KD, calculating P, I, and D gains and calculating the PID control MV, various conditions for the mode of the thermoelectric element and the refrigerant temperature It is possible to reduce P, I and D control errors by identifying the optimal P, I, and D gain values reflecting the In addition, the PID control operation amount can be calculated according to the operation mode of the temperature control system and the temperature of the refrigerant, so that the PID control operation can be performed more accurately according to the individual conditions of the temperature control system.

개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.The disclosed content is merely an example, and can be variously changed and implemented by those of ordinary skill in the art without departing from the gist of the claims claimed in the claims, so the protection scope of the disclosed content is limited to the specific It is not limited to an Example.

Claims (9)

주위온도를 낮추는 흡열모드 또는 주위온도를 높이는 가열모드로 동작하는 열전소자를 제어하는 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법에 있어서,
(A) 상기 흡열모드에서 냉매온도를 최대온도로 설정하여 흡열 제1 P 게인값, 흡열 제1 I게인값, 및 흡열 제1 D게인 값을 산출하고, 상기 흡열모드에서 상기 냉매온도를 최저온도로 설정하여 흡열 제2 P게인값, 흡열 제2 I게인값, 및 흡열 제2 D게인 값을 산출하며, 상기 가열모드에서 상기 냉매온도를 최대온도로 설정하여 가열 제1 P 게인값, 가열 제1 I게인값, 및 가열 제1 D게인 값을 산출하고, 상기 가열모드에서 상기 냉매온도를 최저온도로 설정하여 가열 제2 P게인값, 가열 제2 I게인값, 및 가열 제2 D게인 값을 산출하는 단계;
(B) 상기 흡열 제1 P, I, D 게인값, 상기 흡열 제2 P, I, D 게인값, 상기 가열 제1 P, I, D 게인값 및 상기 가열 제2 P, I, D 게인값을 이용하여 게인 P, I, D 직선을 산출하는 단계; 및
(C) 상기 흡열모드로 설정되면 상기 게인 P, I, D 직선을 흡열 게인 P, I, D 직선으로 변환하여 현재 냉매온도에 대응되는 P, I, D 게인값을 산출하고, 상기 가열모드로 설정되면 상기 게인 P, I, D 직선을 가열 게인 P, I, D 직선으로 변환하여 상기 현재 냉매온도에 대응되는 P, I, D 게인값을 산출하는 단계;
(D) 상기 산출된 P, I, D 게인값을 기 저장된 PID 계산식에 입력하여 상기 열전소자의 순시 조작량을 산출하는 단계;를 포함하고,
상기 게인 P 직선은
수학식 1: P = (ax + b)*Mode + (cx + d)*(1-Mode)이고,
상기 게인 I 직선은
수학식 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode)이며,
상기 게인 D 직선은
D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode)이고,
상기 (B)의 단계에서,
상기 Mode에 1을 대입하여 상기 게인 P, I, D 직선을 흡열 게인 P, I, D 직선으로 변환하고, 흡열 게인 P, I, D 직선의 상기 P, 상기 I, 상기 D 각각에 흡열 제1 P, I, D 게인값을 대입하고 상기 x에 최대 냉매온도를 대입하여 상기 (a, b), (e, f), (i, j)에 대한 각각의 제1 식을 산출하고, 상기 P, 상기 I, 상기 D 각각에 상기 흡열 제2 P, I, D 게인값을 대입하고, 상기 x에 최저 냉매온도를 대입하여 상기 (a, b), (e, f), (i, j)에 대한 각각의 제2 식을 산출하며 상기 제1 및 제2 식을 연립하여 상기 (a, b), (e, f), (i, j) 각각의 값을 산출하고,
상기 Mode에 0을 대입하여 상기 게인 P, I, D 직선을 가열 게인 P, I, D 직선으로 변환하고, 상기 가열 게인 P, I, D 직선의 상기 P, 상기 I, 상기 D 각각에 가열 제1 P, I, D 게인값을 대입하고 상기 x에 최대 냉매온도를 대입하여 상기 (c, d), (g, h), (k, l)에 대한 각각의 제3 식을 산출하고, 상기 P, 상기 I, 상기 D 각각에 상기 가열 제2 P, I, D 게인값을 대입하고, 상기 x에 최저 냉매온도를 대입하여 상기 (c, d), (g, h), (k, l)에 대한 각각의 제4 식을 산출하며 상기 제3 및 제4 식을 연립하여 상기 (c, d), (g, h), (k, l) 각각의 값을 산출하고,
상기 (C)의 단계에서,
상기 흡열모드가 되면, 상기 게인 P, I, D 직선의 Mode에 1을 대입하여 상기 흡열 게인 P, I, D 직선으로 변환하고 상기 흡열 게인 P, I, D 직선의 x에 상기 현재 냉매온도를 대입하여 상기 P, I, D 게인값을 산출하며,
상기 가열모드가 되면 상기 게인 P, I, D 직선의 Mode에 0을 대입하여 상기 가열 게인 P, I, D 직선으로 변환하고, 상기 가열 게인 P, I, D 직선의 x에 상기 현재 냉매온도를 대입하여 상기 P, I, D 게인값을 산출하는 것을 특징으로 하는 온도제어 시스템의 선형 가변 파라미터 PID제어 방법

A linear variable parameter PID control method of a temperature control system for controlling a thermoelectric element operating in an endothermic mode for lowering the ambient temperature or a heating mode for increasing the ambient temperature, the method comprising:
(A) In the endothermic mode, the refrigerant temperature is set to the maximum temperature to calculate the endothermic first P gain value, the endothermic first I gain value, and the endothermic first D gain value, and in the endothermic mode, the refrigerant temperature is set to the lowest temperature The endothermic second P gain value, the endothermic second I gain value, and the endothermic second D gain value are calculated by setting to 1 I gain value, and heating first D gain value are calculated, and in the heating mode, the refrigerant temperature is set to the lowest temperature, heating second P gain value, heating second I gain value, and heating second D gain value calculating ;
(B) the endothermic first P, I, D gain value, the endothermic second P, I, D gain value, the heating first P, I, D gain value, and the heating second P, I, D gain value calculating the gains P, I, and D straight lines using and
(C) When the endothermic mode is set, the gain P, I, D straight lines are converted to the endothermic gains P, I, D straight lines to calculate the P, I, D gain values corresponding to the current refrigerant temperature, and to the heating mode when set, converting the gain P, I, D straight lines into heating gain P, I, D straight lines to calculate P, I, D gain values corresponding to the current refrigerant temperature;
(D) calculating the instantaneous manipulation amount of the thermoelectric element by inputting the calculated P, I, and D gain values into a pre-stored PID calculation formula;
The gain P straight line is
Equation 1: P = (ax + b) * Mode + (cx + d) * (1-Mode),
The gain I straight line is
Equation 2: I = (ex + f)*Mode + (gx + h)*(1-Mode),
The gain D straight line is
D = (ix + j)*Mode + (kx + l)*(1-Mode),
In the step (B),
By substituting 1 for the Mode, the gains P, I, and D straight lines are converted to endothermic gains P, I, D straight lines, and the endothermic gains P, I, and D of the endothermic gains P, I, D straight lines are respectively assigned to the endothermic first By substituting the P, I, and D gain values and substituting the maximum refrigerant temperature for x, each first expression for (a, b), (e, f), (i, j) is calculated, and the P , substituting the endothermic second P, I, and D gain values for each of the I and D, and substituting the lowest refrigerant temperature for x to the (a, b), (e, f), (i, j) Calculate each second equation for , and calculate the values of (a, b), (e, f), (i, j) by combining the first and second equations,
By substituting 0 into the Mode, the gain P, I, and D straight lines are converted to heating gains P, I, and D straight lines, and the heating gain P, I, and D of the heating gains P, I, D straight lines are applied to each of the P, I and D lines. 1 P, I, D gain values are substituted and the maximum refrigerant temperature is substituted for x to calculate each of the third equations for (c, d), (g, h), (k, l), and By substituting the heating second P, I, and D gain values for each of P, I, and D, and substituting the lowest refrigerant temperature for x, the (c, d), (g, h), (k, l ), and calculating each of the values of (c, d), (g, h), (k, l) by combining the third and fourth equations,
In the step (C),
When the endothermic mode is reached, 1 is substituted in the Mode of the gain P, I, and D straight lines to convert the endothermic gains P, I, D straight lines, and the current refrigerant temperature is applied to x of the endothermic gains P, I, D straight lines. Substituting to calculate the P, I, D gain values,
When the heating mode is reached, 0 is substituted for the mode of the gain P, I, D straight line, and the heating gain P, I, D straight line is converted to the heating gain P, I, D straight line, and the current refrigerant temperature is applied to x of the heating gain P, I, D straight line. Linear variable parameter PID control method of a temperature control system, characterized in that the P, I, D gain values are calculated by substituting

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