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KR102778247B1 - Apparatus and method for controlling activation of autonomous driving system of vehicle - Google Patents

Apparatus and method for controlling activation of autonomous driving system of vehicle Download PDF

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KR102778247B1
KR102778247B1 KR1020180163249A KR20180163249A KR102778247B1 KR 102778247 B1 KR102778247 B1 KR 102778247B1 KR 1020180163249 A KR1020180163249 A KR 1020180163249A KR 20180163249 A KR20180163249 A KR 20180163249A KR 102778247 B1 KR102778247 B1 KR 102778247B1
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KR
South Korea
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control
autonomous driving
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vehicle
dangerous situation
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KR20190124122A (en
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이동휘
유수정
정진수
전재용
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치는 소리 알림을 출력하도록 구성된 스피커, 진동 알림을 출력하도록 구성된 진동 모터, 스피커 및 진동 모터와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하고, 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하고, 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, a device for providing a control transfer notification of a vehicle includes a speaker configured to output an audible notification, a vibration motor configured to output a vibration notification, and a control circuit electrically connected to the speaker and the vibration motor, wherein the control circuit outputs a first notification using the speaker for a first time interval when a control transfer situation for the vehicle occurs, outputs a second notification using the speaker and the vibration motor for a second time interval after the first time interval has elapsed, and outputs a third notification using the speaker and the vibration motor for a third time interval after the second time interval has elapsed.

Description

차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ACTIVATION OF AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM OF VEHICLE}{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ACTIVATION OF AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM OF VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 시스템의 활성화를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device and method for controlling activation of an autonomous driving system.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 운전자의 입력에 따라 활성화될 수 있다. 자율 주행 시스템은 문제가 발생되거나 문제의 발생이 예측되는 경우, 운전자에게 제어권 이양 알림을 제공하고, 운전자가 제어권을 이양 받으면 해제될 수 있다.With the development of the automobile industry, autonomous driving systems and driving assistance systems that enable partial autonomous driving (hereinafter, for convenience of explanation, both autonomous driving and driving assistance are referred to as autonomous driving) are being developed. An autonomous driving system can provide various functions such as maintaining a set speed, maintaining a distance between vehicles, maintaining a lane, and changing lanes. An autonomous driving system can perform autonomous driving by using various devices such as a sensor for detecting the external environment of the vehicle, a sensor for detecting information about the vehicle, GPS, a precision map, a driver status detection system, a steering actuator, an acceleration/deceleration actuator, a communication circuit, and a control circuit (e.g., an electronic control unit (ECU)). The autonomous driving system can be activated according to a driver's input. If a problem occurs or a problem is predicted to occur, the autonomous driving system can provide a control transfer notification to the driver, and can be released when the driver transfers control.

위험 상황의 발생으로 인해 자율 주행 시스템이 해제되면, 위험 상황이 해소된 후에 운전자가 다시 자율 주행 시스템의 활성화를 위한 입력을 해야 한다. 자율 주행 중에는 다양한 위험 상황이 발생될 수 있는데, 위험 상황이 발생될 때마다 자율 주행 시스템이 해제되고, 다시 활성화하기 위한 입력을 운전자에게 요구하는 경우, 운전자는 큰 불편함을 겪을 수 있다. 그러나, 운전자의 입력 없이 임의로 자율 주행 시스템을 활성화시키면, 운전자의 의지에 반하여 자율 주행 시스템이 활성화될 수 있다.If the autonomous driving system is deactivated due to the occurrence of a dangerous situation, the driver must re-enter input to activate the autonomous driving system after the dangerous situation has been resolved. Various dangerous situations can occur during autonomous driving. If the autonomous driving system is deactivated every time a dangerous situation occurs and the driver is required to enter input to re-activate it, the driver may experience great inconvenience. However, if the autonomous driving system is arbitrarily activated without driver input, the autonomous driving system may be activated against the driver's will.

본 발명은 위험 상황으로 인해 자율 주행 시스템이 해제된 후 위험 상황이 해소되면 자율 주행 시스템을 선택적으로 재가동할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a device and method capable of selectively reactivating an autonomous driving system when the autonomous driving system is disengaged due to a dangerous situation and then the dangerous situation is resolved.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치는 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서, 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치, 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성된 출력 장치 및 센서, 입력 장치 및 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 입력 장치에 대한 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하고, 센서를 이용하여 차량에 대한 위험 상황을 감지하고, 위험 상황의 감지에 반응하여 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle includes a sensor configured to detect information about the exterior and interior of the vehicle, an input device configured to receive input from a driver of the vehicle, an output device configured to output a notification within the vehicle, and a control circuit electrically connected to the sensor, the input device, and the output device, wherein the control circuit activates autonomous driving control in response to an input of the driver to the input device, detects a dangerous situation for the vehicle using the sensor, outputs a control transfer notification using the output device in response to the detection of the dangerous situation, and when the dangerous situation corresponds to a designated type, temporarily releases autonomous driving control and then automatically reactivates autonomous driving control when the dangerous situation is resolved.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 출력 장치를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 출력 장치를 이용하여 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit can output a first type of notification using the output device if the hazardous situation corresponds to the designated type, and can output a second type of notification using the output device if the hazardous situation does not correspond to the designated type.

일 실시 예에 따르면, 지정된 타입의 위험 상황은 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측, 운전자의 부주의의 감지, 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.According to one embodiment, a specified type of hazardous situation may include at least some of: anticipation of a temporary departure from the operating domain of autonomous driving control, detection of driver inattention, detection of steering control below a specified level by the driver, or detection of acceleration control below a specified level by the driver.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 일시적 이탈을 예측할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit can predict a temporary departure based on the vehicle's driving path information and map information.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서를 이용하여 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 운전자의 부주의를 감지할 수 있다.In one embodiment, the control circuit can detect driver inattention by using a sensor to monitor whether the driver is looking forward.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 조향 제어를 감지할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit can detect steering control by monitoring movement of a steering wheel included in the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 가속 제어를 감지할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit can detect acceleration control by monitoring movement of an accelerator pedal included in the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다.In one embodiment, the control circuit can temporarily release autonomous driving control when a hazardous situation falls into a designated type and control is transferred to the driver.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 위험 상황의 감지에 반응하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit can output a first type of notification in response to detection of a hazardous situation if the hazardous situation corresponds to a designated type, and output a second type of notification if control is not transferred to the driver for a designated time after the first type of notification is output.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하고, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고, 입력 장치에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다.In one embodiment, the control circuit can disengage autonomous driving control if the hazardous situation does not correspond to a specified type, maintain the autonomous driving control in a disengaged state when the hazardous situation is resolved, and re-enable autonomous driving control only when driver input to the input device is detected again.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 해제할 수 있다.In one embodiment, the control circuit can disengage autonomous driving control if the hazardous situation does not correspond to a specified type and control is transferred to the driver.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다.In one embodiment, the control circuit can control the vehicle according to a preset risk minimization strategy if control is not transferred to the driver for a specified period of time after a control transfer notification is output.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법은 차량에 포함된 입력 장치에 대한 차량의 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하는 단계, 차량에 대한 위험 상황을 감지하는 단계, 위험 상황의 감지에 반응하여 차량 내에서 제어권 이양 알림을 출력하는 단계 및 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling activation of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention may include a step of activating autonomous driving control in response to an input of a driver of the vehicle to an input device included in the vehicle, a step of detecting a dangerous situation for the vehicle, a step of outputting a control transfer notification within the vehicle in response to detection of the dangerous situation, and a step of temporarily releasing autonomous driving control when the dangerous situation corresponds to a designated type and then automatically reactivating autonomous driving control when the dangerous situation is resolved.

일 실시 예에 따르면, 재활성화하는 단계는, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the reactivating step may include temporarily disabling autonomous driving control when a hazardous situation falls into a specified type and control is transferred to the driver.

일 실시 예에 따르면, 방법은 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하는 단계, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하는 단계 및 입력 장치에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the method may further include the step of disabling autonomous driving control if the dangerous situation does not correspond to a specified type, the step of maintaining the autonomous driving control in a disabling state when the dangerous situation is resolved, and the step of reactivating the autonomous driving control only when a driver's input to the input device is detected again.

본 발명의 일 실시 예에 따른 장치 및 방법은 위험 상황의 종류를 고려하여 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화함으로써, 자율 주행 시스템의 해제로 인한 운전자의 불편함을 감소시키고, 자동적인 시스템 활성화로 인한 위험성을 감소시킬 수 있다.A device and method according to one embodiment of the present invention can reduce driver discomfort caused by disengagement of an autonomous driving system and reduce risk caused by automatic system activation by automatically reactivating autonomous driving control in consideration of the type of dangerous situation.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects may be provided that are directly or indirectly identified through this document.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a drawing for explaining an exemplary operation of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining an activation control method of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart for explaining an activation control method of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.
FIG. 6 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. In addition, when describing embodiments of the present invention, if it is determined that a specific description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing components of embodiments of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only intended to distinguish the components from other components, and the nature, order, or sequence of the components are not limited by these terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning they have in the context of the relevant technology, and shall not be interpreted in an ideal or overly formal meaning, unless explicitly defined in this application.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)는 센서(110), 입력 장치(120), 출력 장치(130) 및 제어 회로(140)를 포함할 수 있다. 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 1, an activation control device (100) of an autonomous driving system according to one embodiment may include a sensor (110), an input device (120), an output device (130), and a control circuit (140). The activation control device (100) of the autonomous driving system of FIG. 1 may be a part of the autonomous driving system and may be mounted on a vehicle.

센서(110)는 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 레이더, 라이더 및 카메라 등을 포함할 수 있고, 차량의 상태를 감지하기 위한 휠 스피드 센서(110), 요레이트 센서(110), 가속도 센서(110) 및 토크 센서(110) 등을 포함할 수 있다.The sensor (110) may be configured to detect information about the exterior and interior of the vehicle. For example, the sensor (110) may include a radar, a lidar, and a camera for detecting the exterior environment of the vehicle, and may include a wheel speed sensor (110), a yaw rate sensor (110), an acceleration sensor (110), and a torque sensor (110) for detecting the status of the vehicle.

입력 장치(120)는 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(120)는 버튼, 스위치, 레버 또는 터치 센서(110) 등으로 구현될 수 있다.The input device (120) may be configured to receive input from a driver of the vehicle. For example, the input device (120) may be implemented as a button, a switch, a lever, or a touch sensor (110).

출력 장치(130)는 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(130)는 스피커, 햅틱 모듈 및 디스플레이 등과 같이 운전자가 감각적으로 인지 가능한 알림을 출력할 수 있는 형태로 구현될 수 있다.The output device (130) may be configured to output a notification within the vehicle. For example, the output device (130) may be implemented in a form that can output a notification that can be sensed by the driver, such as a speaker, a haptic module, and a display.

제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.The control circuit (140) can be electrically connected to the sensor (110), the input device (120), and the output device (130). The control circuit (140) can control the sensor (110), the input device (120), and the output device (130), and can perform various data processing and operations. The control circuit (140) can be, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or a lower controller mounted on a vehicle.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 입력 장치(120)에 대한 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자가 활성화를 위해 입력 장치(120)에 입력을 인가하면, 자율 주행 제어를 개시할 수 있다.In one embodiment, the control circuit (140) can activate autonomous driving control in response to a driver's input to the input device (120). The control circuit (140) can initiate autonomous driving control when the driver applies an input to the input device (120) for activation.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)를 이용하여 차량에 대한 위험 상황을 감지할 수 있다. 위험 상황은, 예를 들어, 자율 주행 제어의 작동 영역으로부터의 이탈, 운전자 부주의, 운전자에 의한 조향 제어, 운전자에 의한 가속 제어, 운전자에 의한 감속 제어, 충돌 위험 감지 및 시스템 고장 등과 같은 상황을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) can detect a dangerous situation for the vehicle using the sensor (110). The dangerous situation can include, for example, situations such as departure from the operating area of autonomous driving control, driver inattention, steering control by the driver, acceleration control by the driver, deceleration control by the driver, collision risk detection, and system failure.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황의 감지에 반응하여 출력 장치(130)를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 위험 상황에 대응하여 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림을 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 출력 장치(130)를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 출력 장치(130)를 이용하여 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 지정된 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험성이 낮은 상황이고, 지정된 타입 외의 위험 상황은 상대적으로 위험성이 높은 상황일 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) may output a control transfer notification using the output device (130) in response to detection of a dangerous situation. The control circuit (140) may output a notification to transfer control to the driver in response to a dangerous situation. According to one embodiment, if the dangerous situation corresponds to a designated type, the control circuit (140) may output a first type of notification using the output device (130), and if the dangerous situation does not correspond to the designated type, may output a second type of notification using the output device (130). A dangerous situation of a designated type may be a relatively low-dangerous situation, and a dangerous situation other than the designated type may be a relatively high-dangerous situation.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하는지 여부를 판단할 수 잇다. 예를 들어, 지정된 타입의 위험 상황은 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측(예: 톨게이트), 운전자의 부주의의 감지, 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 일시적 이탈을 예측할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 센서(110)를 이용하여 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 운전자의 부주의를 감지할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 조향 제어를 감지할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 가속 제어를 감지할 수 있다. 지정된 타입 외의 위험 상황은 지정된 타입의 위험 상황을 제외한 다른 위험 상황일 수 있다. 예를 들어, 지정된 타입 외의 위험 상황은 1단계 알림에 대응하여 제어권이 운전자에게 이양되지 않은 경우, 자율 주행 제어의 작동 영역으로부터 이탈이 예측된 경우(예: 일반 도로로 진입), 운전자의 졸음이 감지된 경우, 운전자에 의해 지정된 레벨 이상의 조향 제어가 수행된 경우, 운전자에 의해 지정된 레벨 이상의 가속 제어가 수행된 경우, 운전자에 의해 감속 제어가 수행된 경우, 사고(예: 충돌) 위험이 감지된 경우 및 시스템 고장이 감지된 경우 등을 포함할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) can determine whether the dangerous situation corresponds to a designated type. For example, the designated type of dangerous situation may include at least some of prediction of temporary departure from the operating area of autonomous driving control (e.g., tollgate), detection of driver inattention, detection of steering control below a designated level by the driver, or detection of acceleration control below a designated level by the driver. For example, the control circuit (140) can predict temporary departure based on the vehicle's driving path information and map information. For another example, the control circuit (140) can detect driver inattention by monitoring whether the driver is looking ahead using the sensor (110). For another example, the control circuit (140) can detect steering control by monitoring the movement of a steering wheel included in the vehicle. For another example, the control circuit (140) can detect acceleration control by monitoring the movement of an accelerator pedal included in the vehicle. A dangerous situation other than the designated type may be another dangerous situation excluding a dangerous situation of the designated type. For example, hazardous situations other than the specified types may include cases where control is not transferred to the driver in response to a Level 1 alert, where departure from the operating area of autonomous driving control is predicted (e.g., entering a general road), where driver drowsiness is detected, where steering control above a level specified by the driver is performed, where acceleration control above a level specified by the driver is performed, where deceleration control is performed by the driver, where a risk of an accident (e.g., collision) is detected, and where a system failure is detected.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다. 구체적으로, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면 위험 상황의 감지에 반응하여 제1 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 알림이 출력되는 동안 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다. 제어 회로(140)는 자율 주행 제어가 해제된 후, 위험 상황이 해소되면 자동적으로 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다. 이로써, 위험도가 상대적으로 낮은 상황에서 자율 주행 제어가 운전자의 입력 없이 자동적으로 활성화될 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) can temporarily release autonomous driving control when a dangerous situation corresponds to a designated type, and then automatically re-activate autonomous driving control when the dangerous situation is resolved. Specifically, the control circuit (140) can output a first type of notification in response to detection of a dangerous situation when the dangerous situation corresponds to a designated type. The control circuit (140) can temporarily release autonomous driving control when control is transferred to the driver while the notification is being output. After the autonomous driving control is released, the control circuit (140) can automatically re-activate autonomous driving control when the dangerous situation is resolved. As a result, autonomous driving control can be automatically activated without driver input in a situation with a relatively low level of risk.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제2 타입의 알림을 출력한 경우, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않는 경우와 동일하게 이후 프로세스를 진행할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) may output a second type of notification if the control is not transferred to the driver for a specified time after the first type of notification is output. If the second type of notification is output, the control circuit (140) may proceed with the subsequent process in the same manner as when the dangerous situation does not correspond to the specified type.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하고, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고, 입력 장치(120)에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다. 구체적으로, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 알림이 출력되는 동안 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 해제할 수 있다. 제어 회로(140)는 자율 주행 제어가 해제된 후, 위험 상황이 해소되더라도 자율 주행 제어를 활성화하지 않고, 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자의 의지에 따라 운전자가 자율 주행 제어의 활성화를 요청한 경우에만 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) can release the autonomous driving control if the dangerous situation does not correspond to the designated type, maintain the released state of the autonomous driving control when the dangerous situation is resolved, and reactivate the autonomous driving control only when the driver's input to the input device (120) is detected again. Specifically, the control circuit (140) can output a second type of notification if the dangerous situation does not correspond to the designated type. The control circuit (140) can release the autonomous driving control if the control right is transferred to the driver while the notification is being output. After the autonomous driving control is released, the control circuit (140) can maintain the released state of the autonomous driving control without activating the autonomous driving control even when the dangerous situation is resolved. The control circuit (140) can reactivate the autonomous driving control only when the driver requests activation of the autonomous driving control according to the driver's will.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit (140) may control the vehicle according to a preset risk minimization strategy if the risk situation does not correspond to a designated type and control is not transferred to the driver for a designated time after a control transfer notification is output.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 주행 자동화 시스템(200)은 센서부(210), 판단부(220) 및 액츄에이터부(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, a driving automation system (200) according to one embodiment may include a sensor unit (210), a judgment unit (220), and an actuator unit (230).

센서부(210)는 주행 환경을 인식할 수 있다. 예를 들어, 센서부(210)는 주변 환경을 인지하는 센서(예: 레이더, 라이다 및 카메라 등) 및 차량의 내부 상태를 측정하는 차량 센서(예: 휠 스피드 및 요레이트 등)을 포함할 수 있다. 센서부(210)는 목적지까지의 탐색 및 정확한 위치 추정을 위한 정밀 지도 등을 포함할 수 있다.The sensor unit (210) can recognize the driving environment. For example, the sensor unit (210) can include sensors that recognize the surrounding environment (e.g., radar, lidar, and camera, etc.) and vehicle sensors that measure the internal state of the vehicle (e.g., wheel speed and yaw rate, etc.). The sensor unit (210) can include a precision map for navigation to the destination and accurate location estimation, etc.

판단부(220)는 주행 자동화 시스템(200)을 작동시키기 위한 다양한 판단 및 제어 명령 값의 연산을 수행할 수 있다. 판단부(220)는, 예를 들어, ECU일 수 있다. 판단부(220)는 주행 판단 및 제어, 위험 상황 판단, 제어권 이양 경고 및 운전자 개입 판단 등을 수행할 수 있다. 예를 들어, 판단부(220)는 인지된 주변 상황과 산출된 제어 명령 값에 기초하여 회피할 수 없는 위험 상황을 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 판단부(220)는 제어권 이양 경고의 단계를 판단할 수 있다. 경고는 1단계 및 2단계 경고를 포함할 수 있다. 경고는 운전자가 감각적으로 인지할 수 있도록 구성될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 판단부(220)는 운전자의 개입을 인식하고, 시스템의 해제 여부를 결정할 수 있다. The judgment unit (220) can perform calculations of various judgments and control command values for operating the driving automation system (200). The judgment unit (220) can be, for example, an ECU. The judgment unit (220) can perform driving judgment and control, dangerous situation judgment, control transfer warning, and driver intervention judgment. For example, the judgment unit (220) can determine an unavoidable dangerous situation based on the recognized surrounding situation and the calculated control command value. As another example, the judgment unit (220) can determine the stage of the control transfer warning. The warning can include a first-stage and a second-stage warning. The warning can be configured so that the driver can perceive it perceptibly. As another example, the judgment unit (220) can recognize the driver's intervention and determine whether to release the system.

액츄에이터부(230)는 차량의 거동을 제어할 수 있다. 액츄에이터부(230)는 조향 휠을 자동적으로 제어할 수 있는 모터 컨트롤용 ECU 및 가감속을 위한 쓰로틀 및 브레이크를 자동적으로 제어할 수 있는 모터 컨트롤 용 ECU를 포함할 수 있다. 액츄에이터부(230)는 조향 휠, 쓰로틀 및 브레이크를 제어하기 위한 액츄에이터를 포함할 수 있다.The actuator unit (230) can control the behavior of the vehicle. The actuator unit (230) can include an ECU for motor control that can automatically control the steering wheel and an ECU for motor control that can automatically control the throttle and brake for acceleration and deceleration. The actuator unit (230) can include an actuator for controlling the steering wheel, throttle, and brake.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a drawing for explaining an exemplary operation of an activation control device of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(310)은 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(310)은 제1 타입의 위험 상황을 감지할 수 있다. 제1 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험도가 낮은 상황일 수 있다. 차량(310)은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림(1단계)을 출력할 수 있다. 차량(310)은 조향 입력, 가속 페달 입력 및 감속 페달 입력이 발생되면 운전자의 개입으로 판단할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 차량(310)은 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다. 이후 위험 상황이 해제되면, 차량(310)은 자동적으로 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다.Referring to FIG. 3, a vehicle (310) according to an embodiment may perform autonomous driving control. While performing autonomous driving control, the vehicle (310) may detect a first type of dangerous situation. The first type of dangerous situation may be a relatively low-danger situation. The vehicle (310) may output a notification (step 1) to transfer control to the driver. The vehicle (310) may determine that a driver's intervention occurs when a steering input, an accelerator pedal input, and a deceleration pedal input occur. If a driver's intervention is detected, the vehicle (310) may temporarily release the autonomous driving control. Thereafter, when the dangerous situation is released, the vehicle (310) may automatically re-enable the autonomous driving control.

일 실시 예에 따른 차량(320)은 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(320)은 제2 타입의 위험 상황을 감지할 수 있다. 제2 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험도가 높은 상황일 수 있다. 차량(320)은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림(2단계)을 출력할 수 있다. 차량(320)은 조향 입력, 가속 페달 입력 및 감속 페달 입력이 발생되면 운전자의 개입으로 판단할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 차량(320)은 자율 주행 제어를 해제할 수 있다. 2단계 알림이 출력된 경우에는 이후 위험 상황이 해제되더라도, 차량(320)은 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 자율 주행 제어는 운전자의 입력에 의해서만 다시 활성화될 수 있다.A vehicle (320) according to an embodiment can perform autonomous driving control. While performing autonomous driving control, the vehicle (320) can detect a second type of dangerous situation. The second type of dangerous situation may be a relatively high-risk situation. The vehicle (320) can output a notification (stage 2) to transfer control to a driver. The vehicle (320) can determine that a driver's intervention occurs when a steering input, an accelerator pedal input, and a deceleration pedal input occur. If the driver's intervention is detected, the vehicle (320) can release the autonomous driving control. If a stage 2 notification is output, even if the dangerous situation is released thereafter, the vehicle (320) can maintain the autonomous driving control release state. In this case, the autonomous driving control can be re-activated only by the driver's input.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 4 is a flowchart for explaining an activation control method of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.In the following, it is assumed that a vehicle including an activation control device (100) of an autonomous driving system of FIG. 1 performs the process of FIG. 4. In addition, in the description of FIG. 4, the operation described as being performed by the vehicle can be understood as being controlled by the control circuit (140) of the activation control device (100) of the autonomous driving system.

도 4를 참조하면, 단계 410에서, 차량은 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 예를 들어, 차량은 버튼에 대한 운전자의 입력이 수신되면, 자율 주행 제어를 개시할 수 있다.Referring to FIG. 4, at step 410, the vehicle may activate autonomous driving control in response to a driver's input. For example, the vehicle may initiate autonomous driving control when a driver's input to a button is received.

단계 420에서, 차량은 차량에 대한 위험 상황을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량은 센서에 의해 생성된 데이터 및 차량 내부에 포함된 정보에 기초하여 위험 상황을 감지할 수 있다.At step 420, the vehicle may detect a hazardous situation for the vehicle. For example, the vehicle may detect a hazardous situation based on data generated by sensors and information contained within the vehicle.

단계 430에서, 차량은 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 감각적으로 감지 가능한 알림을 출력할 수 있다.At step 430, the vehicle may output a control transfer notification. For example, the vehicle may output a sensory-detectable notification to transfer control to the driver.

단계 440에에서, 차량은 위험 상황이 지정된 타입에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 위험 상황이 상대적으로 낮은 위험도를 갖는 지정된 상황에 대응하는지 여부를 판단할 수 있다.At step 440, the vehicle may determine whether the hazardous situation corresponds to a designated type. For example, the vehicle may determine whether the hazardous situation corresponds to a designated situation having a relatively low risk.

위험 상황이 지정된 타입에 해당하는 경우, 단계 450에서, 차량은 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권이 이양되어 자율 주행 제어가 해제되고, 이후 위험 상황이 해소되면, 운전자의 편의를 위해 자율 주행 제어를 자동적으로 활성화할 수 있다.If the dangerous situation corresponds to a designated type, at step 450, the vehicle may automatically activate autonomous driving control when the dangerous situation is resolved. For example, the vehicle may transfer control to the driver and release autonomous driving control, and then automatically activate autonomous driving control for the convenience of the driver when the dangerous situation is resolved.

위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않는 경우, 단계 460에서, 차량은 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권이 이양되어 자율 주행 제어가 해제되고, 이후 위험 상황이 해소되더라도, 운전자의 안전을 위해 자율 주행 제어를 활성화하지 않을 수 있다.If the dangerous situation does not correspond to a specified type, at step 460, the vehicle may maintain the autonomous driving control disengaged when the dangerous situation is resolved. For example, the vehicle may not activate the autonomous driving control for the safety of the driver even if the control is transferred to the driver and the autonomous driving control is disengaged and the dangerous situation is resolved thereafter.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart for explaining a method for controlling activation of an autonomous driving system of a vehicle according to one embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.In the following, it is assumed that a vehicle including an activation control device (100) of an autonomous driving system of FIG. 1 performs the process of FIG. 5. In addition, in the description of FIG. 5, the operation described as being performed by the vehicle can be understood as being controlled by the control circuit (140) of the activation control device (100) of the autonomous driving system.

도 5를 참조하면, 단계 505에서, 차량은 운전자의 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에 의한 주행 자동화 시스템의 활성화 버튼에 대한 입력을 수신할 수 있다. 단계 510에서, 차량은 자율 주행 시스템을 활성화할 수 있다. 자율 주행 시스템은 시스템의 활성화 조건(예: 자동차 전용 도로에서 사용 가능한 시스템의 경우 자동차 전용 도로에서 주행)을 고려하여 활성화될 수 있다. 단계 515에서, 차량은 위험 상황을 판단할 수 있다. 차량은 자율 주행 시스템에 의해 제어 불가능한 상황을 감지할 수 있다. 단계 520에서, 차량은 감지된 위험 상황이 지정된 타입의 위험 상황에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 5, at step 505, the vehicle may receive input from a driver. For example, the vehicle may receive input for an activation button of a driving automation system by the driver. At step 510, the vehicle may activate the autonomous driving system. The autonomous driving system may be activated by considering an activation condition of the system (e.g., driving on a road for automobiles in the case of a system usable on a road for automobiles). At step 515, the vehicle may determine a hazardous situation. The vehicle may detect a situation that is uncontrollable by the autonomous driving system. At step 520, the vehicle may determine whether the detected hazardous situation corresponds to a specified type of hazardous situation.

지정된 타입의 위험 상황에 해당하면, 단계 525에서, 차량은 1단계의 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 단계 530에서, 차량은 운전자의 개입을 감지할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 단계 535에서, 차량은 자율 주행 시스템을 일시적으로 해제할 수 있다. 단계 540에서, 차량은 위험 상황이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다. 위험 상황이 해소되면, 단계 510으로 돌아가서, 차량은 자율 주행 시스템을 자동적으로 활성화할 수 있다.If a designated type of hazardous situation is encountered, the vehicle may output a control transfer notification of step 1 at step 525. At step 530, the vehicle may detect driver intervention. If driver intervention is detected, the vehicle may temporarily disable the autonomous driving system at step 535. At step 540, the vehicle may determine whether the hazardous situation has been resolved. If the hazardous situation has been resolved, the vehicle may return to step 510 and automatically activate the autonomous driving system.

지정된 타입의 위험 상황에 해당하지 않거나, 1단계 알림 발생 후 운전자의 개입이 없는 경우, 단계 545에서, 차량은 2단계의 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 단계 550에서, 차량은 운전자의 개입을 감지할 수 있다. 운저자의 개입이 감지되지 않으면, 단계 555에서, 차량은 위험 최소화 전략을 실행할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 단계 560에서, 차량은 자율 주행 시스템을 해제할 수 있다. 단계 560으로 진입한 경우, 차량은 자율 주행 시스템을 자동적으로 활성화할 수 없고, 버튼 등에 대한 운전자의 입력이 수신된 경우에만 자율 주행 시스템을 활성화할 수 있다.If the specified type of hazardous situation is not applicable or there is no driver intervention after the occurrence of the stage 1 alert, the vehicle can output a stage 2 control transfer alert at step 545. At step 550, the vehicle can detect driver intervention. If no driver intervention is detected, the vehicle can execute a risk minimization strategy at step 555. If driver intervention is detected, the vehicle can disengage the autonomous driving system at step 560. If step 560 is entered, the vehicle cannot automatically activate the autonomous driving system, and can activate the autonomous driving system only when a driver input is received, such as via a button.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.FIG. 6 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, the method according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system (1000) may include at least one processor (1100), a memory (1300), a user interface input device (1400), a user interface output device (1500), storage (1600), and a network interface (1700) connected through a system bus (1200).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor (1100) may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that executes processing for instructions stored in memory (1300) and/or storage (1600). The memory (1300) and storage (1600) may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory (1300) may include a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be implemented directly in hardware, a software module, or a combination of the two executed by the processor (1100). The software module may reside in a storage medium (i.e., memory (1300) and/or storage (1600)), such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, a hard disk, a removable disk, a CD-ROM. An exemplary storage medium is coupled to the processor (1100) such that the processor (1100) can read information from, and write information to, the storage medium. In the alternative, the storage medium may be integral to the processor (1100). The processor and the storage medium may reside in an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside in a user terminal. In the alternative, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations may be made without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to explain it, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the rights of the present invention.

Claims (15)

차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치에 있어서,
상기 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서;
상기 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치;
상기 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성된 출력 장치; 및
상기 센서, 상기 입력 장치 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하고,
상기 센서를 이용하여 상기 차량에 대한 위험 상황을 감지하고,
상기 위험 상황의 감지에 반응하여 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력하고,
상기 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 상기 위험 상황의 해소 시 자동적으로 상기 자율 주행 제어를 재활성화하고,
상기 제어 회로는,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하면, 상기 출력 장치를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 상기 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력한 후, 상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않는 경우와 동일하게 이후 프로세스를 진행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
In the activation control device of the autonomous driving system of a vehicle,
A sensor configured to detect information about the exterior and interior of said vehicle;
An input device configured to receive input from a driver of said vehicle;
An output device configured to output a notification within said vehicle; and
A control circuit electrically connected to the above sensor, the above input device and the above output device,
The above control circuit,
Activating autonomous driving control in response to the driver's input to the input device;
Detecting a dangerous situation for the vehicle using the above sensor,
In response to detection of the above dangerous situation, a control transfer notification is output using the above output device,
If the above dangerous situation corresponds to a designated type, the autonomous driving control is temporarily released and then automatically reactivated when the dangerous situation is resolved.
The above control circuit,
A device characterized in that, if the above-mentioned dangerous situation corresponds to the above-mentioned designated type, a first type of notification is output using the output device, and if control is not transferred to the driver for a designated time after the first type of notification is output, a second type of notification is output, and then subsequent processes are performed in the same manner as when the above-mentioned dangerous situation does not correspond to the above-mentioned designated type.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 지정된 타입의 위험 상황은 상기 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측, 상기 운전자의 부주의의 감지, 상기 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 상기 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.In paragraph 1,
A device characterized in that the above-mentioned specified type of hazardous situation comprises at least some of the following: prediction of a temporary departure from the operating area of the autonomous driving control, detection of inattention of the driver, detection of steering control below a specified level by the driver, or detection of acceleration control below a specified level by the driver. 제 3 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 상기 일시적 이탈을 예측하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the third paragraph,
The above control circuit,
A device characterized in that it predicts the temporary departure based on the driving path information and map information of the vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센서를 이용하여 상기 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 상기 운전자의 부주의를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the third paragraph,
The above control circuit,
A device characterized in that it detects the driver's carelessness by monitoring whether the driver is looking forward using the sensor. 제 3 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 상기 조향 제어를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the third paragraph,
The above control circuit,
A device characterized in that it detects the steering control by monitoring the movement of a steering wheel included in the vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 상기 가속 제어를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the third paragraph,
The above control circuit,
A device characterized in that it detects the acceleration control by monitoring the movement of an accelerator pedal included in the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.In paragraph 1,
The above control circuit,
A device characterized in that when the above-mentioned dangerous situation corresponds to the above-mentioned designated type and control is transferred to the driver, the autonomous driving control is temporarily released. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않으면, 상기 자율 주행 제어를 해제하고,
상기 위험 상황의 해소 시 상기 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고,
상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 것을 특징으로 하는, 장치.In paragraph 1,
The above control circuit,
If the above dangerous situation does not correspond to the above-mentioned type, the autonomous driving control is released,
When the above dangerous situation is resolved, the autonomous driving control is maintained in a released state,
A device characterized in that the autonomous driving control is re-activated only when the driver's input to the input device is detected again. 제 10 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.In Article 10,
The above control circuit,
A device characterized in that the autonomous driving control is released when the above-mentioned dangerous situation does not correspond to the above-mentioned designated type and control is transferred to the driver. 제 10 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.In Article 10,
The above control circuit,
A device characterized in that if control is not transferred to the driver for a specified time after the control transfer notification is output, the device controls the vehicle according to a preset risk minimization strategy. 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법에 있어서,
상기 차량에 포함된 입력 장치에 대한 상기 차량의 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하는 단계;
상기 차량에 대한 위험 상황을 감지하는 단계;
상기 위험 상황의 감지에 반응하여 상기 차량 내에서 제어권 이양 알림을 출력하는 단계;
상기 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 출력 장치를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하는 단계;
상기 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력하는 단계; 및
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않는 경우와 동일하게 이후 프로세스를 진행하는 단계를 포함하고,
상기 위험 상황이 지정된 타입에 해당하고 상기 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 상기 위험 상황의 해소 시 자동적으로 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In a method for controlling activation of an autonomous driving system of a vehicle,
A step of activating autonomous driving control in response to an input from a driver of said vehicle to an input device included in said vehicle;
A step of detecting a dangerous situation for the above vehicle;
A step of outputting a control transfer notification within the vehicle in response to detection of the above dangerous situation;
If the above risk situation corresponds to a designated type, a step of outputting a first type of notification using an output device;
A step of outputting a second type of notification if control is not transferred to the driver for a specified time after the first type of notification is output; and
Including a step of proceeding with the subsequent process in the same manner as when the above risk situation does not correspond to the above-mentioned type,
A method characterized by comprising a step of temporarily disabling the autonomous driving control when the dangerous situation corresponds to a designated type and control is transferred to the driver for a designated period of time after the first type of notification is output, and then automatically reactivating the autonomous driving control when the dangerous situation is resolved. 제 13 항에 있어서,
상기 재활성화하는 단계는,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In Article 13,
The above reactivation step is,
A method characterized by including a step of temporarily releasing the autonomous driving control when the above-mentioned dangerous situation corresponds to the above-mentioned designated type and control is transferred to the driver. 제 13 항에 있어서,
상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않으면, 상기 자율 주행 제어를 해제하는 단계;
상기 위험 상황의 해소 시 상기 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하는 단계; 및
상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In Article 13,
A step of releasing the autonomous driving control if the above-mentioned dangerous situation does not correspond to the above-mentioned specified type;
A step for maintaining the release state of the autonomous driving control when the above dangerous situation is resolved; and
A method, characterized in that it further comprises the step of re-activating the autonomous driving control only when the driver's input to the input device is detected again.
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