KR102755506B1 - Automatic Insertion Device for Cosmetic Powder Cell - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하부 내부에는 제어유닛이 내장되는 베이스와 상기 베이스 상부 본체에 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치에 관한 것으로 구체적인 구성으로는 파우더 케이스를 이송하는 제1 컨베이어(10)와, 파우더 셀을 상기 파우더 케이스의 일정한 간격으로 이송하는 제2 컨베이어(20);, 상기 파우더 케이스를 일정하게 정렬하게 하는 파우더 케이스 가이드(15)와, 상기 파우더 셀을 일정하게 정렬하게 하는 파우더 셀 가이드(25);, 상기 제1 컨베이어(10)상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 케이스의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)과, 상기 제2 컨베이어(20)상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 셀의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 셀 비전유닛(40);, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)에 의해 측정된 파우더 셀을 픽업하여 진공 흡착하여 이송하는 진공흡착 로봇헤더(55)가 구비된 파우더 셀 이송로봇(50);, 상기 진공흡착 로봇헤더(55)의 픽업 시 발생하는 위치 오차를 측정하는 제2 파우더 셀 비전유닛(60);, 상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)에 의해 측정된 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 다시 픽업하여 대기 중인 상기 파우더 케이스 내부에 삽입하도록 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 측정 데이터를 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 기준 데이터와 대비하여 위치를 교정한 후 상기 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 픽업, 이송하여 대기 중인 상기 파우더 케이스에 삽입하도록 제어하는 제어부(70);, 상기 파우더 셀이 삽입 완료된 상기 파우더 케이스는 제1 컨베이어상에서 이송한 후 대기 중인 상기 파우더 케이스 커버를 닫히게 작동하는 케이스 커버 닫힘 유닛(80);,에 의해 동일장비 내에서 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입가능하게 하여 자동화로 인한 장비 가동효율을 향상시키는 것과 작업환경에 부응할 수 있도록 필요에 따라 동일 장비를 추가하여 Line-up 할 수 있어 cycle time을 단축할 수 있음을 물론 생산성 향상하는 효과가 있다.The present invention relates to a cosmetic powder cell automatic insertion device which automatically inserts a powder cell into a cosmetic powder case in an upper body of the base, and which has a control unit built into the lower part thereof, and which comprises a first conveyor (10) for transporting a powder case; a second conveyor (20) for transporting the powder cells at a constant interval of the powder cases; a powder case guide (15) for aligning the powder cases at a constant interval; a powder cell guide (25) for aligning the powder cells at a constant interval; a first powder case vision unit (30) for measuring the position and shape of the powder case in a stationary state by transporting it at a constant position on the first conveyor (10); and a first powder cell vision unit (40) for measuring the position and shape of the powder cell in a stationary state by transporting it at a constant position on the second conveyor (20); a powder cell transport robot (50) equipped with a vacuum suction robot header (55) for picking up the powder cell measured by the first powder cell vision unit (40), vacuum suction, and transporting it; and the vacuum suction A second powder cell vision unit (60) for measuring a positional error that occurs when the robot header (55) picks up the powder cell measured by the second powder cell vision unit (60); A control unit (70) for correcting the positions by comparing the measurement data of the powder case and the powder cell with the reference data of the powder case and the powder cell so that the vacuum suction robot header (55) picks up the powder cell measured by the second powder cell vision unit (60) and inserts it into the powder case that is waiting; A case cover closing unit (80) for closing the cover of the powder case that is waiting after the powder case into which the powder cell has been inserted is transported on the first conveyor; By this, the powder cell can be automatically inserted into the cosmetic powder case within the same equipment, thereby improving the equipment operating efficiency due to automation, and the same equipment can be added as needed to line up so that it can respond to the work environment, thereby shortening the cycle time and improving productivity.
Description
본 발명은 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치에 관한 것으로 세부적으로는 하부 내부에는 제어유닛이 내장되는 베이스와 상기 베이스 상부 본체에 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic cosmetic powder cell insertion device, and more specifically, to an automatic cosmetic powder cell insertion device having a base having a control unit built into the lower interior and automatically inserting a powder cell into a cosmetic powder case in the upper body of the base.
본 발명은 화장품 파우더 케이스를 이송시키는 컨베이어부, 파우더 셀 공급 컨베이어부, 파우더 케이스 위치와 파우더 셀 삽입 위치 검사 비전부, 파우더 셀 위치 검사 비전부, 파우더 셀 진공 흡착 및 셀 삽입 이송 로봇 장치, 진공 흡착된 파우더 셀 검사 비전부, 화장품 파우더 케이스에 셀 삽입된 케이스 커버 닫는 장치로 구성되며 비전 검사를 제어하는 제어부가 한 장비 내에 일체로 내장되어 있어 동일장비 내에서 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입가능하게 하여 자동화로 인한 장비 가동효율을 향상시키는 것을 목적으로 한다.The present invention comprises a conveyor unit for transporting a cosmetic powder case, a powder cell supply conveyor unit, a vision unit for inspecting a powder case position and a powder cell insertion position, a vision unit for inspecting a powder cell position, a powder cell vacuum adsorption and cell insertion transport robot device, a vision unit for inspecting a vacuum-adsorbed powder cell, and a device for closing a case cover in which a cell is inserted into a cosmetic powder case. The control unit for controlling the vision inspection is integrally built into one piece of equipment, so that a powder cell can be automatically inserted into a cosmetic powder case within the same equipment, thereby improving the operating efficiency of the equipment due to automation.
또한 본 발명은 작업환경에 부응할 수 있도록 필요에 따라 동일 장비를 추가하여 Line-up 할 수 있어 cycle time을 단축할 수 있음을 물론 생산성 향상을 기대할 수 있는 것을 추가적인 목적으로 한다.In addition, the present invention has an additional purpose of being able to shorten the cycle time and expect improved productivity by adding the same equipment as needed to line up to meet the work environment.
화장품 용기는 그 종류도 다양하고 다수 개의 구성부품들로 구성되어 있어, 조립 공정을 자동화시키기가 용이하지 않다. 특히, 파우더 콤팩트, 팩트, 아이새도우 등과 같이, 본체는 뚜껑이 측면에 힌지 결합되어 구성되고, 화장품 내용물이 성형되어 이루어진 성형물이 수용된 내부 용기가 본체의 내부에 탑재되어 이루어지는데, 이를 자동 공정으로 조립하는 경우 성형물의 방향을 정렬하여 본체에 탑재하는 것이 통상적이다. 또한, 지그 등을 이용하여 화장품 용기를 지그에 탑재하여 이송하면서 순차적으로 조립의 단위 공정을 진행하는 경우, 조립을 위한 이송 공정과 조립이 완료된 빈 지그를 이송하는 공정이 각각 나뉘어 진행되어야 하며, 이 경우 각 공정을 위한 컨베이어 장치를 설치하여야 되므로 넓은 설치 면적이 요구된다. Cosmetic containers are composed of various types and numerous components, making it difficult to automate the assembly process. In particular, the main body, such as powder compacts, pacts, and eye shadows, is configured with a lid hinged to the side, and an inner container containing a molded product formed by molding cosmetic contents is mounted inside the main body. When assembling these using an automatic process, it is common to align the direction of the molded product and mount it on the main body. In addition, when sequentially performing the assembly unit processes while mounting the cosmetic container on a jig and transporting it using a jig, the transport process for assembly and the process of transporting the empty jig after the assembly are completed must be performed separately. In this case, a conveyor device must be installed for each process, requiring a large installation area.
종래기술 등록특허공보 등록번호 제10-1876315호에서 화장품 용기 조립 장치는 일측에 힌지 결합된 뚜껑이 장착된 본체와 화장품 내용물이 수용되어 본체의 내부 공간에 탑재된 내부 용기로 이루어지는 화장품 용기를 조립하여 배출하는 화장품 용기 조립 장치에 관한 것으로서, 조립할 화장품 용기들이 탑재된 지그들을 사전 설정된 조립 방향을 따라 이송시키는 제1 컨베이어 장치; 상기 제1 컨베이어 장치의 하부에 설치되어 빈 지그들을 상기 조립 방향의 반대 방향을 따라 이송시키는 제2 컨베이어 장치; 상기 제2 컨베이어 장치에 의해 이송된 빈 지그들을 상승시켜 상기 제1 컨베이어 장치의 이송 시작 위치로 지그들을 투입하는 지그 투입부; 화장품 용기의 본체들을 정렬시키고, 상기 지그 투입부에 의해 투입된 지그들의 용기 탑재홈으로 상기 화장품 용기의 본체를 탑재하는 용기 투입부; 상기 용기 투입부로부터 이송된 지그에 탑재된 본체의 뚜껑을 개방시키는 용기 뚜껑 개방부; 상기 용기 뚜껑 개방부로부터 이송된 본체의 내부용기 수용공간의 바닥면에 접착제를 투입하는 접착제 투입부; 상기 접착제 투입부로부터 이송된 본체의 내부용기 수용공간에 화장품 내용물로 이루어진 성형물이 수용된 내부 용기를 탑재하는 내부 용기 투입부; 상기 내부 용기 투입부로부터 이송된 본체의 뚜껑을 닫는 용기뚜껑 폐쇄부; 상기 용기 뚜껑 폐쇄부로부터 이송된 조립 완료된 화장품 용기를 지그로부터 분리하여 정렬 배출하는 용기 하적부; 상기 용기 하적부로부터 이송된 빈 지그들을 하강시켜 상기 제2 컨베이어 장치의 이송 시작 위치로 제공하는 지그 배출부; 를 구비하여, 상하로 배치된 제1 컨베이어 장치 및 제2 컨베이어 장치를 이용하여 지그를 조립 방향을 따라 이송시키면서, 화장품 용기의 본체에 내부 용기를 탑재하여 자동으로 조립하여 제공한다. The cosmetic container assembly device in the prior art patent publication No. 10-1876315 assembles and discharges a cosmetic container comprising a main body having a hinged lid mounted on one side and an inner container mounted in an inner space of the main body to accommodate cosmetic contents, the cosmetic container assembly device comprising: a first conveyor device for transporting jigs on which cosmetic containers to be assembled are mounted along a preset assembly direction; a second conveyor device installed below the first conveyor device for transporting empty jigs along a direction opposite to the assembly direction; a jig input unit for raising the empty jigs transported by the second conveyor device and inserting the jigs into a transport start position of the first conveyor device; a container input unit for aligning main bodies of cosmetic containers and loading the main bodies of the cosmetic containers into container loading grooves of the jigs loaded by the jig input unit; a container lid opening unit for opening the lid of the main body mounted on the jig transferred from the container input unit; an adhesive input unit for injecting adhesive into the bottom surface of the inner container receiving space of the main body transferred from the container lid opening unit; An internal container loading unit for loading an internal container containing a molded article made of cosmetic contents into an internal container receiving space of a main body transferred from the adhesive loading unit; a container lid closing unit for closing the lid of the main body transferred from the internal container loading unit; a container unloading unit for separating an assembled cosmetic container transferred from the container lid closing unit from a jig and discharging it in an aligned manner; and a jig discharge unit for lowering empty jigs transferred from the container unloading unit and providing them to a transfer start position of the second conveyor device; wherein the jig is transferred in an assembly direction using a first conveyor device and a second conveyor device arranged vertically, and the internal container is loaded onto the main body of the cosmetic container and automatically assembled and provided.
그러나, 종래기술은 화장품 용기 본체와 화장품 내용물이 별도의 장비에 의해 구현되고 있어 전체적으로 장비 생산 라인의 넓은 공간 확보가 필요하며, 또한, 상기 용기 본체가 별도의 지그에 의해 화장품 용기를 지그에 탑재하여 이송하면서 순차적으로 조립의 단위 공정을 진행하는 경우, 조립을 위한 이송 공정과 조립이 완료된 빈 지그를 이송하는 공정이 각각 나뉘어 진행되어야 하며, 이 경우 각 공정을 위한 컨베이어 장치를 설치하여야 되므로 넓은 설치 면적이 요구되는 문제점이 있다. 또한 지그 등을 이용하여 화장품 용기를 지그에 탑재하여 이송하면서 순차적으로 조립의 단위 공정을 진행하는 경우, 각 단위 공정을 위해 지그를 정지시킬 때 갑작스런 정지에 의해 조립을 위하여 지그에 탑재된 화장품 용기들이 관성이나 충격에 의해 지그로부터 이탈되는 등의 문제가 발생된다.However, in the prior art, since the main body of the cosmetic container and the contents of the cosmetic are implemented by separate equipment, it is necessary to secure a wide space in the entire equipment production line, and in addition, if the main body of the container is loaded onto a jig by a separate jig and transported while sequentially carrying out the unit processes of assembly, the transport process for assembly and the process of transporting the empty jig after the assembly is completed must be separately carried out, and in this case, a conveyor device for each process must be installed, so there is a problem that a large installation area is required. In addition, if the unit processes of assembly are sequentially carried out while loading the cosmetic container onto the jig and transporting it using a jig, etc., there is a problem that the cosmetic containers loaded onto the jig for assembly are detached from the jig due to inertia or impact when the jig is stopped for each unit process due to a sudden stop.
상기 종래의 문제점을 해소하고자 하는 것으로서, 본 발명은 동일 장비 내에서 별도의 지그를 사용하지 않고, 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입가능하게 하여 자동화로 인한 장비 가동효율을 향상시키는 것을 해결과제로 한다.In order to solve the above-mentioned conventional problems, the present invention aims to improve the operating efficiency of equipment due to automation by automatically inserting a powder cell into a cosmetic powder case without using a separate jig within the same equipment.
또한 본 발명은 작업환경에 부응할 수 있도록 필요에 따라 동일 장비를 추가하여 Line-up 할 수 있어 cycle time을 단축할 수 있음을 물론 생산성 향상을 기대할 수 있는 것을 해결과제로 한다.In addition, the present invention aims to solve the problem of shortening the cycle time and increasing productivity by allowing the line-up to be made by adding the same equipment as needed to accommodate the work environment.
발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다.The purposes of the invention are not limited to the purposes mentioned above, and other purposes and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention.
또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.Furthermore, it will be readily apparent that the objects and advantages of the present invention can be achieved by the means and combinations thereof set forth in the claims.
상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 하부 내부에는 제어유닛이 내장되는 베이스와 상기 베이스 상부 본체에는 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치에 있어서, 파우더 케이스를 이송하는 제1 컨베이어(10)와, 파우더 셀을 상기 파우더 케이스의 일정한 간격으로 이송하는 제2 컨베이어;, 상기 파우더 케이스를 일정하게 정렬하게 하는 파우더 케이스 가이드와, 상기 파우더 셀을 일정하게 정렬하게 하는 파우더 셀 가이드;, 상기 제1 컨베이어상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 케이스의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 케이스 비전유닛과, 상기 제2 컨베이어상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 셀의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 셀 비전유닛;, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛에 의해 측정된 파우더 셀을 픽업하여 진공 흡착하여 이송하는 진공흡착 로봇헤더가 구비된 파우더 셀 이송로봇;, 상기 진공흡착 로봇헤더의 픽업 시 발생하는 위치 오차를 측정하는 제2 파우더 셀 비전유닛;, 상기 제2 파우더 셀 비전유닛에 의해 측정된 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더가 다시 픽업하여 대기 중인 상기 파우더 케이스 내부에 삽입하도록 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 측정 데이터를 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 기준 데이터와 대비하여 위치를 교정한 후 상기 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더가 픽업, 이송하여 대기 중인 상기 파우더 케이스에 삽입하도록 제어하는 제어부;,In order to solve the above-described problem, the present invention provides a cosmetic powder cell automatic insertion device, which comprises a base having a control unit built into the lower part thereof and an upper body of the base for automatically inserting a powder cell into a cosmetic powder case, comprising: a first conveyor (10) for transporting a powder case; a second conveyor for transporting the powder cells at a constant interval of the powder cases; a powder case guide for aligning the powder cases at a constant interval; a powder cell guide for aligning the powder cells at a constant interval; a first powder case vision unit for measuring the position and shape of the powder case transported from a constant position on the first conveyor and in a stationary state; and a first powder cell vision unit for measuring the position and shape of the powder cell transported from a constant position on the second conveyor and in a stationary state; a powder cell transport robot equipped with a vacuum suction robot header for picking up the powder cell measured by the first powder cell vision unit and transporting it by vacuum suction; a second powder cell vision unit for measuring a position error occurring when the vacuum suction robot header picks up the powder cell measured by the second powder cell vision unit; and a powder cell transport robot for measuring a position error occurring when the vacuum suction robot header picks up the powder cell measured by the second powder cell vision unit. A control unit that controls the vacuum suction robot header to pick up and transport the powder cell and insert it into the waiting powder case after correcting the positions by comparing the measurement data of the powder case and the powder cell with the reference data of the powder case and the powder cell so that the vacuum suction robot header picks it up again and inserts it into the waiting powder case;
상기 파우더 셀이 삽입 완료된 상기 파우더 케이스는 제1 컨베이어상에서 이송한 후 대기 중인 상기 파우더 케이스 커버를 닫히게 작동하는 케이스 커버 닫힘 유닛;,을 포함하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.The solution to the problem comprises a case cover closing unit that closes the cover of the powder case while the powder case, into which the powder cell has been inserted, is waiting after being transported on a first conveyor.
또한 본 발명은, 상기 제1 컨베이어는 장비의 정면에 수평되게 위치하며, 상기 제2 컨베이어는 상기 제1 컨베이어의 후면에 수직으로 형성되는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention provides a solution to the problem by providing that the first conveyor is positioned horizontally at the front of the equipment, and the second conveyor is formed vertically at the rear of the first conveyor.
또한, 본 발명은, 상기 파우더 케이스 가이드와, 상기 파우더 셀 가이드는 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 형상에 따라 전,후,좌,후 조절이 가능한 구조인 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention provides a solution to the problem by having the powder case guide and the powder cell guide have a structure that can be adjusted forward, backward, left, and right depending on the shape of the powder case and the powder cell.
또한, 본 발명은, 상기 제1 파우더 케이스 비전유닛은 파우더 케이스 삽입 위치에 대한 X, Y 각도를 계산하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention uses the first powder case vision unit as a means for solving the problem by calculating X and Y angles for the powder case insertion position.
또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛은 파우더 셀 삽입 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하여 상기 파우더 셀 이송로봇에 파우더 셀 흡착 위치를 전송하여 상기 파우더 셀 이송로봇이 이동하게 하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention provides a method for solving the problem in which the first powder cell vision unit calculates X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for a powder cell insertion position and transmits the powder cell adsorption position to the powder cell transfer robot, thereby causing the powder cell transfer robot to move.
또한, 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛은 상기 파우더 셀이 정상적인 투입 및 뒤집혀 있는지 여부를 검사하도록 칼라 카메라가 구비된 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention provides a solution to the problem by providing the first powder cell vision unit with a color camera to inspect whether the powder cell is normally fed and turned over.
또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛은 상기 파우더 셀의 색상, 문양 등도 판별하여 양품의 파우더 셀을 상기 파우더 케이스에 삽입하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention provides a method for solving the problem by having the first powder cell vision unit determine the color, pattern, etc. of the powder cell and insert a good quality powder cell into the powder case.
또한, 본 발명은, 상기 제2 파우더 셀 비전유닛은 상기 파우더 셀 이송로봇의 진공흡착 로봇헤더가 상기 파우더 셀이 진공 흡착 시 틀어진 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하는 것을 과제의 해결 수단으로 한다.In addition, the present invention uses the second powder cell vision unit as a means for solving the problem by calculating the X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for the position where the powder cell is distorted when the vacuum suction robot header of the powder cell transport robot is vacuum suctioned.
본 발명은 화장품 파우더 케이스를 이송시키는 컨베이어부, 파우더 셀 공급 컨베이어부, 파우더 케이스 위치와 파우더 셀 삽입 위치 검사 비전부, 파우더 셀 위치 검사 비전부, 파우더 셀 진공 흡착 및 셀 삽입 이송 로봇 장치, 진공 흡착된 파우더 셀 검사 비전부, 화장품 파우더 케이스에 셀 삽입된 케이스 커버를 닫는 장치로 구성되며 비전 검사를 제어하는 제어부가 한 장비 내에 일체로 내장되어 있어 동일 장비 내에서 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입가능하게 하여 자동화로 인한 장비 가동효율을 향상시키는 효과가 있다.The present invention comprises a conveyor unit for transporting a cosmetic powder case, a powder cell supply conveyor unit, a vision unit for inspecting a powder case position and a powder cell insertion position, a vision unit for inspecting a powder cell position, a powder cell vacuum adsorption and cell insertion transport robot device, a vision unit for inspecting a vacuum-adsorbed powder cell, and a device for closing a case cover with a cell inserted into a cosmetic powder case, wherein a control unit for controlling the vision inspection is integrally built into one piece of equipment, thereby enabling automatic insertion of a powder cell into a cosmetic powder case within the same piece of equipment, thereby improving the operating efficiency of the equipment due to automation.
또한 본 발명은 작업환경에 부응할 수 있도록 필요에 따라 동일 장비를 추가하여 Line-up 할 수 있어 cycle time을 단축할 수 있음을 물론 생산성 향상을 기대할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can shorten the cycle time by adding the same equipment as needed to line up to meet the work environment, and thus can be expected to have the effect of improving productivity.
도 1은 종래 기술인 화장품 용기 조립장치 전체 평면도
도 2는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 장착상태)의 사시도
도 3은 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 제거상태)의 사시도
도 4는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 제거상태)의 평면도
도 5는 본 발명의 제1 파우더 케이스 비전유닛 사시도
도 6은 도 5의 파우더 케이스와 케이스 검사 데이터 사진
도 7은 본 발명의 제1 파우더 셀 비전유닛 사시도
도 8은 도 7의 파우더 셀과 셀 검사 데이터 사진
도 9는 본 발명의 제2 파우더 셀 비전유닛 사시도
도 10은 본 발명의 이송로봇 진공흡착 로봇헤더에 의한 파우더 셀 비틀어짐 검사 데이터 사진
도 11은 본 발명의 파우더 셀의 색상 및 문양 검사 데이터 사진
도 12는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치의 작동 흐름도
도 13는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 결합한 타 실시예의 사시도
도 14은 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 결합한 타 실시예의 평면도Figure 1 is a general plan view of a conventional cosmetic container assembly device.
Figure 2 is a perspective view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover attached).
Figure 3 is a perspective view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover removed).
Figure 4 is a plan view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover removed).
Figure 5 is a perspective view of the first powder case vision unit of the present invention.
Figure 6 is a photo of the powder case and case inspection data of Figure 5.
Figure 7 is a perspective view of the first powder cell vision unit of the present invention.
Figure 8 is a photo of the powder cell and cell inspection data of Figure 7.
Figure 9 is a perspective view of the second powder cell vision unit of the present invention.
Figure 10 is a photograph of powder cell twist inspection data by the transfer robot vacuum suction robot header of the present invention.
Figure 11 is a photograph of color and pattern inspection data of the powder cell of the present invention.
Figure 12 is an operation flow diagram of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention.
Figure 13 is a perspective view of another embodiment combining the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention.
Figure 14 is a plan view of another embodiment combining the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above-mentioned objects, features and advantages are described in detail below with reference to the attached drawings, so that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can easily practice the technical idea of the present invention.
본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.
이하에서 구성요소의 "상부(또는 하부)" 또는 구성요소의 "상(또는 하)"에 임의의 구성이 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 구성요소의 상면(또는 하면)에 접하여 배치되는 것뿐만 아니라, 상기 구성요소와 상기 구성요소 상에(또는 하에) 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성이 개재될 수 있음을 의미할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, when it is said that any configuration is disposed "above (or below)" a component or "on (or below)" a component, it can mean not only that any configuration is disposed in contact with the upper surface (or lower surface) of the component, but also that another configuration may be interposed between the component and any configuration disposed on (or below) the component. In addition, when it is described that a certain component is "connected," "coupled," or "connected" to another component, it should be understood that the components may be directly connected or connected to each other, but that another component may be "interposed" between each component, or that each component may be "connected," "coupled," or "connected" through another component.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.As used herein, singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.
본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.In the present invention, the terms “consist of” or “comprising” should not be construed as necessarily including all of the various components or various steps described in the specification, and should be construed as not including some of the components or some of the steps, or may further include additional components or steps.
명세서 전체에서, "A 및/또는 B" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, A, B 또는 A 및 B를 의미하며, "C 내지 D" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, C 이상이고 D 이하인 것을 의미한다.Throughout the specification, when reference is made to "A and/or B", this means A, B, or A and B, unless otherwise stated, and when reference is made to "C through D", this means C or more and D or less, unless otherwise stated.
이하에서는, 본 발명의 몇몇 실시 예에 따른 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 특징하고 구체적인 구성과 그 작동방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a cosmetic powder cell automatic insertion device according to some embodiments of the present invention will be described, with a specific configuration and an operating method thereof.
도 2는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 장착상태)의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 제거상태)의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치(본체커버 제거상태)의 평면도이고, 도 5는 본 발명의 제1 파우더 케이스 비전유닛 사시도이고, 도 6은 도 5의 파우더 케이스와 케이스 검사 데이터 사진이고, 도 7은 본 발명의 제1 파우더 셀 비전유닛 사시도이고, 도 8은 도 7의 파우더 셀과 셀 검사 데이터 사진이고, 도 9는 본 발명의 제2 파우더 셀 비전유닛 사시도이고, 도 10은 본 발명의 이송로봇 진공흡착 로봇헤더에 의한 파우더 셀 비틀어짐 검사 데이터 사진이고, 도 11은 본 발명의 파우더 셀의 색상 및 문양 검사 데이터 사진이고, 도 12는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치의 작동 흐름도이고, 도 13는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 결합한 타 실시예의 사시도이고, 도 14은 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 결합한 타 실시예의 평면도이다.FIG. 2 is a perspective view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover attached), FIG. 3 is a perspective view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover removed), FIG. 4 is a plan view of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention (with the main body cover removed), FIG. 5 is a perspective view of the first powder case vision unit of the present invention, FIG. 6 is a photograph of the powder case and case inspection data of FIG. 5, FIG. 7 is a perspective view of the first powder cell vision unit of the present invention, FIG. 8 is a photograph of the powder cell and cell inspection data of FIG. 7, FIG. 9 is a perspective view of the second powder cell vision unit of the present invention, FIG. 10 is a photograph of powder cell distortion inspection data by the transfer robot vacuum suction robot header of the present invention, FIG. 11 is a photograph of powder cell color and pattern inspection data of the present invention, FIG. 12 is an operation flow chart of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention, and FIG. 13 is a photograph of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention. FIG. 14 is a perspective view of another embodiment of the combined cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention, and FIG. 15 is a plan view of another embodiment of the combined cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention.
도면 3과 4를 참조하여 설명하도록 한다. 본 발명은 하부 내부에는 제어유닛이 내장되는 베이스(A)와 상기 베이스(A) 상부 본체(B)에는 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치에 있어서, 파우더 케이스를 이송하는 제1 컨베이어(10)와, 파우더 셀을 상기 파우더 케이스의 일정한 간격으로 이송하는 제2 컨베이어(20);, 상기 파우더 케이스를 일정하게 정렬하게 하는 파우더 케이스 가이드(15)와, 상기 파우더 셀을 일정하게 정렬하게 하는 파우더 셀 가이드(25);, 상기 제1 컨베이어(10)상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 케이스의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)과, 상기 제2 컨베이어(20)상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 셀의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 셀 비전유닛(40);, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)에 의해 측정된 파우더 셀을 픽업하여 진공 흡착하여 이송하는 진공흡착 로봇헤더(55)가 구비된 파우더 셀 이송로봇(50);, 상기 진공흡착 로봇헤더(55)의 픽업 시 발생하는 위치 오차를 측정하는 제2 파우더 셀 비전유닛(60);, 상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)에 의해 측정된 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 다시 픽업하여 대기 중인 상기 파우더 케이스 내부에 삽입하도록 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 측정 데이터를 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 기준 데이터와 대비하여 위치를 교정한 후 상기 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 픽업, 이송하여 대기 중인 상기 파우더 케이스에 삽입하도록 제어하는 제어부(70);, 상기 파우더 셀이 삽입 완료된 상기 파우더 케이스는 제1 컨베이어상에서 이송한 후 대기 중인 상기 파우더 케이스 커버를 닫히게 작동하는 케이스 커버 닫힘 유닛(80);,을 포함하는 것을 특징으로 한다.Let us explain with reference to drawings 3 and 4. The present invention relates to a cosmetic powder cell automatic insertion device, which automatically inserts powder cells into cosmetic powder cases, comprising a base (A) having a control unit built into the lower part thereof, and an upper body (B) of the base (A), comprising: a first conveyor (10) for transporting powder cases; a second conveyor (20) for transporting powder cells at a constant interval of the powder cases; a powder case guide (15) for aligning the powder cases at a constant interval; a powder cell guide (25) for aligning the powder cells at a constant interval; a first powder case vision unit (30) for measuring the position and shape of the powder cases in a stationary state by transporting them at a constant position on the first conveyor (10); and a first powder cell vision unit (40) for measuring the position and shape of the powder cells in a stationary state by transporting them at a constant position on the second conveyor (20); a powder cell transport robot (50) equipped with a vacuum suction robot header (55) for picking up the powder cells measured by the first powder cell vision unit (40), vacuum suctioning them, and transporting them; A second powder cell vision unit (60) for measuring a position error that occurs when a vacuum suction robot header (55) picks up the powder cell measured by the second powder cell vision unit (60), and the vacuum suction robot header (55) picks it up again and inserts it into the waiting powder case by comparing the measurement data of the powder case and the powder cell with the reference data of the powder case and the powder cell to correct the positions, and then the vacuum suction robot header (55) picks up, transports, and inserts the powder cell into the waiting powder case; A case cover closing unit (80) for operating to close the cover of the waiting powder case after the powder case into which the powder cell has been inserted is transported on a first conveyor.
또한 본 발명은, 상기 제1 컨베이어(10)는 장비의 정면에 수평되게 위치하며, 상기 제2 컨베이어(20)는 상기 제1 컨베이어(10)의 후면에 수직으로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that the first conveyor (10) is positioned horizontally at the front of the equipment, and the second conveyor (20) is formed vertically at the rear of the first conveyor (10).
또한 본 발명은, 상기 파우더 케이스 가이드(15)와, 상기 파우더 셀 가이드(25)는 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 형상에 따라 전,후,좌,후 조절이 가능한 구조인 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that the powder case guide (15) and the powder cell guide (25) have a structure that can be adjusted forward, backward, left, and right according to the shape of the powder case and the powder cell.
또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)은 파우더 케이스 삽입 위치에 대한 X, Y 각도를 계산하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that the first powder case vision unit (30) calculates X and Y angles for the powder case insertion position.
또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 파우더 셀 삽입 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)에 파우더 셀 흡착 위치를 전송하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)이 이동하게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that the first powder cell vision unit (40) calculates the X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for the powder cell insertion position and transmits the powder cell adsorption position to the powder cell transfer robot (50) to cause the powder cell transfer robot (50) to move.
또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 상기 파우더 셀이 정상적인 투입 및 뒤집혀 있는지 여부를 검사하도록 칼라 카메라가 구비된 것을 특징으로 한다. 또한 본 발명은, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 상기 파우더 셀의 색상, 문양 등도 판별하여 양품의 파우더 셀을 상기 파우더 케이스에 삽입하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that the first powder cell vision unit (40) is equipped with a color camera to inspect whether the powder cell is normally inserted and turned over. In addition, the present invention is characterized in that the first powder cell vision unit (40) determines the color, pattern, etc. of the powder cell and inserts a good powder cell into the powder case.
또한 본 발명은, 상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)은 상기 파우더 셀 이송로봇(50)의 진공흡착 로봇헤더(55)가 상기 파우더 셀이 진공 흡착 시 틀어진 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하는 것을 특징으로 한다. In addition, the present invention is characterized in that the second powder cell vision unit (60) calculates the X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for the position where the powder cell is twisted when the vacuum suction robot header (55) of the powder cell transport robot (50) is vacuum suctioned.
이하에서는 도면 12를 기초로 하여, 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치의 작동관계를 설명하도록 한다.Hereinafter, the operational relationship of the cosmetic powder cell automatic insertion device of the present invention will be described based on Drawing 12.
먼저 화장품 파우더 케이스에 파우더 셀을 자동으로 삽입하기 위해 시작단계로 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치로 파우더 케이스 자재와 파우더 셀 자재를 투입한다. First, in order to automatically insert the powder cell into the cosmetic powder case, the powder case material and powder cell material are fed into the cosmetic powder cell automatic insertion device as a starting step.
상기한 투입방식에 있어서는 작업자가 각 자재를 무배열로 제1, 제2 컨베이어(10)(20) 상에 올려놓는다. 각 재재의 투입 방식을 자동화하기 위해서는 공지된 볼(Bowl) 진동 피더 방식이나 카트리지 또는 팔랫트 적재 방식을 선택적으로 사용할 수 있을 것이다. In the above-mentioned loading method, the worker places each material on the first and second conveyors (10)(20) without any arrangement. In order to automate the loading method of each material, a known bowl vibrating feeder method or a cartridge or pallet loading method can be selectively used.
상기한 파우더 케이스를 이송하는 제1 컨베이어(10) 상에 설치된 파우더 케이스 가이드(15)에 의해 상기 파우더 케이스를 일정하게 정렬하게 하여 상기 파우더 케이스의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 케이스 비전유닛(30) 위치까지 이송하여 정지 상태로 대기한다. 이때 정지 상태는 제1 컨베이어(10) 인근에 설치된 감지센서에 의해 이루어진다.The powder case is aligned at a certain level by the powder case guide (15) installed on the first conveyor (10) that transports the powder case, and is transported to the position of the first powder case vision unit (30) that measures the position and shape of the powder case, and then waits in a stationary state. At this time, the stationary state is achieved by a detection sensor installed near the first conveyor (10).
상기 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)은 정지된 파우더 케이스의 위치를 측정하여 측정된 데이터를 기준 데이터를 비교하도록 제어장치로 전송하고, 비교된 결과 데이터를 이송로봇(50)으로 전송하게 된다. The above first powder case vision unit (30) measures the position of the stopped powder case, transmits the measured data to the control device for comparison with reference data, and transmits the compared result data to the transfer robot (50).
한편 상기한 파우더 셀을 이송하는 제2 컨베이어(20) 상에 설치된 파우더 셀 가이드(25)에 의해 상기 파우더 셀을 일정하게 정렬하게 하여 상기 파우더 셀의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 셀 비전유닛(40) 위치까지 이송하여 정지 상태로 대기한다. 이때 정지 상태는 제2 컨베이어(20) 인근에 설치된 감지센서에 의해 이루어진다. Meanwhile, the powder cells are aligned at a certain level by the powder cell guide (25) installed on the second conveyor (20) that transports the powder cells, and are transported to the position of the first powder cell vision unit (40) that measures the position and shape of the powder cells, and then wait in a stationary state. At this time, the stationary state is achieved by a detection sensor installed near the second conveyor (20).
상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 정지된 파우더 셀의 위치를 측정하여 측정된 데이터를 기준 데이터를 비교하도록 제어장치로 전송하고, 비교된 결과 데이터를 이송로봇(50)으로 전송하게 된다. The above first powder cell vision unit (40) measures the position of a stopped powder cell, transmits the measured data to a control device for comparison with reference data, and transmits the compared result data to a transfer robot (50).
이후 파우더 셀 이송로봇(50)의 진공흡착 로봇헤더(55)는 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)에 의해 측정된 파우더 셀을 진공 흡착하여 픽업해 픽업 시 발생하는 위치 오차를 측정하기 위해 제2 파우더 셀 비전유닛(60)으로 이송한다. 상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)은 파우더 셀의 형상과 위치를 측정하여 측정된 데이터를 기준 데이터를 비교하도록 제어장치로 전송하고, 비교된 결과 데이터를 이송로봇(50)으로 전송하게 된다. Thereafter, the vacuum suction robot header (55) of the powder cell transport robot (50) vacuum-absorbs and picks up the powder cell measured by the first powder cell vision unit (40) and transfers it to the second powder cell vision unit (60) to measure the positional error that occurs during the pickup. The second powder cell vision unit (60) measures the shape and position of the powder cell and transmits the measured data to the control device to compare it with the reference data, and transmits the compared result data to the transport robot (50).
상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)에 의해 측정된 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 다시 픽업하여 대기 중인 상기 파우더 케이스 내부에 삽입하도록 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 측정 데이터를 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 기준 데이터를 제어부(70) 내에서 대비하여 위치를 교정한 후 상기 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 픽업, 이송하여 대기 중인 상기 파우더 케이스에 삽입하게 된다.The powder cell measured by the second powder cell vision unit (60) is picked up again by the vacuum suction robot header (55) and inserted into the powder case that is waiting, and the measurement data of the powder case and the powder cell are compared with the reference data of the powder case and the powder cell in the control unit (70) to correct the positions, and then the vacuum suction robot header (55) picks up and transports the powder cell and inserts it into the powder case that is waiting.
상기 파우더 셀이 삽입 완료된 상기 파우더 케이스는 제1 컨베이어 상에서 이송한 후 대기 중인 케이스 커버 닫힘 유닛(80)에 의해 상기 파우더 케이스 커버를 닫게 함으로써 1 cycle 작업이 완료 된다.The powder case in which the above powder cell has been inserted is transported on the first conveyor, and then the powder case cover is closed by the waiting case cover closing unit (80), thereby completing one cycle of operation.
특히, 본 발명에서 상기 제1 컨베이어(10)는 장비의 정면에 수평되게 위치하며, 상기 제2 컨베이어(20)는 상기 제1 컨베이어(10)의 후면에 수직으로 형성 될 수 있다.In particular, in the present invention, the first conveyor (10) may be positioned horizontally at the front of the equipment, and the second conveyor (20) may be formed vertically at the rear of the first conveyor (10).
또한 본 발명에서 상기 파우더 케이스 가이드(15)와 상기 파우더 셀 가이드(25)는 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 형상에 따라 전,후,좌,후 조절이 가능한 구조이다.In addition, in the present invention, the powder case guide (15) and the powder cell guide (25) are structures that can be adjusted forward, backward, left, and right depending on the shape of the powder case and the powder cell.
또한 본 발명 도 5 내지 도 10에서 상기 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)은 파우더 케이스 삽입 위치에 대한 X, Y 각도를 계산할 수 있으며, 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40) 또한, 파우더 셀 삽입 위치에 대한 X, Y 각도를 계산하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)에 파우더 셀 흡착 위치를 전송하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)이 이동하게 된다. 또한 본 발명의 상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)은 상기 파우더 셀 이송로봇(50)의 진공흡착 로봇헤더(55)가 상기 파우더 셀이 진공 흡착 시 틀어진 위치에 대한 X, Y 각도를 계산한다.In addition, in FIGS. 5 to 10 of the present invention, the first powder case vision unit (30) can calculate X, Y angles for a powder case insertion position, and the first powder cell vision unit (40) also calculates X, Y angles for a powder cell insertion position and transmits the powder cell adsorption position to the powder cell transfer robot (50) so that the powder cell transfer robot (50) moves. In addition, the second powder cell vision unit (60) of the present invention calculates X, Y angles for a position where the vacuum adsorption robot header (55) of the powder cell transfer robot (50) is distorted when the powder cell is vacuum adsorbed.
또한 본 발명에서 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)의 칼라 카메라는 상기 파우더 셀이 정상적인 투입 및 뒤집혀 있는지 여부를 검사할 수 있으며, 동시에 상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 상기 파우더 셀의 색상, 문양 등도 판별하여 양품의 파우더 셀을 상기 파우더 케이스에 삽입하는 기능이 있는 것이 특징으로 한다. 본 발명 도 11a 내지 도 11c는 파우더 셀의 촬영(기준) 이미지 대비 조정된 검사 결과치를 나타내고 있는 다양한 실시 형태의 파우더 셀 데이터이다. 도 11 d는 파우더 셀의 촬영(기준) 이미지 대비 임의의 형상검사 데이터를 검출하여 검사 영역에서 색상을 추출하는 파우더 셀의 색상 검사 결과 데이터이다. In addition, in the present invention, the color camera of the first powder cell vision unit (40) can inspect whether the powder cell is normally inserted and turned over, and at the same time, the first powder cell vision unit (40) is characterized by having a function of determining the color, pattern, etc. of the powder cell and inserting a good powder cell into the powder case. FIGS. 11a to 11c of the present invention are powder cell data of various embodiments showing inspection results adjusted compared to a photographed (reference) image of a powder cell. FIG. 11d is color inspection result data of a powder cell that extracts a color in an inspection area by detecting arbitrary shape inspection data compared to a photographed (reference) image of a powder cell.
도 13과 도 14는 본 발명의 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치를 2대 이상 결합하여 대치가 필요한 경우에 실시할 수 있는 타 실시예의 하나이다.FIG. 13 and FIG. 14 are examples of another embodiment that can be implemented when two or more cosmetic powder cell automatic insertion devices of the present invention are combined and replacement is required.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다.Although the present invention has been described with reference to the drawings as exemplified above, the present invention is not limited to the embodiments and drawings disclosed in this specification, and it is obvious that various modifications can be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention.
아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.In addition, even if the effects according to the configuration of the present invention were not explicitly described while explaining the embodiments of the present invention, it is natural that the effects that can be predicted by the configuration should also be acknowledged.
10. 제1 컨베이어
15. 파우더 케이스 가이드
20. 제2 컨베이어
25. 파우더 셀 가이드
30. 제1 파우더 케이스 비전유닛
40. 제1 파우더 셀 비전유닛
50. 파우더 셀 이송로봇
55. 진공흡착 로봇헤더
60. 제2 파우더 셀 비전유닛
70. 제어부
80. 케이스 커버 닫힘 유닛
A. 장비 베이스
B. 장비 본체10. Conveyor 1
15. Powder Case Guide
20. 2nd conveyor
25. Powder Cell Guide
30. 1st Powder Case Vision Unit
40. 1st Powder Cell Vision Unit
50. Powder cell transfer robot
55. Vacuum suction robot header
60. 2nd Powder Cell Vision Unit
70. Control Unit
80. Case cover closing unit
A. Equipment Base
B. Equipment body
Claims (8)
파우더 케이스를 이송하는 제1 컨베이어(10)와, 파우더 셀을 상기 파우더 케이스의 일정한 간격으로 이송하는 제2 컨베이어(20);,
상기 파우더 케이스를 일정하게 정렬하게 하는 파우더 케이스 가이드(15)와, 상기 파우더 셀을 일정하게 정렬하게 하는 파우더 셀 가이드(25);,
상기 제1 컨베이어(10)상의 파우더 케이스 삽입 위치에 대한 X, Y 각도 계산에 따라 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 케이스의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 케이스 비전유닛(30)과, 상기 제2 컨베이어(20)상의 일정한 위치에서 이송하여 정지된 상태의 상기 파우더 셀의 위치와 형상을 측정하는 제1 파우더 셀 비전유닛(40);,
상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)에 의해 측정된 파우더 셀을 픽업하여 진공 흡착하여 이송하는 진공흡착 로봇헤더(55)가 구비된 파우더 셀 이송로봇(50);,
상기 진공흡착 로봇헤더(55)의 픽업 시 발생하는 위치 오차를 측정하는 제2 파우더 셀 비전유닛(60);,
상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)에 의해 측정된 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 다시 픽업하여 대기 중인 상기 파우더 케이스 내부에 삽입하도록 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 측정 데이터를 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 기준 데이터와 대비하여 위치를 교정한 후 상기 파우더 셀을 상기 진공흡착 로봇헤더(55)가 픽업, 이송하여 대기 중인 상기 파우더 케이스에 삽입하도록 제어하는 제어부(70);,
상기 파우더 셀이 삽입 완료된 상기 파우더 케이스는 제1 컨베이어상에서 이송한 후 대기 중인 상기 파우더 케이스 커버를 닫히게 작동하는 케이스 커버 닫힘 유닛(80);을 포함하는 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In the lower part, there is a base (A) having a control unit built in, and in the upper body (B) of the base (A), there is a cosmetic powder cell automatic insertion device that automatically inserts a powder cell into a cosmetic powder case.
A first conveyor (10) for transporting powder cases, and a second conveyor (20) for transporting powder cells at regular intervals of the powder cases;
A powder case guide (15) that aligns the powder cases evenly, and a powder cell guide (25) that aligns the powder cells evenly;
A first powder case vision unit (30) that measures the position and shape of the powder case in a stationary state by transporting it according to X, Y angle calculations for the powder case insertion position on the first conveyor (10), and a first powder cell vision unit (40) that measures the position and shape of the powder cell in a stationary state by transporting it from a certain position on the second conveyor (20);
A powder cell transport robot (50) equipped with a vacuum suction robot header (55) that picks up the powder cell measured by the first powder cell vision unit (40), vacuum-absorbs it, and transports it;
A second powder cell vision unit (60) that measures the positional error that occurs when the vacuum suction robot header (55) picks up;
A control unit (70) that controls the vacuum suction robot header (55) to pick up the powder cell measured by the second powder cell vision unit (60) and insert it into the waiting powder case by comparing the measurement data of the powder case and the powder cell with the reference data of the powder case and the powder cell to correct the position, and then the vacuum suction robot header (55) to pick up, transfer, and insert the powder cell into the waiting powder case;
A cosmetic powder cell automatic insertion device characterized by including a case cover closing unit (80) that closes the powder case cover while the powder case, into which the powder cell has been inserted, is waiting after being transported on a first conveyor.
상기 제1 컨베이어(10)는 장비의 정면에 수평되게 위치하며, 상기 제2 컨베이어(20)는 상기 제1 컨베이어(10)의 후면에 수직으로 형성되는 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In the first paragraph,
A cosmetic powder cell automatic insertion device, characterized in that the first conveyor (10) is positioned horizontally at the front of the equipment, and the second conveyor (20) is formed vertically at the rear of the first conveyor (10).
상기 파우더 케이스 가이드(15)와, 상기 파우더 셀 가이드(25)는 상기 파우더 케이스와 상기 파우더 셀의 형상에 따라 전,후,좌,후 조절이 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In the first paragraph,
A cosmetic powder cell automatic insertion device characterized in that the powder case guide (15) and the powder cell guide (25) have a structure that can be adjusted forward, backward, left, and right according to the shape of the powder case and the powder cell.
상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 파우더 셀 삽입 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)에 파우더 셀 흡착 위치를 전송하여 상기 파우더 셀 이송로봇(50)이 이동하게 하는 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In the first paragraph,
A cosmetic powder cell automatic insertion device characterized in that the first powder cell vision unit (40) calculates the X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for the powder cell insertion position and transmits the powder cell adsorption position to the powder cell transfer robot (50) to cause the powder cell transfer robot (50) to move.
상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 상기 파우더 셀이 정상적인 투입 및 뒤집혀 있는지 여부를 검사하도록 칼라 카메라가 구비된 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In paragraph 1 or paragraph 5,
A cosmetic powder cell automatic insertion device characterized in that the first powder cell vision unit (40) is equipped with a color camera to inspect whether the powder cell is normally inserted and turned over.
상기 제1 파우더 셀 비전유닛(40)은 상기 파우더 셀의 색상, 문양 등도 판별하여 양품의 파우더 셀을 상기 파우더 케이스에 삽입하는 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치. In paragraph 1 or paragraph 5,
A cosmetic powder cell automatic insertion device characterized in that the first powder cell vision unit (40) determines the color, pattern, etc. of the powder cell and inserts a good quality powder cell into the powder case.
상기 제2 파우더 셀 비전유닛(60)은 상기 파우더 셀 이송로봇(50)의 진공흡착 로봇헤더(55)가 상기 파우더 셀이 진공 흡착 시 틀어진 위치에 대한 X축, Y축, Θ축 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 화장품 파우더 셀 자동 삽입장치.
In the first paragraph,
The second powder cell vision unit (60) is a cosmetic powder cell automatic insertion device characterized in that the vacuum suction robot header (55) of the powder cell transfer robot (50) calculates the X-axis, Y-axis, and Θ-axis angles for the misaligned position of the powder cell when the powder cell is vacuum suctioned.
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