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KR200488998Y1 - 실내 지도 구축 장치 - Google Patents

실내 지도 구축 장치 Download PDF

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KR200488998Y1
KR200488998Y1 KR2020140006496U KR20140006496U KR200488998Y1 KR 200488998 Y1 KR200488998 Y1 KR 200488998Y1 KR 2020140006496 U KR2020140006496 U KR 2020140006496U KR 20140006496 U KR20140006496 U KR 20140006496U KR 200488998 Y1 KR200488998 Y1 KR 200488998Y1
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KR
South Korea
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indoor map
target facility
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mobile computing
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박원기
이호진
유재욱
김병조
심병렬
정은용
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네이버비즈니스플랫폼 주식회사
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Abstract

타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 장치가 개시된다. 실내 지도 구축 장치는, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부, 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부, 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부, 및 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛를 포함할 수 있다.

Description

실내 지도 구축 장치{APPARATUS FOR CONSTRUCTING INDOOR MAP}
아래의 실시예들은 실내 위치 기반 서비스를 제공할 수 있도록 필요한 정보를 수집하여 실내 지도를 구축하는 장치에 관한 것이다.
최근 들어, 교통 시설, 편의 시설이 발전함에 따라 지하철/버스 노선이 증가하고 있으며, 영화관, 쇼핑, 서점이 모여있는 복합 쇼핑 센터가 증가하고 있는 추세이다. 이로 인해, 지하철 역내, 복합 쇼핑 센터의 규모가 방대해지고 있는 바, 사용자가 원하는 목적지를 찾는 데 어려움이 존재한다.
더욱이, 사용자 편의를 위해 버스 터미널과 복합 쇼핑 센터, 백화점 등이 연결되어 건설되고 있다. 이처럼, 교통 및 편의 시설들의 규모가 커짐에 따라, 사용자들이 원하는 목적지를 찾아갈 수 있도록 측량 방법을 이용하여 시설들의 실내 지도가 구축되고 있다.
이처럼, 측량 방법을 이용하는 경우, 실내 지도를 작성하고자 하는 타겟 건물의 실측을 위해 많은 인원이 요구되며, 타겟 건물이 크거나 복잡해질수록 측량에 소요되는 시간이 증가한다. 더욱이, 많은 인원이 측량함에 따라 도화 작업 시 오류 발생율이 높아져, 실내 지도의 정확도가 감소한다. 그리고, 측량 기사에 따라 실내 지도가 다르게 도화되어 최종적으로 구축된 지도의 질(quality)이 달라질 수 있다.
이에 따라, 실내 지도 구축 시 필요한 인력을 최소화하여 지도의 질이 일관되면서, 보다 빠르고 정확하게 실내 지도를 구축할 수 있는 기술이 요구된다.
일관성 있는 실내 지도가 구축될 수 있도록 타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집할 수 있는 실내 지도 구축 장치가 제공된다.
실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류를 감소시키고, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있도록 타겟 시설 내부를 이동하면서 정보 수집과 동시에 도화 및 보정을 수행할 수 있는 실내 지도 구축 장치가 제공된다.
본 고안의 일실시예에 따른 실내 지도 구축 장치에 있어서, 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부, 상기 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부, 상기 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부, 및 상기 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛을 포함할 수 있다.
일측면에 따르면, 상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛, 및 전원 공급부를 장착하여 상기 실내 지도 구축을 위해 상기 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단을 더 포함할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 상기 타겟 시설 내부에 고정된 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)을 구동함에 따라 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 모바일 컴퓨팅 유닛은, 상기 가속도 정보 수집부로부터 실시간으로 전송된 상기 방향 정보와 가속도 정보를 이용하여 상기 공간 정보 생성 시 발생한 오차를 보정할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 가속도 정보 수집부는, 상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 IMU 센서를 이용하여 상기 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛에 전원을 공급하는 전원 공급부를 더 포함할 수 있다.
타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집함에 따라, 적은 인력으로 일관성 있는 실내 지도를 구축할 수 있다.
타겟 시설 내부를 이동하면서 정보 수집과 동시에 도화 및 보정을 수행함에 따라 실내 지도 제작 시 발생하는 도화 작업 오류를 감소시키고, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있다.
도 1은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부의 윤곽을 도시한 예시도이다.
도 4는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
이하, 본 고안의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 고안에 따른 실내 지도 구축 장치는 적은 인력으로 보다 빠르고 정확하게 건물 내부의 실내 지도를 구축하기 위한 것으로, 실내 지도 구축 장치(100)는, 이동 수단(101), 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 영상 정보 수집부(104), 및 모바일 컴퓨팅 유닛(105) 및 전원 공급부(106)를 포함할 수 있다.
이동 수단(101)은 타겟 시설 내부의 실내 지도 구축을 위해 필요한 각각의 장치들을 거치한 상태로, 정보 수집을 위해 타겟 시설 내부를 이동할 수 있다. 여기서, 이동 수단(101)으로는 센서 등의 장치들을 장착하고도 타겟 시설 내부의 이동이 용이하도록 유모차, 쇼핑 카트, 핸드 카트 등이 이용될 수 있다.
일례로, 유모차 안전바에 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103)가 장착되고, 유모차 의자에 전원 공급부(106)가 장착되고, 유모차 손잡이에 모바일 컴퓨팅 유닛(Mobile Computing Unit, 105) 및 영상 정보 수집부(104)이 장착될 수 있다. 이때, 영상 정보 수집부(104)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 장착될 수도 있다.
그러면, 유모차가 타겟 시설 내부를 이동함에 따라 유모차에 장착된 실내 지도 구축을 위한 각종 장치들은 함께 이동하면서 정보를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 실내 지도 구축을 위한 정보 수집을 위해 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)가 이용될 수 있다.
그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에서 수집된 정보들을 이용하여 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다.
전원 공급부(106)는 이동 수단(101)에 장착된 각 장치들에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(106)는 안정적으로 실내 지도 구축을 위한 정보를 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에 전원을 공급할 수 있다. 예를 들어, 전원 공급부(106)는 배터리로 구현될 수 있다.
그리고, 전원 공급부(106)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.
예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 자체 전원을 포함할 수 있다. 이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에서 실내 지도 구축을 위해 배터리가 많이 소모된 경우, 전원 공급부(106)는 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적으로 전원을 공급할 수 있다. 이에 따라, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)의 자체 배터리가 소모되더라도, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 전원 공급부(106)로부터 지속적으로 전원 공급을 받을 수 있기 때문에 안정적으로 실내 지도를 구축할 수 있다.
도 2는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 실내 지도 구축 장치(200)는 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 영상 정보 수집부(203), 모바일 컴퓨팅 유닛(204) 및 전원 공급부(205)를 포함할 수 있다. 그리고, 도 2에서는 도시되지 않았으나, 실내 지도 구축 장치(200)는, 실내 지도 구축을 위해 필요한 각 장치들을 장착하고 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단을 더 포함할 수 있다.
전원 공급부(205)는 실내 지도 구축을 위한 정보들을 안정적으로 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 및 영상 정보 수집부(203)에 전원을 공급할 수 있다. 그리고, 전원 공급부(205)는 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.
스캔 정보 수집부(201)는 레이저 스캐너(Laser Scanner)를 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다.
일례로, 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동함에 따라, 이동 수단에 장착된 3D(Dimension) 레이저 스캐너, 레이저 센서 등을 이용하여 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔할 수 있다. 예를 들어, 스캔 정보 수집부(201)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 전면 270도, 30m의 공간을 스캔하여 스캔 정보를 수집할 수 있다. 이처럼, 스캔 정보 수집부(201)는 일정 거리마다 공간을 스캔함에 따라 타겟 시설 전체에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다.
그리고, 스캔 정보 수집부(201)는 타겟 시설에 대한 공간 정보 생성을 위해 상기 수집된 스캔 정보를 유선 또는 무선으로 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 전송할 수 있다.
가속도 정보 수집부(202)는 관성 측정에 사용되는 IMU(Inertial Measurement Unit: IMU) 센서를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.
일례로, 가속도 정보 수집부(202)는 스캔 정보 수집부(201)와 함께 이동 수단에 장착되어 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부를 이동할 수 있다. 그러면, 가속도 정보 수집부(202)는 스캔 정보 수집부(201)에서 타겟 시설 내부를 스캔할 때 동시에 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 가속도 정보는, 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동하는 속도를 포함할 수 있다. 그리고, 방향 정보는, 방향 전환을 탐지할 수 있도록 회전각을 포함할 수 있다.
이때, 수집된 가속도 정보는 타겟 시설 내부를 스캔 시 이동에 따른 미세한 흔들림 등의 오차 보정을 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 유모차 등에 3D 레이저 스캐너가 장착되어 타겟 시설 내부를 이동하며 스캔하는 경우, 이동으로 인한 미세한 흔들림이 발생할 수 있다. 그러면, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 가속도 정보 수집부(202)에서 수집된 가속도 정보에 기초하여 타겟 시설 내부를 이동하는 수단인 유모차의 현재 위치를 보정할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 미세한 흔들림 정도를 나타내는 오차 정보에 해당하는 이동 거리를 도화 작업에 반영함으로써, 이동에 따른 타겟 시설 내부의 도화 오차를 보정할 수 있다.
영상 정보 수집부(203)는 카메라를 이용하여 타겟 시설 내부를 촬영함에 따라 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 파노라마 카메라(panorama camera)가 이동 수단 또는 모바일 컴퓨팅 유닛(204)에 장착될 수 있다.
그러면, 영상 정보 수집부(203)는 이동 수단을 통해 타겟 시설 내부를 이동하면서 스캔 정보가 수집된 지점에서 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 영상 정보는, 타겟 시설 내부를 촬영한 동영상, 사진 등을 포함할 수 있다. 그리고, 영상 정보 수집부(203)는 실내 지도 구축을 위해 상기 수집된 영상 정보를 모바일 컴퓨팅 유닛(204)으로 전송할 수 있다.
이처럼, 레이저 센서 및 IMU 센서, 및 카메라를 이용하여 실내 지도 구축을 위한 정보들이 수집됨에 따라, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 상기 센서들을 통해 자동으로 타겟 시설 내부의 공간 정보를 생성하고, 카메라를 이용하여 탐지가 어려운 관심 지점(Point Of Interest: POI)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 영상 정보를 통해 획득할 수 있다.
모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동하여 센서들에서 수집된 정보를 이용하여 실내 지도를 구축할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동시키고, 실내 지도 제작을 위한 연산을 수행할 수 있는 태블릿(tablet) PC, 노트북(notebook) 등으로 구현될 수 있다.
모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 이동 수단에 장착되어 이동 수단과 함께 타겟 시설 내부를 이동하면서, 타겟 시설 내부에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다. 여기서, 모바일 컴퓨팅 유닛(204)은 공간 정보 생성부(206) 및 실내 지도 구축부(207)를 포함할 수 있다.
공간 정보 생성부(206)는 로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)를 구동하여 실내 지도 제작을 위한 준비를 수행할 수 있다. 여기서, 로봇 운영 체제는 로봇용 공개 소스 메타 운영 체제로서, 실내 지도 제작을 위해 이용될 수 있다. 이처럼, ROS가 구동되면, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보 수집부(201), 가속도 정보 수집부(202), 영상 정보 수집(203)로부터 스캔 정보, 가속도 정보, 방향 정보, 및 영상 정보를 수신할 수 있다.
그러면, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 가속도 정보, 및 방향 정보를 이용하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 가속도 정보, 및 방향 정보를 이용하여 실내 지도 구축을 위한 도화 작업을 수행함에 따라 공간 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공간 정보는, 상기 윤곽을 나타내는 이미지 형태로 생성될 수 있다.
일례로, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 현재 지점에 해당하는 물체가 고정 물체인지 여부를 판단할 수 있다. 다시 말해, 공간 정보 생성부(206)는 스캔 정보가 수집된 지점에서 수집된 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 스캔 정보가 수집된 지점이 고정된 것인지 아닌지 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 고정된 지점인 경우, 공간 정보 생성부(206)는 바로 이전에 도화 작업이 수행된 지점과 계속 연결하여 도화 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 타겟 시설 내부의 복도 벽에 대한 도화 작업을 수행하는 경우, 공간 정보 생성부(206)는 복도 벽을 끊김없이 계속 연결하여 그릴 수 있다.
이때, 공간 정보 생성부(206)는 오토 캐드 등을 이용하여 도화 작업을 수행하며, 도화 작업은 타겟 시설 내부에 고정적으로 위치하는 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타낼 수 있다.
그리고, 공간 정보 생성부(206)는 미리 지정된 복수개의 기준 높이에서의 타겟 시설 단면을 잘라내어 합성하거나, 필터링할 수 있다. 예를 들어, 기준 높이는 30cm, 50cm, 1m 등과 같이 다양한 높이 별로 기지정될 수 있다. 그러면, 공간 정보 생성부(206)는 필터링을 통해 허리 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이에 돌출부가 있거나, 발목 높이의 화단 등이 있음을 확인할 수 있다. 그리고, 공간 정보 생성부(206)는 확인 결과를 통로에 표시하거나, 생략하는 등의 도화 작업을 수행할 수 있다.
그리고, 공간 정보 생성부(206)는 이동 수단이 이동함에 따라 가속도 정보 생성부(202)에서 수집된 방향 정보와 가속도 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 이에 따라, 공간 정보 생성부(206)는 실시간으로 수신된 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 공간 정보 생성 시 발생한 오차를 보정할 수 있다. 다시 말해, 공간 정보 생성부(206)는 앞에서 설명한 바와 같이, 유모차 등에 3D 레이저 스캐너가 장착되어 타겟 시설 내부를 이동하며 스캔하는 경우, 이동에 따른 미세한 흔들림으로 인해 도화 작업 시 발생하는 오차를 보정할 수 있다.
예컨대, 3D 레이저 스캐너가 이동 시에 일직선으로 흔들림없이 이동하지 않고, 좌우로 미세하게 흔들리며 이동하면서 타겟 시설 내부를 스캔할 수 있다. 그러면, 도화된 벽면은 휘거나 구부러지게 표현될 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 가속도 정보에 포함된 방향 정보에 기초하여 자신의 현재 위치가 미세하게 좌우로 이동하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 공간 정보 생성부(206)는 판단된 이동 거리를 도화 작업 시 반영함으로써, 미세한 흔들림 또는 이동에 따른 도화 오차를 보정할 수 있다. 이때, 공간 정보 생성부(206)는 실내 지도 구축을 위해 구동된 ROS를 이용하여 가속도 정보와 방향 정보를 기초로 상기 오차를 보정할 수 있다.
실내 지도 구축부(207)는 공간 정보와 영상 정보를 맵핑하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 실내 지도를 구축할 수 있다.
이때, 실내 지도 구축부(207)는 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 선택된 타겟 시설 내부의 각 지점에 해당하는 주변 이미지를 디스플레이하고, 디스플레이된 각 지점의 영상 정보에 기초하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 영상 정보로부터 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 각 지점의 속성 정보로 획득할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 공간 정보에 속성 정보를 맵핑함에 따라, 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 윤곽에 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도를 구축할 수 있다.
그리고, 실내 지도 구축부(207)는 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다. 이때, 실내 지도 구축부(207)는 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다.
일례로, 각 층 별로 검수하는 경우, 실내 지도 구축부(207)는, 한 개 층에 대한 도화 작업 검수가 완료되면 다음 층의 검수를 수행하는 방식으로, 각 층 별로 검수를 수행할 수 있다. 예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 데이터베이스에 기저장된 쿼리문을 실행하여 검수하고자 하는 타겟 건물의 ID 및 검수하고자 하는 층의 ID를 입력 받을 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 해당 건물의 해당 층에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다.
이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 실내 지도 구축부(207)는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.
그리고, 실내 지도 구축부(207)는 지오레퍼런싱(georeferencing)을 통해 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다.
예를 들어, 실내 지도 구축부(207)는 상기 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도에 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 위도 및 경도를 맵핑함으로써, 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 이러한 절대 좌표를 포함하는 실내 지도는 실생활에서 사용하는 지도가 가진 위도/경도 기반의 좌표 체계와 동일한 좌표 체계를 가질 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(207)는 절대 좌표를 포함하는 실내 지도와 실외 지도를 연동할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 실내 지도 구축 장치(200)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 실시간으로 정보들을 수집함에 따라, 실내 지도 구축을 위한 정보 수집 시간을 단축할 수 있다. 아울러, 실내 지도 구축 장치(200)는 수집된 정보들을 이용하여 실시간으로 실내 지도 구축을 위한 도화 작업 및 오차 보정을 수행함에 따라, 보다 빠르고 정확한 실내 지도를 구축할 수 있다.
도 3은 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축을 위해 타겟 시설 내부의 윤곽을 도시한 예시도이다.
실내 지도 구축 장치(100)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 실시간으로 수집할 수 있다.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 실내 지도 구축 장치(100)는 실시간으로 수집된 방향 정보와 가속도 정보와 스캔 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다. 실내 지도 구축 장치(100)는 상기 도화 작업을 통해 이미지 형태의 공간 정보를 생성하여 데이터베이스(미도시)에 저장할 수 있다.
도 4는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 방법의 예를 도시한 흐름도이다. 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 방법은 도 1 및 도 2를 통해 설명한 실내 지도 구축 장치에 의해 수행될 수 있다.
도 4를 참조하면, 401 단계에서, 전원 공급부(106)는 타겟 시설 내부에 대한 실내 지도 구축을 위해 이동 수단(101)에 장착된 각 장치들에 전원을 공급할 수 있다.
예를 들어, 전원 공급부(106)는 실내 지도 구축을 위해 안정적으로 정보를 수집할 수 있도록 스캔 정보 수집부(102), 가속도 정보 수집부(103), 및 영상 정보 수집부(104)에 전원을 공급할 수 있다. 그리고, 전원 공급부(106)는 실시간으로 수집된 정보들을 이용하여 안정적으로 실내 지도를 구축할 수 있도록 모바일 컴퓨팅 유닛(105)에 추가적인 전원을 공급할 수 있다.
이때, 이동 수단에 장착된 각 장치들은 이동 수단과 함께 타겟 시설 내부를 이동하면서, 실내 지도 구축을 위한 정보들을 수집할 수 있다.
402 단계에서, 스캔 정보 수집부(102)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라 스캔 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 스캔 정보 수집부(102)는 3D 레이저 스캐너를 이용하여 타겟 시설 내부를 스캔함에 따라, 전방 270도와 30m 공간 내에 위치하는 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집할 수 있다.
403 단계에서, 가속도 정보 수집부(103)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 가속도 정보 수집부(103)는 IMU 센서를 이용하여 스캔 정보 수집부(102)가 타겟 시설 내부를 스캔하는 시점에 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집할 수 있다.
404 단계에서, 영상 정보 수집부(104)는 타겟 시설 내부를 이동하면서 촬영된 각 지점에 대한 영상 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 영상 정보 수집부(104)는 파노라마 카메라를 이용하여 스캔 정보 수집부(102)가 타겟 시설 내부를 스캔한 지점을 촬영함에 따라 영상 정보를 수집할 수 있다.
여기서, 영상 정보는, 공간 정보만으로는 탐지가 어려운 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 POI 값들을 획득하기 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 영상 정보는, 각 지점의 전화번호, 지점, 상호명, 주소 등을 획득하기 위해 이용될 수 있다. 상기 획득된 POI 값들은, 실내 지도에 기반하는 관심 지점(POI) 검색 서비스 등에 이용될 수 있다.
405 단계에서, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 실내 지도 제작 프로그램을 구동하여 이동 수단에 장착된 장치들에서 수집된 정보들을 전송받아 실내 지도를 구축할 수 있다. 이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 이동 수단에 장착되어 이동 수단이 타겟 시설 내부를 이동함에 따라 함께 이동하면서 실내 지도 구축을 위한 정보들을 실시간으로 수신할 수 있다.
일례로, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 로봇 운영 체제를 구동함에 따라, 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보, 방향 정보 및 가속도 정보를 조합하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 스캔 정보, 방향 정보 및 가속도 정보를 입력 파라미터로하는 오토 캐드를 이용하여 타겟 시설 내부의 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행할 수 있다. 이어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 도화 작업을 통해 이미지 형태의 공간 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 공간 정보에 영상 정보를 맵핑함에 따라 타겟 시설 내부의 윤곽에 각 지점의 속성이 부여된 실내 지도를 구축할 수 있다.
일례로, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 선택된 타겟 시설 내부의 각 지점에 해당하는 주변 이미지를 디스플레이하고, 디스플레이된 각 지점의 영상 정보에 기초하여 각 지점에 대한 속성 정보를 자동으로 획득할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 위치-이미지 맵핑 플러그인을 이용하여 영상 정보로부터 타겟 시설 내부에 위치하는 각 지점의 간판 정보, 전화 번호, 주소, 문 디자인 등과 같이 2차원 지도에서 식별이 어려운 POI 값들을 각 지점의 속성 정보로 획득할 수 있다.
이때, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 기정의된 SQL 함수를 이용하여 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수 있다. 예를 들어, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 타겟 시설의 각 층 별로 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있고, 타겟 시설의 전층을 대상으로 한번에 도화 작업의 오류 여부를 검수할 수도 있다. 이때, 검수를 통해 도화 작업의 오류가 확인된 경우, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보와 영상 정보에 기초하여 도화 작업의 오류를 자동으로 보정할 수 있다.
그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 지오레퍼런싱을 이용하여 절대 좌표를 포함하는 실내 지도를 구축할 수 있다. 그리고, 모바일 컴퓨팅 유닛(10)은 위치 기반 서비스를 제공할 수 있도록 상기 구축된 실내 지도를 서비스용 실내 지도로 가공할 수 있다.
또한, 모바일 컴퓨팅 유닛(105)은 구축된 실내 지도와 동일한 좌표 체계를 갖는 실외 지도를 연동할 수 있다.
이상의 도 4에서는 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 영상 정보 수집을 시계열 순으로 설명하였으나, 이는 실시예에 해당되며, 실내 지도 구축을 위한 상기 정보들의 수집 순서는 동시에 수집되거나, 어느 하나가 먼저 수집되는 등과 같이 다양하게 실시 변경 가능하다. 예를 들어, 영상 정보, 방향 정보 및 가속도 정보가 스캔 정보보다 먼저 수집되어 모바일 컴퓨팅 유닛으로 전송될 수도 있고, 스캔 정보와 영상 정보가 방향 정보 및 가속도 정보보다 먼저 수집되어 모바일 컴퓨팅 유닛으로 전송될 수도 있다.
도 5는 본 고안의 일실시예에 있어서, 실내 지도 구축 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5를 참고하면, 본 실시예에 따른 실내 지도 구축 장치(500)는 프로세서(510), 버스(520), 네트워크 인터페이스(530) 및 메모리(540)를 포함할 수 있다. 메모리(540)는 운영체제(541) 및 실내 지도 구축 루틴(542)을 포함할 수 있다.
프로세서(510)는 공간 정보 생성부(511), 및 실내 지도 구축부(512)를 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 기본적인 산술, 로직 및 실내 지도 구축 장치(100)의 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(540) 또는 네트워크 인터페이스(530)에 의해, 그리고 버스(520)를 통해 프로세서(510)로 제공될 수 있다. 프로세서(510)는 공간 정보 생성부(), 및 실내 지도 구축부(512)를 위한 프로그램 코드를 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 메모리(540)와 같은 기록 장치에 저장될 수 있다.
메모리(540)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(540)에는 운영체제(541)와 실내 지도 구축 루틴(542)을 위한 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 드라이브 메커니즘(drive mechanism, 미도시)을 이용하여 메모리(540)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체(미도시)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체가 아닌 네트워크 인터페이스(530)를 통해 메모리(540)에 로딩될 수도 있다.
버스(520)는 실내 지도 구축 장치(100)의 구성요소들간의 통신 및 데이터 전송을 가능하게 할 수 있다. 버스(520)는 고속 시리얼 버스(high-speed serial bus), 병렬 버스(parallel bus), SAN(Storage Area Network) 및/또는 다른 적절한 통신 기술을 이용하여 구성될 수 있다.
네트워크 인터페이스(530)는 실내 지도 구축 장치(100)를 컴퓨터 네트워크에 연결하기 위한 컴퓨터 하드웨어 구성요소일 수 있다. 네트워크 인터페이스(530)는 실내 지도 구축 장치(100)를 무선 또는 유선 커넥션을 통해 컴퓨터 네트워크에 연결시킬 수 있다.
한편, 공간 정보 생성부(511) 및 실내 지도 구축부(512)는 이동 수단에 장착된 센서 및 카메라에서 수집된 정보들을 이용하여 실내 지도를 구축하기 위해 구성될 수 있다.
예를 들어, 공간 정보 생성부(511)는 이동 수단에 장착된 레이저 스캐너에서 수집된 스캔 정보와 IMU 센서에서 수집된 방향 정보 및 가속도 정보를 실시간으로 수신하여 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성할 수 있다. 그러면, 실내 지도 구축부(512)는 공간 정보와 영상 정보를 맵핑하여 실내 지도를 구축할 수 있다. 여기서, 공간 정보를 생성 및 실내 지도를 구축하는 자세한 방법은 도 2에서 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (9)

  1. 실내 지도를 구축하고자 하는 타겟 시설 내부를 스캔하여 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 스캔 정보를 수집하는 스캔 정보 수집부;
    상기 각 지점에 대한 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 가속도 정보 수집부;
    상기 각 지점에 대한 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부; 및
    상기 스캔 정보, 방향 정보, 가속도 정보, 및 영상 정보에 기초하여 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 모바일 컴퓨팅 유닛
    을 포함하고,
    상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
    상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성하고, 상기 타겟 시설 내부에 고정된 각 지점들 및 고정 물체가 연결된 윤곽을 나타내는 도화 작업을 수행하되, 이동함에 따른 흔들림으로 인해 상기 공간 정보 생성 시 발생한 오차 및 상기 도화 작업 시 발생하는 오차를 이동 시에 상기 가속도 정보 수집부로부터 실시간으로 수신되는 방향 정보와 가속도 정보에 기초하여 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛, 및 전원 공급부를 장착하여 상기 실내 지도 구축을 위해 상기 타겟 시설 내부를 이동하는 이동 수단
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
    로봇 운영 체제(Robot Operating System: ROS)를 이용하여 상기 스캔 정보, 방향 정보, 및 가속도 정보를 기초로 상기 타겟 시설 내부에 대한 공간 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 가속도 정보 수집부는,
    상기 타겟 시설 내부를 이동하면서 IMU 센서를 이용하여 상기 방향 정보와 가속도 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 스캔 정보 수집부, 가속도 정보 수집부, 영상 정보 수집부, 및 모바일 컴퓨팅 유닛에 전원을 공급하는 전원 공급부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
    지점에 대한 속성 정보를 획득하고, 획득된 각 지점에 대한 속성 정보를 타겟 시설에 대한 공간 정보에 맵핑함에 따라 상기 타겟 시설에 대한 실내 지도를 구축하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 컴퓨팅 유닛은,
    상기 타겟 시설 내부에 대한 도화 작업의 오류 여부를 검수하고, 상기 타겟 시설 내부의 각 지점에 대한 속성 정보 또는 영상 정보에 기초하여 상기 검수에 따른 도화 작업의 오류를 자동으로 더 보정하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 구축 장치.
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