KR19980703276A - 처리방법 및 이에 이용하기 위한 로보트 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따르면, 팔을 스택 베이스에 고속으로 접근시킨 후 제작품이 검출될 때까지 저속으로 접근시키는 제작물 조사단계; 제작품이 검출될 때 팔을 중지시키고, 제작품의 높이로서 그 제작물의 위치를 저장하고 제작물을 파지하는 단계; 팔이 다시 스택 베이스에 접근할 때 그 저장된 제작품 높이에 소정값을 가산시켜 정의된 감속개시점에 팔을 고속으로 접근시키고 그 저장된 제작품 높이까지 저속으로 팔을 접근시키며, 그 제작품을 검출하고, 팔이 그 제작품을 파지하도록 하는 단계; 및 제작품이 검출되지 않을 때에 제작품 높이의 값을 정정하여, 다시 팔이 그 제작품에 저속으로 접근되도록 하는 단계를 포함하는 로보트 처리방법이 제공된다. 암이 저속으로 이동하는 범위가 저감되므로, 싸이클 시간이 단축된다.

Description

처리방법 및 이에 이용하기 위한 로보트

종래, 도 10 에 나타낸 바와 같은, 타입의 로보트는 작업 장치 (50) 의 주변에 배치되며, 복수개의 관절 (51) 에 의해 접속되어진 복수개의 팔 (52) 이 제공된다. 최 전면 팔 (52) 에 설치된 손 (52) 은 사전에 지시된 복수개의 점들을 추적하도록 조절된다. 손 (53) 에는 진공컵 (vaccum cup, 54) 과 손 (53) 이 하강함에 따라 진공컵과 접촉하게 되는 제작품 (55) 을 검출하는 센서 (56) 와 같은 파지부재 (gripping element) 가 제공된다. 작업장치 (50) 에 제작품을 적재하기 위하여, 먼저, 손이 시트 스택 베이스 (sheet stack base, 57) 에 적층된 제작품 (55) 직상부의 미리 결정된 거리의 위치로 이동함으로써 제작품 조사작업이 수행된다. 그후, 손 (53) 은 센서 (56) 가 제작품 (55) 에 접촉하게 되는 진공컵 (54) 을 검출할 때까지 천천히 하강한 후, 그 손 (53) 의 하강이 정지된다. 팔 (52) 이 하강동작이 동작될 때, 제작품 (55) 의 검출시에 그 작업에 뒤이어서 제작품 (55) 의 작업장치 (50) 으로의 이송과 같은 후속 작업이 계속된다. 한편, 가공후의 제작품 (58) 이 제품 스택 베이스 (59) 상에 차례로 적층되어지는 경우에는, 상술한 동작과 같은 방법의 반대모드로 수행된다. 즉, 센서는 제품 스택 베이스 (59) 와 접촉하게 되는 진공컵 (54) 에 의해 파지된 제작품 (58) 을 검출하여, 진공컵 (54) 을 비우거나 흡입력을 해제함으로써 진공컵 (54) 이 후속제작품 (58) 의 제품 스택 베이스 (59) 로 이송되도록 한다. 도 10 에서, 번호 60 은 제어판을 나타낸다.

상술한 방법에서, 팔 (52) 은 가장 높은 스택 제작품높이보다 더 높은 최고위치로부터 천천히 하강한다. 따라서, 스택 베이스 (57, 59) 상에 적층되는 제작품 (55, 58)의 수가 적은 경우에는, 시간이 낭비되며, 싸이클 시간이 연장된다. 본질적으로, 본 발명의 과제는 상술한 종래 장치 및 방법을 채용하는데 있어 싸이클 시간을 단축하는데 있다.

본 발명은 처리방법 및 그 방법을 이용하는데 사용되는 로보트에 관한 것으로, 특히 스택 베이스 (stack base) 상에 스택되어지는 제작품이 차례로 프레스 또는 프레스 브레이크와 같은 작업 장치 또는 바인더와 같은 포장장치에 적재되거나, 또는 가공하는 제작품이 일렬로 스택 베이스상에 적재되어지는 처리방법과 그 방법에 사용되는 로보트에 관한 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 처리방법의 일 실시예를 나타낸 개략적인 흐름도이다.

도 2a 는 처리방법의 단계를 나타낸 개략적인 다이아그램이다.

도 2b 는 처리방법의 단계를 나타낸 또다른 개략적인 다이아그램이다.

도 3 은 도 1 에 나타낸 처리방법의 상세한 설명을 나타낸 흐름도의 제 1 부분이다.

도 4 는 도 1 에 나타낸 처리방법의 상세한 설명을 나타낸 흐름도의 제 2 부분이다.

도 5 는 본 발명에 따른 처리방법의 다른 실시예를 나타낸 부분 흐름도이다.

도 6 은 본 발명에 따른 처리방법의 한가지 응용을 나타낸 개략적인 흐름도이다.

도 7 은 본 발명에 따른 처리방법에서 적재하는 단계를 나타낸 개략적인 다이아그램이다.

도 8 은 본 발명에 따른 처리방법의 다른 실시예에서 파지하는 단계를 나타낸 흐름도이다.

도 9 는 본 발명에 따른 로보트 손의 변형예을 나타낸 개요도이다.

도 10 은 종래 로보트와 그 주변 장치를 나타낸 개요도이다.

본 발명에 따른 처리방법은 제작품을 집거나 또는 적층하기 위하여 제작품 파지손을 스택 베이스 및 그 스택 베이스상에 적층된 제작품 방향으로 접근시키는 방법으로, (a) 스택 베이스 상부의 소정 거리에 손을 위치시키는 단계, (b) 메모리에 저장된 제작품의 최고 높이보다 더 높은 소정거리의 하강 개시위치로 손을 고속으로 접근시키도록 하는 단계; (c) 그 하강 개시위치로부터 메모리에 저장된 제작품 높이까지 저속으로 손을 접근시키는 단계; 및 (d) 그 손을 메모리에 저장된 제작품 높이에서 정지시켜 그 제작품을 파지하거나 또는 그 파지된 제작품을 해방하는 단계를 포함하는 방법을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 처리방법의 부가적인 모드로는, (a) 스택 베이스 상부의 소정거리 위치에 손을 위치시켜, 그 손의 아래에 배치된 제작품 또는 스택 베이스가 검출될 때까지 팔을 저속으로 접근시킴으로써 그 제작품 또는 스택 베이스가 검출될 때 그 손을 정지시키는 단계; (b) 그 검출된 위치를 제작품 높이로서 저장하는 단계; (c) 손이 정지된 위치에서 제작품을 파지하거나, 그 파지된 제작품을 해방하는 단계; (d) 후속단계로 이행하기 위한 중간단계; (e) 스택 베이스 상부의 소정거리의 위치에 다시 손을 위치시키고, 그 손을 고속으로 저장된 제작품의 높이보다 약간 위에 있는 하강개시점까지 하강토록하는 고속접근 단계; (f) 그 손을 그 저장된 제작품 높이까지 하강하도록 하는 저속접근단계; (g) 제작품을 파지하거나 그 파지된 제작품을 해방하는 재파지 단계; 및 (h) 상기 단계 (d) 내지 (g) 를 반복하는 단계를 포함한다.

상기 단계 (b) 에서, 제작품 높이에 관한 데이터는 제작품 조사 단계 (a) 에서 얻은 손의 높이에 대한 데이터에서 하나의 제작품 두께를 감산하거나 합산함으로써 계산될 수 있다. 더욱이, 저속접근단계 (f) 에서, 제작품의 존재 유무가 검출될 수 있으므로, 제작품이 검출되지 않으면, 먼저 교정 계산이 수행되어 소정값이 감산 또는 합산된 후, 팔이 그 정정된 데이터에 의해 결정된 높이까지 저속으로 하강한다. 또한, 저속 접근단계 (f) 에서는, 팔이 제작품이 검출될 때까지 하강되므로, 데이터 교정이 그 제작품을 검출하는 시간에의 제작품 적재 높이에 기초하여 수행된다.

본 발명에 따른 처리 로보트는 한번에 하나의 제작품을 파지하여 베이스로 이송되거나 베이스로부터 이송되는 방법으로 제작품의 이송을 반복하는 유형의 로보트이다. 처리 로보트는 제작품을 파지하는 손, 그 손을 지지하는 팔, 팔을 상, 하강시키는 기구, 그 팔의 높이를 검출하는 검출수단, 그 팔의 높이를 제어하며 2단계 이상으로 감속하는 제어부, 제작품과 접촉하게 되는 손을 검출하는 제작품 검출수단을 포함한다. 제어부는 베이스상의 제작품의 실시간 높이를 이전의 제작품 높이와 관련된 데이터에 기초하여 계산하는 산술 연산 및 저장 블럭, 제작품 높이의 실시간 데이터에 기초하여, 그 데이터의 제작품 높이보다 약간 더 높은 위치까지 고속으로 팔을 하강시킨 후 제작품 검출수단이 제작품을 검출할 때까지 팔을 저속으로 하강시키는 명령블럭을 포함한다. 이러한 로보트에서, 손은 팔에 대하여 상하방으로 자유롭게 회전가능하며, 또한 그 회전된 위치에 팔에 의해 지지된다. 바람직하게는, 로보트에는 팔에 대하여 하방으로 손을 바이어스하는 스프링 수단이 제공된다. 이 경우, 제작품 검출수단은 그 검출수단이 팔에 대하여 상승된 위치에서 손을 검출할 수 있도록 구성된다.

본 발명의 첫번째 방법에 따르면, 제작품의 높이가 제어부에 저장되며, 팔이 그 저장된 제작품의 높이에 기초하여 계산되는 감속 개시점까지 고속으로 접근하며, 나머지 거리를 저속으로 제작품까지 접근한다. 팔의 감속 개시점까지의 고속동작과 정지될 위치까지의 팔의 저속동작은 정방향 피드 제어에 의해 제어된다. 따라서, 전체 싸이클 시간이 단축될 수 있다.

본 발명의 두번째 방법에 따르면, 1차 시간동안에 제작품을 파지하는 1차 파지동작에서, 손이 제작품을 조사하는 동안에 천천히 하강된다. 즉, 제조품 위치의 피드백 제어가 수행되며, 제조품이 적재된 높이가 이 제어에 의해 검출되어 저장된다. 후속 파지 동작에서는, 첫번째 방법의 경우와 같이, 정방향 피드 제어가 수행됨으로써 이들 파지 동작을 수행하는 싸이클 시간이 또한 단축될 수 있다. 그러한 정방향 피드 제어에서, 연산은 하나의 제작품 두께가 그 제작품의 높이에 합산되거나 그로부터 감산되도록 수행된다. 제작품이 존재하는지의 여부를 검출하는 동작이 저속 접근 단계 (f) 에서 수행되고, 제작품이 검출되지 않는 경우에 소정값을 감산하거나 또는 합산하기 위하여 교정 단계가 수행되게 되면, 여러가지 파지 동작에서 그러한 정방향 피드 제어를 한번 수행하는 것으로도 충분하게 될 것이다.

정방향 피드 제어는 제작품의 높이를 검출하도록 매시 수행될 수 있으며, 제작품의 높이에 관한 데이터를 매시 갱신할 수 있다. 그러한 경우에도, 저속 접근시간도 또한 단축되어 싸이클 시간이 종래 방법에 비해 단축될 수 있다.

본 발명에 따른 로보트는 상술한 처리방법을 수행하기 위하여 제공된다. 그러한 로보트에서, 손은 팔에 대하여 상하방으로 자유롭게 이동되며, 정위치에 지지된다. 만약 팔에 대하여 하방으로 손을 바이어스하는 스프링이 로보트에 제공되게 되면, 팔에 대한 손의 수직이동의 범위내에서 발생하는 오차가 그 스프링에 의해 흡수되므로, 상술한 방법이 원하는데로 수행될 수 있다.

더욱이, 제작품의 검출이 손의 수직이동에 기초하여 수행되게 되면, 제작품 검출작업의 정확도가 향상될 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 방법과 로보트를 첨부도면을 참조하여 설명한다.

도면에서, 도 1 은 본 발명에 따른 처리방법의 일 실시예를 나타낸 개략적인 흐름도이며, 도 2a 및 도 2b 는 처리방법의 단계를 나타낸 개략적인 다이아그램이고, 도 3 및 도 4 는 도 1 에 나타낸 처리방법의 상세한 설명을 나타낸 흐름도이며, 도 5 는 본 발명에 따른 처리방법의 다른 실시예를 나타낸 부분 흐름도이며, 도 6 은 본 발명에 따른 처리방법의 한가지 응용을 나타낸 개략적인 흐름도이고, 도 7 은 본 발명에 따른 처리방법에서 적재하는 단계를 나타낸 개략적인 부분 다이아그램이며, 도 8 은 본 발명에 따른 처리방법의 다른 실시예에서 파지하는 단계를 나타낸 흐름도이고, 도 9 는 본 발명에 따른 로보트 손의 변형예을 나타낸 개요도이다.

도 1 은 본 발명에 따른 처리방법의 기본적인 흐름을 나타낸 흐름도로서, 이 흐름도는 도 2 에 나타낸 바와 같은 스택 베이스 (1) 로부터 차례로 재료 시트 (제작품) (2) 를 파지하는 동작에 적용가능할 뿐만아니라, 도 5 에 나타낸 바와 같은 스택베이스 (3) 상에 차례로 제조품을 적재하는 동작에도 적용가능하다. 먼저, 스택베이스 (3) 로부터 차례로 재료시트 (2) 를 파지하는 동작방법을 도 1 및 2 를 참조하여 설명한다.

(제조품을 조사하여 파지하는 단계)

도 1 의 좌측 단계 (I) 과 도 2a 의 개요도는 스택 베이스 (1) 상에 적재된 재료시트의 제조품 높이 (SY) 가 정확하게 알려지지 않은 경우에 최상부 시트 (2) 가 조사된 후 제조품을 파지하는 단계를 나타낸다. 단계 (I) 는 하기 단계로 이루어진다.

단계 S1 : 손 (5) 이 스택 베이스 (1) 상부의 위치방향으로 이동된다. 정지 위치 (수평위치) 와 정지높이 (YP) 는 미리 주어진다.

단계 S2 : 손 (5) 이 조사개시 위치 (YC) 까지 고속으로 하강된다. 조사개시점 (YC) 에 대한 데이터와 하강속도는 미리 주어진다. 단계 (S1) 및 단계 (S2) 는 단일 단계로 통합될 수 있다.

단계 S3 : 손 (5) 이 조사개시점 (YC) 으로부터 저속으로 하강된다. 즉, 제작품 높이 (SY) 의 정확한 데이터를 입수하기 어려우므로, 손 (5) 의 이동이 급정지되도록 손 (5) 을 천천히 하강시켜 손뿐만아니라 시트에 대한 손상의 발생을 방지한다. 하강속도는 사전에 주어진다. 손 (5) 에 설치된 제작품 검출 센서는 최상부 시트 (2) 를 검출한다. 손 (5) 은 시트 (2) 가 동작 검출센서에 의해 검출될 때까지 하강된다.

단계 S4 : 동작 검출센서에 의해 최상부 시트 (2) 의 검출시, 손 (5) 의 하강이 정지되며, 손 (5) 은 그 진공컵 (6) 으로 시트 (2) 를 파지한다. 동시에, 현재 손 (5) 의 높이 (HY) 로부터 단일 시트 (2) 의 두께 (DY) 를 감산하여 얻은 값이 제작품 높이 (SY) 로서 저장되며, 그 데이터는 후속 파지 단계에서 사용된다.

단계 S5 : 파지된 시트 (2) 는 나머지 적재 시트 (2) 와의 방해를 방지하기 위하여 소정 높이 (KY) 로 상승된 후, 작업 장치로의 시트 공급과 시트 적재와 같은 다른 처리 단계를 겪는다.

(저장된 데이터에 기초한 파지단계)

이어서, 우측 단계 라인 (II) 과 도 2b 를 참조하여, 스택 베이스 (1) 상의 제작품 높이 (HY) 가 거의 정확하게 알려지지 않은 경우에 수행되는 소위 '정방향 피드 파지 단계' 를 설명한다. 비록 이 실시예에서는, 제작품 조사로 파지 단계 (I) 의 단계 (S4) 에서 얻어 저장된 제조품 높이 (HY) 에 관한 데이터가 이용되더라도, 제작품 높이 (HY) 가 수동적으로 또는 자동적으로 측정되는 여러가지 다른 방법으로 사전에 얻어 저장된 제작품 높이 (HY) 에 관한 데이터도 또한 이용될 수 있다. 청구범위 제 1 항은 그러한 경우도 역시 포함하도록 마련되어 된다.

단계 S6 : 단계 S5 에서 다른 모든 처리단계를 수행한 후, 손 (5) 은 스택 베이스의 상부 위치로 다시 이동한다.

단계 S7 : 뒤이어, 손 (5) 이 검출되거나 또는 저장된 제작품 높이 (HY) 에 기초하여 계산된 감속위치로 고속으로 하강된다. 그 감속 위치는 예를들어 단계 S4 에서 검출되거나 저장된 그 저장된 제작품 높이 (SY) 에 20 내지 50 mm 와 같은 소정값을 합산함으로써 얻어진 높이이다.

단계 S8 : 그후, 손 (5) 이 제작품 높이 (SY) 의 위치까지 저속으로 하강한다.

단계 S9 : 이 위치에서, 시트 (2) 를 흡입 및 파지하도록 진공컵의 흡입동작이 이루어진다. 동시에, 흡입되어 파지될 후속 시트 (2) 의 제작품 높이를 구해 저장하기 위하여 시트 (2) 의 두께 (DY) 가 현재 제작품 높이 (SY) 로부터 재감산되어진다 (SY=SY-DY).

단계 S10 : 이전 언급한 단계 S5 의 경우와 같이 동작이 후속단계로 이행한다.

후속 시트 (2) 를 파지하기 위하여 상술한 단계 S6 내지 S10 이 반복된다.

다음으로, 도 3 및 4 를 참조하여, 제작품을 조사하는 것을 갖는 파지 단계 (I) 및 저장된 데이터에 기초한 파지단계 (II) 를 시스템적 또는 통합적인 흐름으로 나타낸 흐름도를 설명한다.

도 3 에 나타낸 단계 S11 은 제작품 조사가 수행되어야 하는지의 여부를 판단하는 단계이다. 예를들어, 이 단계에서의 판단에 기초하여, 제작품 조사가 처리작업의 개시시에 단 한번만 수행되거나 또는 매시 제작품을 이송하는 소정 횟수마다 반복된다. 제작품 조사가 이 단계에서 수행되는 경우에, 제작품 플래그 (flag) 는 후속 단계 (S12) 에서 설정된다 (C1=1). 제작품 조사가 수행되지 않는 경우에는 제작품 조사 플래그 (C1) 가 0 으로 유지된다.

뒤이어, 이전에 언급된 파지단계 (I, II) 의 단계 S1 또는 단계 S6 으로 작업이 이행되는 경우에는, 단계 S13 에서 제작품 조사를 수반하는 파지단계 (I) 와 1 또는 0 을 취하는 제작품 조사 플래그의 설정에 따라서 저장된 데이터에 기초하여 수행되는 파지 단계 (II) 사이에서 어느 루틴이 취해져야 하는지가 판단된다. 그 판단에 기초하여, 단계 (I) 의 라인 또는 단계 (II) 의 라인으로 작업이 이행된다.

단계 (I) 의 라인에서, 비록 상술한 바와 같이 단계 S2 내지 S3 로부터 동작이 진행하지만, 이 실시예에서는, 또다른 센서가 검출하는 단계 S14 가 삽입되며, 제작품이 검출되지 않을 때에도 손 (5) 이 하강되면, 제작품 조사 동작이 정지되어야 하는지 또는 그 검출에 기초하여야 하는지의 여부를 판단한다 (도 5 참조). 만약 제작품 조사 동작이 중지되어야 한다고 판단되면, 전체 작업이 중지되며 (단계 14a) 불량처리 문제가 발생된다 (단계 14b). 제작품 조사 작업이 중지되지 않는 경우에, 즉, 제작품 조사 중지 검출센서가 불량을 검출하지 않는 한에는, 제작품조사 작업이 계속된다.

이전에 언급한 바와 같이, 단계 3 에서, 제작품이 검출되면, 단계 S4 로 작업이 이행된다. 그러나, 이 작업에서는, 단계 S4 가 3 단계 즉, 하강중지 단계 (S4a), 제작품 적재량 (SY) 계산단계 (S4b) 및 제작품 파지단계 (S4c) 로 분리된다. 이들 단계에서, 이전의 단계 (S2) 에서 설정된 제작품 조사 플래그 (S1) 를 0 으로 재설정하는 단계 (S15) 가 삽입된다 (도 4 참조).

더욱이 이 실시예에 따르면, 저장된 데이터에 기초하여 수행되는 파지 단계 (II) 에서 (도 3 의 단계 S7 및 단계 S7 로부터 이행된 단계 참조), 제작품의 존재를 검출하는 단계 (S16) 가 손 (5) 이 저속으로 제작품에 접근하는 단계 (S8) 후에 삽입된다. 제작품이 검출되지 않으면, 즉 손이 최상부 제작품에 도달하지 않게 되면, 교정 계산이 실행되며, 여기서 예를들어, 제작품 높이가 갱신되도록 하나의 시트의 값 (DY) 가 적재된 제작품 (SY) 의 양에서 감산되어 (단계 S17), 손이 다시 저속으로 하강된다 (단계 S8). 한편, 제작품이 검출되면, 제작품의 높이에 대한 데이터가 갱신되지 않고, 작업이 제작품 파지 단계의 주 루틴으로 되돌아 간다 (도 4 참조, 단계 S9c).

도 6 에 나타낸 방법에서, 도 4 에 나타낸 팔 상승단계 (단계 S5a) 후에, 제작품이 파지되는지의 여부가 판단된다 (단계 S18). 만약 제작품이 파지되지 않았으면, 즉, 손이 제작품을 파지하는데 실패하거나 또는 파지후 상승하는 도중에 떨어뜨리면, 에러 카운트가 판단되며 (단계 S19), 횟수 또는 에러가 카운트되고 (단계 S23), 제작품이 적재된 양의 교정 계산이 실행되며 (단계 S20), 그 교정된 제작품 높이에 손이 접근하게 된다 (단계 S21). 그후, 제작품이 검출될 때까지 (단계 S22), 제작품 높이의 교정 및 팔의 접근이 반복된다. 제작품이 검출될 때, 작업이 제작품 파지단계로 되돌아간다 (단계 S4c, 단계 S9c). 그후, 다시, 또는 파지 불량이 소정 시간 반복될 때, 에러 카운트가 단계 (S19) 에서 판단되며, 에러 카운트가 소정 값 (CO) 과 비교되며 에러 처리를 위하여 후속단계가 중지된다. 도 3 에서 가상선으로 나타낸 에러 카운트 소거 (Ec=0) 단계 (S24) 는 도 6 에서의 에러 카운트 이전에 카운트 수를 0으로 되돌리기 위하여 제공된다.

도 7 에 나타낸 바와 같이, 상술한 모든 실시예를 제작품 시트가 스택 베이스로부터 차례로 픽업되는 경우에 대하여 설명하였지만, 스택 베이스 (3) 에 제조품 (4) 을 적재하는 작업이 상술한 흐름도 (도 1, 도 3 내지 도 4 참조) 의 방법과 거의 같은 방법으로 연속적으로 수행될 수 있다. 이 경우, 제작품이 제작품 파지 작업 대신에 해방된다. 제작품 높이가 갱신되는 경우, 하나의 제조물의 두께에 대응하는 높이가 연속적으로 더해진다. 더욱이, 도 6 에 나타낸 바와 같은 제작품 파지 작업의 체크가 불필요하게 된다.

도 8 은 상술한 시트 픽업 작업과 도 10 에 나타낸 바와 같은 실제 로보트에 의해 수행된 제조물 적재작업이 결합된 작업의 흐름도이다. 즉, 하나의 시트 (2) 가 도 2 에 나타낸 스택 베이스 (1) 로부터 픽업되어 (단계 S30), 작업 장치로 공급되며 (단계 S31), 시트 (2) 의 일부 또는 대개는 시트 (2) 의 여러 부분이 작업 장치에 의해 파지되어지는 동안에 작업 (working) 을 받는다. 작업 동작의 완결시, 시트 (2) 는 작업 장치으로부터 배출되며 (단계 S33), 시트 (2) 가 도 7 에 나타낸 제조물 스택 베이스 (3) 상에 적재된다 (단계 S34). 이후, 다시, 로보트는 작업 시트 (2) 를 픽업하기 위하여 시트 스택 베이스 (1) 에 접근한다. 이러한 싸이클로 제조물의 작업을 수행하는 로보트로서, 제작품을 파지하기 위하여 본 발명에 따른 상술한 처리방법이 단계 (S30) 에 적용될 수 있으며, 제조물을 적재하기 위하여 단계 (S34) 에 적용될 수 있다.

도 9 에서, 본 발명에 따른 로보트의 바람직한 손 부분의 일예를 나타낸다. 도 9 에서, 번호 11 은 팔을 지시하며, 번호 12 는 손을 지시한다. 손 (12) 은 팔 (11) 에 설치되어 상승 및 하강되는 샤프트 부 (13), 샤프트 부 (13) 의 최하부에 설치된 진공 또는 흡입 컵 (6), 및 팔 (11) 에 대하여 하방으로 샤프트부 (13) 을 바이어스하기 위하여 제공된 스프링 (14) 을 포함한다.

강자성 부재 (15) 가 샤프트 부 (13) 의 최상부에 설치되며, 제작품 센서처럼 작동하는 자성 센서 (17) 가 암 (11) 에 장착된 브래킷 (16) 에 부착되고, 그러한 자성 센서 (17) 는 진공컵 (6) 이 시트 스택 베이스 (1) 에 적재된 시트와 접촉하게 될 때 유발되는 샤프트 부 (13) 의 상승을 검출한다. 위에 자성 센서 (17) 과 소정 간격으로 이격된, 제 2 자성 센서 (18) 가 제작품 조사 중지를 검출하기 위하여 브래킷 (16) 상에 설치된다. 이 제 2 자성센서 (18) 은 제작품을 검출하는 자성 센서 (17) 의 어떤 가능한 이유에 의해 오동작될 때 로보트의 동작을 즉각 중지시키기 위하여 제공된다. 제 2 자성센서 (18) 의 출력은 도 5 의 제작품 조사 중지단계 (S14) 에서의 판단을 위하여 이용된다. 더욱이, 팔 (11) 에는 진공컵 (6) 의 파지 불량을 검출하기 위한 진공 센서 (19) 가 제공된다. 진공컵 (6) 은 진공센서 (19) 에 의해 진공펌프 도는 벤츄리형 흡인기와 같은 진공원과 접속된다. 상술한 자성센서는 위치 검출을 위해 사용될 수 있는 다른 종류의 센서로 이루어질 수도 있다. 예를들어, 광전 센서가 자성센서를 대신하여 사용될 수도 있다.

로보트의 본체와 그 제어장치는 도 10 에 나타낸 바와 같은 종래 로보트에서 사용된 것으로도 이루어질 수 있다. 이러한 유형의 로보트로는 기초 (foundation) 상에 고정 설치된 지지 스트럿 (62), 지지 스트럿 (62) 상에서 연속으로 지지되며 복수개의 관절 (51, 51) 에 의해 서로에 대하여 회전가능한 복수개의 팔 (52, 52, 52), 팔 (52, 52, 52) 을 회전가능하게 구동하는 복수개의 모터 (M1, M2, M3), 각각의 모터 또는 팔 등의 회전각을 검출하는 복수개의 위치검출기로 구성된 본체, 및 주로 검출된 데이터와 주어진 데이터에 기초한 소정의 프로그램에 따라서 일군의 구동모터 (M1, M2, M3) 를 구동하기 위한 구동신호를 발생하고 그러한 구동신호를 구동모터 (M1, M2, M3) 에 전송하는 마이크로 컴퓨터로 이루어지는 제어장치로 구성된다.

본 발명에 따른 방법과 로보트에 사용될 수 있는 제작품 높이 검출부재는 관절상에 설치되는 인코더와 같은 각도 검출부재와 그 검출된 각도를 높이좌표로 변환하는 제어장치 블럭으로 구성될수 있다. 상술한 실시예에서는, 비록 파지손이 진공컵 유형으로 구성되지만, 파지손은 전자 흡입 유형 또는 파지 손가락 유형으로 구성될 수도 있다. 본 발명에 따른 방법이 시트를 파지하는데 뿐만아니라 도 8 에 나타낸 제조물을 적재하는데 사용되더라도, 작업들중의 하나로 종래 방법을 채용하거나, 또는 상승 또는 하강되는 스택 베이스를 이용하여, 시트 파지 작업이나 제조물 적재 작업에 본 발명을 적용하는 것이 가능할 수 있다.

산업상 이용가능성

본 발명에 따른 처리방법은 제작물에 접근하는데 더 적은 시간이 필요하므로, 작업 싸이클 시간이 종래 방법에 비해 대폭적으로 단축될 수 있다.

Claims (8)

1. 제작품을 픽업하거나 또는 적층하기 위하여 제작품 파지손을 스택 베이스 및 그 스택 베이스상에 적층된 제작품 방향으로 접근시키는 처리방법에 있어서,

   (a) 스택 베이스 상부의 소정 거리에 손을 위치시키는 단계,

   (b) 메모리에 저장된 제작품의 최고 높이보다 더 높은 소정거리의 하강 개시위치로 손을 고속으로 접근시키도록 하는 단계;

   (c) 그 하강 개시위치에서 메모리에 저장된 제작품 높이로 저속으로 손을 접근시키는 단계; 및

   (d) 그 손을 메모리에 저장된 제작품 높이에서 정지시켜 그 제작품을 파지하거나 또는 그 파지된 제작품을 해방하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제작품 파지손의 접근 처리방법.
2. 제작품을 픽업하거나 또는 적층하기 위하여 제작품 파지손을 스택 베이스 및 그 스택 베이스상에 적층된 제작품 방향으로 접근시키는 처리방법에 있어서,

   (a) 스택 베이스 상부의 소정거리 위치에 손을 위치시켜, 그 손의 아래에 배치된 제작품 또는 스택 베이스가 검출될 때까지 팔을 저속으로 접근시킴으로써 그 제작품 또는 스택 베이스가 검출될 때 그 손을 정지시키는 단계;

   (b) 그 검출된 위치를 제작품 높이로서 저장하는 단계;

   (c) 손이 정지된 위치에서 제작품을 파지하거나, 그 파지된 제작품을 해방하는 단계;

   (d) 후속단계로 이행하기 위한 중간단계;

   (e) 스택 베이스 상부의 소정거리의 위치에 다시 손을 위치시키고, 그 손을 고속으로 저장된 제작품의 높이보다 약간 위에 있는 하강개시점까지 하강토록하는 고속접근 단계;

   (f) 그 손을 그 저장된 제작품 높이로 하강하도록 하는 저속접근단계;

   (g) 제작품을 파지하거나 그 파지된 제작품을 해방하는 재파지 단계; 및

   (h) 상기 단계 (d) 내지 (g) 를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제작품 파지손의 접근 처리방법.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 단계 (b) 에서, 제작품 높이에 관한 데이터를 얻기 위하여 제작품 조사 단계 (a) 에서 얻은 손의 높이에 대한 데이터에서 하나의 시트 또는 하나의 제작품 두께를 감산하거나 합산하는 방법으로 계산되는 것을 특징으로 하는 제작품 파지손의 접근 처리방법.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 저속접근단계 (f) 에서, 제작품의 존재 유무의 검출작업이 수행되어 제작품이 검출되지 않으면, 소정값을 더 감산 또는 합산하여 교정 계산이 이루어지며, 다시 팔이 그 정정된 데이터의 높이로 저속으로 하강되는 것을 특징으로 하는 제작품 파지손의 접근 처리방법.
5. 제 2 항에 있어서, 상기 저속 접근단계 (f) 에서, 팔이 제작품이 검출될 때까지 하강되고, 검출시의 제작품 적재높이에 기초하여 데이터가 교정되는 것을 특징으로 하는 제작품 파지손의 접근 처리방법.
6. 제작품을 파지하는 손, 그 손을 지지하는 팔, 팔을 상승 및 하강시키는 기구, 그 팔의 높이를 검출하는 검출수단, 2 단계이상으로 그 팔의 높이와 하강속도를 제어하는 제어부, 제작품과 접촉하게 되는 손을 검출하는 제작품 검출수단을 포함하고, 하나의 제작품의 시트 또는 하나의 제작품이 파지되어 동시에 베이스로 이송되거나 또는 베이로부터 이송되는 방법으로 제작품 이송을 반복하는 유형의 처리 로보트로서,

   상기 제어부는 베이스상의 제작품의 실시간 높이를 이전의 제작품 높이와 관련된 데이터에 기초하여 계산하는 산술 연산 및 저장 블럭,

   제작품 높이의 실시간 데이터에 기초하여, 그 데이터의 제작품 높이보다 약간 더 높은 위치로 고속으로 팔을 하강시킨 후 제작품 검출수단이 제작품을 검출할 때까지 팔을 저속으로 하강시키는 명령블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 처리 로보트.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 손은 팔에 의해 상하방으로 피벗 지지되고 그 손을 팔의 방향으로 하방 바이어스하기 위하여 스프링이 제공되는 것을 특징으로 하는 처리 로보트.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 제작품 검출 수단이 팔에 대하여 상승된 손을 검출하기 위하여 제공되는 것을 특징으로 하는 처리 로보트.