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KR102554880B1 - System and method for managing driving of eco-friendly vehicle and trailer connected thereto - Google Patents

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KR102554880B1
KR102554880B1 KR1020180095567A KR20180095567A KR102554880B1 KR 102554880 B1 KR102554880 B1 KR 102554880B1 KR 1020180095567 A KR1020180095567 A KR 1020180095567A KR 20180095567 A KR20180095567 A KR 20180095567A KR 102554880 B1 KR102554880 B1 KR 102554880B1
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driving
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towing
trailer
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양영덕
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템은, 제1 구동휠과, 상기 제1 구동휠에 회전력을 제공하는 제1 모터와, 상기 제1 모터에 전원 전력을 제공하는 제1 배터리를 갖는 견인용 친환경 차량; 및 상기 견인용 친환경 차량에 연결되어 견인되며, 제2 구동휠과 상기 제2 구동휠에 회전력을 제공하는 제2 모터와, 상기 제2 모터에 전원 전력을 제공하는 제2 배터리를 갖는 트레일러를 포함하며, 상기 친환경 차량은, 상기 제2 모터에 연결되며 상기 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 상기 제2 모터의 구동을 제어하여 상기 트레일러의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.A driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to the present invention includes a first driving wheel, a first motor providing rotational force to the first driving wheel, and a first battery providing power to the first motor. Eco-friendly vehicle for towing having; and a trailer that is towed by being connected to the eco-friendly vehicle for towing, and has a second driving wheel, a second motor providing rotational force to the second driving wheel, and a second battery providing power to the second motor. The eco-friendly vehicle may include a controller that is connected to the second motor and controls driving of the trailer by controlling driving of the second motor according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing.

Description

친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MANAGING DRIVING OF ECO-FRIENDLY VEHICLE AND TRAILER CONNECTED THERETO}Driving management system and method of an eco-friendly vehicle and a trailer connected to it

본 발명은 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 견인용 친환경 차량에 연결된 트레일러에 포함된 제2모터를 제어하여 트레일러의 주행을 제어함으로써, 견인용 친환경 차량의 주행 성능 및 내구성을 향상시킬 수 있는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driving management system and method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto, and more particularly, by controlling a second motor included in a trailer connected to an eco-friendly vehicle for towing according to driving information of an eco-friendly vehicle for towing, thereby driving a trailer. The present invention relates to a driving management system and method for an eco-friendly vehicle capable of improving driving performance and durability of an eco-friendly vehicle for towing by controlling driving and a trailer connected thereto.

캠핑, 여행 등 여가 활동을 즐기는 인구가 증가함에 따라, 다양한 용품 수납의 용도 또는 이동식 숙소 등의 용도로 차량에 별도 연결하는 트레일러에 대한 수요도 증가하고 있다.As the population enjoying leisure activities such as camping and traveling increases, demand for trailers that are separately connected to vehicles for the purpose of storing various items or mobile accommodations is also increasing.

통상 트레일러는 차량의 후방에 마련된 결합 장치를 이용하여 차량에 결합되어 차량의 견인력에 의해 이동하게 된다. 즉, 통상의 트레일러에는 휠과 회전축만 구비할 뿐 자체적으로 휠을 구동하기 위한 별도의 동력을 발생시키지 않는다.Typically, a trailer is coupled to a vehicle using a coupling device provided at the rear of the vehicle and moved by the traction force of the vehicle. That is, a normal trailer has only wheels and a rotating shaft and does not generate separate power for driving the wheels by itself.

이와 같이, 통상의 트레일러는 자체적으로 휠을 구동하기 위한 별도의 동력원을 갖고 있지 않기 때문에 차량의 후방에 결합시켜 견인되는 경우, 트레일러의 무게에 의해 견인하는 차량의 엔진 과부하에 따른 차량의 내구 성능이 저하되는 문제점이 있다. 아울러 트레일러의 중량 때문에, 차량이 저속으로 주행을 할 수 밖에 없으며, 경사로를 오르지 못하거나, 선회시에는 트레일러의 바퀴의 좌/우 회전수가 적절히 분배되지 않아 R&H(Ride and Handling)의 성능도 저하된다는 한계가 있었다.In this way, since a normal trailer does not have a separate power source for driving the wheels by itself, when coupled to the rear of the vehicle and towed, the durability of the vehicle due to the engine overload of the vehicle being towed by the weight of the trailer is reduced. There is a problem with deterioration. In addition, due to the weight of the trailer, the vehicle has no choice but to drive at low speed, cannot climb the ramp, or when turning, the left/right rotation of the trailer wheels is not properly distributed, resulting in poor R&H (Ride and Handling) performance. There were limits.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

KR 10-1257666 B1KR 10-1257666 B1

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 견인용 친환경 차량에 연결된 트레일러에 포함된 제2모터를 제어하여 트레일러의 주행을 제어함으로써, 견인용 친환경 차량의 주행 성능 및 내구성을 향상시킬 수 있는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-described problems, and by controlling the driving of the trailer by controlling the second motor included in the trailer connected to the eco-friendly vehicle for towing according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing, the eco-friendly vehicle for towing is provided. An object of the present invention is to provide a driving management system and method for an eco-friendly vehicle capable of improving the driving performance and durability of a vehicle and a trailer connected thereto.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템은, 제1 구동휠과, 상기 제1 구동휠에 회전력을 제공하는 제1 모터와, 상기 제1 모터에 전원 전력을 제공하는 제1 배터리를 갖는 견인용 친환경 차량; 및 상기 견인용 친환경 차량에 연결되어 견인되며, 제2 구동휠과 상기 제2 구동휠에 회전력을 제공하는 제2 모터와, 상기 제2 모터에 전원 전력을 제공하는 제2 배터리를 갖는 트레일러를 포함하며, 상기 친환경 차량은, 상기 제2 모터에 연결되며 상기 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 상기 제2 모터의 구동을 제어하여 상기 트레일러의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, a driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to the present invention includes a first driving wheel, a first motor providing rotational force to the first driving wheel, and power to the first motor. An eco-friendly vehicle for towing having a first battery providing power; and a trailer that is towed by being connected to the eco-friendly vehicle for towing, and has a second driving wheel, a second motor providing rotational force to the second driving wheel, and a second battery providing power to the second motor. The eco-friendly vehicle may include a controller that is connected to the second motor and controls driving of the trailer by controlling driving of the second motor according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing.

상기 견인용 친환경 차량의 주행정보는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함할 수 있다.The driving information of the eco-friendly vehicle for towing may include information on whether the eco-friendly vehicle for towing is driving on a slope, on a turning circuit, or in reverse.

상기 컨트롤러는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제2 모터의 출력 토크가 상향되도록 제어할 수 있다.The controller may control the output torque of the second motor to increase when it is determined that the environment-friendly vehicle for towing is traveling on a slope.

상기 컨트롤러는, 상기 견인용 친환경 차량이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어할 수 있다.The controller may control the left/right rotation speed of the second drive wheel based on the left/right rotation speed information of the first drive wheel when it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is driving on a turning circuit. .

상기 트레일러는, 차선 및 상기 트레일러 주변의 사물을 감지하는 센싱부를 더 포함할 수 있다.The trailer may further include a sensing unit that detects a lane and an object around the trailer.

상기 컨트롤러는 상기 센싱부에서 센싱된 차선 및 상기 트레일러 주변의 사물 정보를 수신하고, 상기 견인용 친환경 차량이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 센싱부로부터 수신한 차선 정보, 상기 트레일러 주변의 사물 정보 및 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어할 수 있다.The controller receives lane information sensed by the sensing unit and object information around the trailer, and when it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is traveling in reverse, the lane information and object information around the trailer received from the sensing unit. and the left/right rotational speed of the second driving wheel may be controlled based on the left/right rotational speed information of the first driving wheel.

상술한 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법은, 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템을 이용한 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법에 있어서, 상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계; 및 상기 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 상기 트레일러의 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In order to achieve the above-mentioned other object, a driving management method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to the present invention is a driving management method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto using a driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto. Determining driving information of an eco-friendly vehicle for towing; and controlling driving of the trailer according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing.

상기 견인용 친환경 차량의 주행정보는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함할 수 있다.The driving information of the eco-friendly vehicle for towing may include information on whether the eco-friendly vehicle for towing is driving on a slope, on a turning circuit, or in reverse.

상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,

상기 견인용 차량이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 제2 모터의 출력 토크가 상향되도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include controlling an output torque of the second motor to increase when it is determined that the towing vehicle is traveling on a slope.

상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,

상기 견인용 차량이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include controlling left/right rotational speed of the second driving wheel based on left/right rotational speed information of the first driving wheel when it is determined that the vehicle for towing is driving on a turning circuit. .

상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,

상기 견인용 차량이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 센싱부로부터 수신한 차선 정보, 트레일러 주변의 사물 정보 및 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.When it is determined that the towing vehicle is traveling in reverse, the second driving wheel rotates left/right based on lane information received from the sensing unit, object information around the trailer, and left/right rotation speed information of the first driving wheel. A step of controlling the number may be further included.

본 발명에 따르면 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 견인용 친환경 차량에 연결된 트레일러에 포함된 제2모터를 제어하여 트레일러의 주행을 제어함으로써, 견인용 차량 엔진의 과부하 문제를 해결할 수 있으며, 견인용 친환경 차량의 주행 성능 및 내구성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by controlling the driving of the trailer by controlling the second motor included in the trailer connected to the eco-friendly vehicle for towing according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing, it is possible to solve the overload problem of the engine of the towing vehicle. Driving performance and durability of an eco-friendly vehicle may be improved.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법의 흐름도이다.1 is a block configuration diagram of a driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a driving management method of an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 형태에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템 및 방법을 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, a driving management system and method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to various embodiments of the present disclosure will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템의 블록 구성도이다.1 is a block configuration diagram of a driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템은, 구동휠(120), 배터리(130), 모터(140) 및 차량의 주행정보에 따라 트레일러(200)의 주행을 제어하는 컨트롤러(110)을 구비하는 견인용 친환경 차량(100)과, 구동휠(210), 배터리(220) 및 모터(230)를 구비하며 견인용 친환경 차량(100)에 연결되어 견인되는 트레일러(200)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 1 , a driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention includes a driving wheel 120, a battery 130, a motor 140, and a trailer ( 200) having an eco-friendly vehicle 100 for towing having a controller 110 controlling driving, a driving wheel 210, a battery 220 and a motor 230 and connecting to the eco-friendly vehicle 100 for towing It may be configured to include a trailer 200 that is towed.

용어의 구별을 위하여 이하의 설명에서는 견인용 차량(100)에 구비된 구동휠(120), 배터리(130) 및 모터(140)를 제1 구동휠(120), 제1 배터리(130) 및 제1 모터(140)라 한다. 아울러, 트레일러(200)에 구비된 구동휠(210), 배터리(220) 및 모터(230)를 제2 구동휠(210), 제2 배터리(220) 및 제2 모터(230)라 칭하기로 한다. 또한, 도 1에서는 제1 배터리 또는 제2 배터리(130, 220)에서 제1 모터 또는 제2 모터(140, 230)로 제공되는 전력을 변환하는 인버터 또는 제1 배터리(130)와 제2 배터리(220) 상호간 전력 공급을 위해 구비되는 컨버터 등과 같은 전력 변환 장치에 대응되는 요소는 당 기술분야의 공지 사항이므로 도시가 생략되었다.For distinction of terms, in the following description, the driving wheel 120, the battery 130, and the motor 140 provided in the towing vehicle 100 are referred to as the first driving wheel 120, the first battery 130, and the first driving wheel 120. It is referred to as 1 motor 140. In addition, the driving wheel 210, the battery 220, and the motor 230 provided in the trailer 200 will be referred to as the second driving wheel 210, the second battery 220, and the second motor 230. . In addition, in FIG. 1, an inverter or a first battery 130 and a second battery ( 220) Elements corresponding to power conversion devices, such as converters provided for supplying power to each other, are well known in the art, so illustration is omitted.

견인용 친환경 차량(100)은 하이브리드 차량 또는 전기 차량 등과 같이 전기 에너지를 이용하여 제1 구동휠(120)을 구동함으로써 차량의 주행력을 생성하는 차량이다. 견인용 친환경 차량(100)은 전기 에너지를 저장하기 위한 제1 배터리(130)와, 제1 배터리(130)에 저장된 전기 에너지를 전원 전력으로 사용하여 회전력(토크)을 생성하는 제1 모터(140)를 포함할 수 있다. 제1 모터(140)에서 생성된 회전력이 제1 구동휠(120)에 제공됨으로써 견인용 친환경 차량(100)은 주행이 이루어질 수 있다.The eco-friendly vehicle 100 for towing is a vehicle that generates driving force by driving the first driving wheel 120 using electric energy, such as a hybrid vehicle or an electric vehicle. An eco-friendly vehicle 100 for towing includes a first battery 130 for storing electrical energy and a first motor 140 generating rotational force (torque) by using the electrical energy stored in the first battery 130 as power supply. ) may be included. The rotational force generated by the first motor 140 is provided to the first drive wheel 120 so that the eco-friendly vehicle 100 for towing can be driven.

한편, 견인용 친환경 차량(100)은 추후 설명할 트레일러(200)에 구비된 제2 모터(230)에 연결되며, 견인용 친환경 차량(100)의 주행정보에 따라 제2 모터(230)의 구동을 제어하여 트레일러(200)의 주행을 제어하는 컨트롤러(110)를 구비할 수 있다. 여기서, 견인용 친환경 차량(100)의 주행정보는, 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함할 수 있다.Meanwhile, the eco-friendly vehicle 100 for towing is connected to the second motor 230 provided in the trailer 200, which will be described later, and the second motor 230 is driven according to driving information of the eco-friendly vehicle 100 for towing. It may be provided with a controller 110 that controls the driving of the trailer 200 by controlling. Here, the driving information of the environment-friendly vehicle 100 for towing may include information on whether the environment-friendly vehicle for towing is driving on a slope, on a turning circuit, or in reverse.

다시 말해, 컨트롤러(110)는 견인용 친환경 차량(100)이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 따라 제2 모터(230)의 구동을 제어하여 트레일러(200)의 주행을 제어할 수 있다.In other words, the controller 110 controls driving of the second motor 230 according to whether the eco-friendly vehicle 100 for towing is driving on a ramp, on a turning circuit, or in reverse, so that the trailer 200 ) can be controlled.

한편, 트레일러(200)는 견인용 친환경 차량(100)에 연결되며, 제2 구동휠(210), 제2 구동휠(210)을 구동하기 위한 제2 모터(230), 제2 모터(230)에 전원 전력을 제공하기 위한 제2 배터리(220)를 포함할 수 있다. 아울러, 트레일러(200)는 차선 및 트레일러(200) 주변의 사물을 감지하는 센싱부(240)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the trailer 200 is connected to the eco-friendly vehicle 100 for towing, and includes a second driving wheel 210, a second motor 230 for driving the second driving wheel 210, and a second motor 230. It may include a second battery 220 for providing power to the power source. In addition, the trailer 200 may further include a sensing unit 240 that detects lanes and objects around the trailer 200 .

구체적으로, 컨트롤러(110)는 견인용 친환경 차량(100)이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 트레일러(200)의 제2 모터(230)의 출력토크가 상향되도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 컨트롤러(110)는 견인용 친환경 차량(100)이 트레일러(200)를 견인하여 경사로를 주행하고 있는 경우, 트레일러(200)의 중량에 의해 해당 경사로를 오르기 위해 필요한 추가 엔진 출력량을 계산하며, 계산된 출력량에 따라 트레일러(200)의 제2 모터(230)의 출력토크가 상향되도록 제어하여 제2 모터(230)의 상향된 토크에 의해 트레일러(200)가 해당 경사로를 오르도록 함으로써, 견인용 친환경 차량(200)의 엔진 과부하 문제를 방지할 수 있다.Specifically, the controller 110 may control the output torque of the second motor 230 of the trailer 200 to increase when it is determined that the towable eco-friendly vehicle 100 is driving on a slope. More specifically, the controller 110 calculates the amount of additional engine power required to climb the ramp based on the weight of the trailer 200 when the eco-friendly towing vehicle 100 tows the trailer 200 and travels on the ramp. And, by controlling the output torque of the second motor 230 of the trailer 200 to increase according to the calculated output amount, the trailer 200 climbs the corresponding ramp by the increased torque of the second motor 230, An engine overload problem of the eco-friendly vehicle 200 for towing can be prevented.

아울러, 컨트롤러(110)는 견인용 친환경 차량(100)이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 제1 구동휠(120)의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠(210)의 좌/우 회전수를 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 종래에는 견인용 차량이 트레일러를 견인하며 선회로를 주행하고 있는 경우, 트레일러의 구동휠의 좌/우 회전수가 적절히 분배되지 않아 차량의 R&H(Ride and Handling) 성능이 많이 저하되는 문제가 있었는데, 본 발명에서는, 컨트롤러(110)에서 견인용 친환경 차량(100)이 트레일러(200)를 견인하여 선회로를 주행하고 있는 경우, 견인용 친환경 차량(100)의 제1 구동휠(120)의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 트레일러(200)의 제2 모터(230)의 회전을 제어하여 제2 구동휠(210)의 좌/우 회전수를 적절하게 제어함으로써, R&H(Ride and Handling) 성능을 보다 향상시킬 수 있다. 여기서, 견인용 친환경 차량(100)은 도면에 도시되지는 않았으나 제1 구동휠(120)의 좌/우 회전수를 측정하는 장치를 더 포함할 수 있으며, 컨트롤러(110)는 해당 장치로부터 측정된 제1 구동휠(120)의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠(210)의 좌/우 회전수를 적절하게 제어할 수 있다. In addition, when the controller 110 determines that the eco-friendly vehicle 100 for towing is driving on a turning circuit, the controller 110 rotates the left/right rotation speed of the second driving wheel 210 based on the left/right rotation speed information of the first driving wheel 120. / You can control the number of rotations. More specifically, in the related art, when a vehicle for towing is towing a trailer and driving on a turning circuit, the number of left and right rotations of the driving wheel of the trailer is not properly distributed, resulting in a significant decrease in R&H (Ride and Handling) performance of the vehicle. In the present invention, when the eco-friendly vehicle 100 for towing in the controller 110 tows the trailer 200 and travels on a turning circuit, the first driving wheel 120 of the eco-friendly vehicle 100 for towing R&H (Ride and Handling ) can further improve performance. Here, although not shown in the figure, the eco-friendly vehicle 100 for towing may further include a device for measuring the number of left/right rotations of the first driving wheel 120, and the controller 110 measures the number of revolutions measured from the device. The left/right rotational speed of the second driving wheel 210 may be appropriately controlled based on information on the left/right rotational speed of the first driving wheel 120 .

더 나아가, 컨트롤러(110)는 트레일러(200)의 센싱부(240)와 전기적으로 연결되어 있으며, 센싱부(240)에서 센싱된 차선 및 트레일러 주변의 사물 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 종래에 견인용 차량이 트레일러를 견인하며 후진 회전 주행 시, 견인용 차량과 트레일러의 주행 방향이 서로 반대이기 때문에 운전자가 후진 회전 주행시에 많은 어려움이 있었는데, 본 발명에서는, 견인용 친환경 차량(100)이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 센싱부(240)로부터 수신한 차선 정보, 트레일러 주변의 사물 정보 및 제1 구동휠(120)의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 트레일러의 제2 구동휠(210)의 좌/우 회전수를 제어함으로써, 운전자가 보다 용이하게 후진 회전 주행을 할 수 있다.Furthermore, the controller 110 is electrically connected to the sensing unit 240 of the trailer 200, and may receive information about lanes and objects around the trailer sensed by the sensing unit 240. Specifically, in the prior art, when a towing vehicle tows a trailer and travels in reverse rotation, the driving direction of the towing vehicle and the trailer are opposite to each other, so the driver has many difficulties when driving in reverse rotation. In the present invention, the environment-friendly vehicle for towing When it is determined that the vehicle 100 is driving in reverse, the second driving speed of the trailer is determined based on lane information received from the sensing unit 240, object information around the trailer, and left/right rotation speed information of the first driving wheel 120. By controlling the number of left/right rotations of the drive wheel 210, the driver can more easily perform reverse rotation driving.

한편, 견인용 친환경 차량(100)과 트레일러(200)는 각각 토우바 및 커플러(미도시)를 구비하고 토우바에 커플러를 결합시킴으로써 상호간 물리적 연결이 이루어질 수 있다.Meanwhile, the eco-friendly vehicle 100 for towing and the trailer 200 each have a tow bar and a coupler (not shown), and can be physically connected to each other by coupling the coupler to the tow bar.

더하여, 견인용 친환경 차량(100)과 트레일러(200)는 각각 커넥터(300)를 구비하며 이 커넥터(300)의 결합을 통해 상호간 전기적 신호 교환이 가능하게 된다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시형태에서는, 컨트롤러(110)에 의한 제어 신호가 커넥터(300)를 통해 트레일러(200) 측으로 전달될 수 있으며, 제1 배터리(130) 및 제2 배터리(220)의 전력이 커넥터(300)를 통해 상호 상대 측으로 전달될 수 있다.In addition, the eco-friendly vehicle for towing 100 and the trailer 200 each have a connector 300, and electrical signals can be exchanged with each other through the coupling of the connector 300. For example, in one embodiment of the present invention, a control signal by the controller 110 may be transmitted to the side of the trailer 200 through the connector 300, and the first battery 130 and the second battery 220 The power of can be transmitted to the other side through the connector 300.

한편, 본 발명의 여러 실시형태에서 컨트롤러(110)에 의해 수행되는 트레일러의 주행관리(제어)에 의해 본 발명에 따른 트레일러의 주행관리 방법이 구현될 수 있다. 견인용 친환경 차량(100)의 주행정보에 따라 트레일러(200)의 주행을 제어하는 것에 대해서는 이하에서 도 2를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Meanwhile, in various embodiments of the present invention, the trailer driving management method according to the present invention may be implemented by the trailer driving management (control) performed by the controller 110 . Controlling the driving of the trailer 200 according to driving information of the eco-friendly vehicle 100 for towing will be described in detail with reference to FIG. 2 hereinafter.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법의 흐름도이다. 전술한 바와 같이, 도 2의 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법은 견인용 친환경 차량(100)에 구비된 컨트롤러(100)에 의해 구현될 수 있으며, 구체적으로, 견인용 친환경 차량(100)의 주행정보를 판단하는 단계, 및 견인용 친환경 차량(100)의 주행정보에 따라 트레일러(200)의 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 2 is a flowchart of a driving management method of an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention. As described above, the driving management method of the eco-friendly vehicle and the trailer connected thereto of FIG. 2 can be implemented by the controller 100 provided in the eco-friendly vehicle 100 for towing. Specifically, the eco-friendly vehicle 100 for towing The method may include determining driving information of the vehicle, and controlling driving of the trailer 200 according to driving information of the eco-friendly vehicle 100 for towing.

여기서, 견인용 친환경 차량의 주행정보는, 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함할 수 있다.Here, the driving information of the eco-friendly vehicle for towing may include information on whether the eco-friendly vehicle for towing is driving on a slope, on a turning circuit, or in reverse.

한편, 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서, 견인용 차량이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 제2 모터의 출력 토크가 상향되도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, in the step of determining driving information of an eco-friendly vehicle for towing, when it is determined that the vehicle for towing is traveling on a slope, a step of increasing the output torque of the second motor may be further included.

또한, 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서, 견인용 친환경 차량이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, in the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing, when it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is driving on a turning circuit, the left/right rotation speed of the second driving wheel is determined based on the left/right rotation speed information of the first driving wheel. The step of controlling the number of right rotations may be further included.

아울러, 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서, 견인용 차량이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 센싱부로부터 수신한 차선 정보, 트레일러 주변의 사물 정보 및 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, in the step of determining driving information of an eco-friendly vehicle for towing, when it is determined that the vehicle for towing is traveling in reverse, lane information received from the sensing unit, object information around the trailer, and left/right rotation of the first driving wheel The method may further include controlling the number of left/right rotations of the second driving wheel based on the number information.

더 나아가, 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서, 견인용 친환경 차량이 경사로 주행, 선회로 주행 또는 후진 주행을 하고 있지 않은 경우, 트레일러(200)의 제2 구동휠(210)은 컨트롤러(110)의 제어없이 단순 회전 주행하는 단계를 더 포함할 수 있다. Furthermore, in the step of determining driving information of the eco-friendly vehicle for towing, when the eco-friendly vehicle for towing is not driving on a slope, driving on a turn, or traveling in reverse, the second driving wheel 210 of the trailer 200 is driven by the controller. A step of simply rotating without the control of (110) may be further included.

본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법의 세부 단계에서 이루어지는 기술적인 특징은 앞서 설명한 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템의 세부 구성의 기술적 특징과 동일하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. Technical features of the detailed steps of the driving management method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto according to an embodiment of the present invention are the same as the technical features of the detailed configuration of the driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto. A detailed description will be omitted.

100: 견인용 친환경 차량 110: 컨트롤러
120: 제1 구동휠 130: 제1 배터리
140: 제1 모터 200: 트레일러
210: 제2 구동휠 220: 제2 배터리
230: 제2모터 240: 센싱부
300: 커넥터100: eco-friendly vehicle for towing 110: controller
120: first driving wheel 130: first battery
140: first motor 200: trailer
210: second driving wheel 220: second battery
230: second motor 240: sensing unit
300: connector

Claims (11)

제1 구동휠과, 상기 제1 구동휠에 회전력을 제공하는 제1 모터와, 상기 제1 모터에 전원 전력을 제공하는 제1 배터리를 갖는 견인용 친환경 차량; 및
상기 견인용 친환경 차량에 연결되어 견인되며, 제2 구동휠과 상기 제2 구동휠에 회전력을 제공하는 제2 모터와, 상기 제2 모터에 전원 전력을 제공하는 제2 배터리를 갖는 트레일러를 포함하며,
상기 친환경 차량은, 상기 제2 모터에 연결되며 상기 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 상기 제2 모터의 구동을 제어하여 상기 트레일러의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템.an eco-friendly vehicle for towing having a first driving wheel, a first motor providing rotational force to the first driving wheel, and a first battery providing power to the first motor; and
A trailer that is towed by being connected to the eco-friendly vehicle for towing, and has a second driving wheel, a second motor providing rotational force to the second driving wheel, and a second battery providing power to the second motor, ,
The eco-friendly vehicle includes a controller connected to the second motor and controlling driving of the trailer by controlling driving of the second motor according to driving information of the eco-friendly vehicle for towing;
The driving information of the eco-friendly vehicle for towing includes information on whether the eco-friendly vehicle for towing is driving on a ramp, on a turning circuit, or in reverse, and an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto driving management system. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제2 모터의 출력 토크가 상향되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템.The method of claim 1,
The driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto, characterized in that the controller controls the output torque of the second motor to increase when it is determined that the towable eco-friendly vehicle is traveling on a ramp. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 견인용 친환경 차량이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템.The method of claim 1,
The controller controls the left/right rotation speed of the second drive wheel based on the left/right rotation speed information of the first drive wheel when it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is traveling on a turning circuit. A driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected to it. 청구항 1에 있어서,
상기 트레일러는, 차선 및 상기 트레일러 주변의 사물을 감지하는 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템.The method of claim 1,
The driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto, characterized in that the trailer further comprises a sensing unit for detecting lanes and objects around the trailer. 청구항 5에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 센싱부에서 센싱된 차선 및 상기 트레일러 주변의 사물 정보를 수신하고, 상기 견인용 친환경 차량이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 센싱부로부터 수신한 차선 정보, 상기 트레일러 주변의 사물 정보 및 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템.The method of claim 5,
The controller receives lane information sensed by the sensing unit and object information around the trailer, and when it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is traveling in reverse, the lane information received from the sensing unit and the object information around the trailer A driving management system for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto, characterized in that for controlling the left/right rotation speed of the second drive wheel based on information and the left/right rotation speed information of the first drive wheel. 청구항 1의 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 시스템을 이용한 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법에 있어서,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계; 및
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보에 따라 상기 트레일러의 주행을 제어하는 단계를 포함하며,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보는, 상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있는지, 선회로를 주행하고 있는지 또는 후진으로 주행하고 있는지에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법.In the driving management method of the eco-friendly vehicle and the trailer connected thereto using the driving management system of the eco-friendly vehicle and the trailer connected thereto of claim 1,
Determining driving information of the eco-friendly vehicle for towing; and
Controlling the driving of the trailer according to the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,
The driving information of the eco-friendly vehicle for towing includes information on whether the eco-friendly vehicle for towing is driving on a ramp, on a turning circuit, or in reverse, and an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto driving management method. 삭제delete 청구항 7에 있어서,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,
상기 견인용 친환경 차량이 경사로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 제2 모터의 출력 토크가 상향되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법.The method of claim 7,
In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,
The driving management method of the eco-friendly vehicle and the trailer connected thereto, further comprising the step of controlling the output torque of the second motor to increase when it is determined that the towable eco-friendly vehicle is traveling on the ramp. 청구항 7에 있어서,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,
상기 견인용 친환경 차량이 선회로를 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 상기 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법.The method of claim 7,
In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,
Further comprising controlling the left/right rotation speed of the second drive wheel based on the left/right rotation speed information of the first drive wheel when it is determined that the towable eco-friendly vehicle is driving on a turning circuit. A driving management method of an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto. 청구항 7에 있어서,
상기 견인용 친환경 차량의 주행정보를 판단하는 단계에서,
상기 견인용 친환경 차량이 후진으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 센싱부로부터 수신한 차선 정보, 트레일러 주변의 사물 정보 및 제1 구동휠의 좌/우 회전수 정보에 기반하여 제2 구동휠의 좌/우 회전수를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량과 그에 연결된 트레일러의 주행관리 방법.The method of claim 7,
In the step of determining the driving information of the eco-friendly vehicle for towing,
When it is determined that the eco-friendly vehicle for towing is traveling in reverse, the left/right turns of the second driving wheel are determined based on lane information received from the sensing unit, object information around the trailer, and left/right rotation speed information of the first driving wheel. A driving management method for an eco-friendly vehicle and a trailer connected thereto, further comprising the step of controlling the number of revolutions.
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