KR20120102880A

KR20120102880A - 옥터콥터 장치 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR20120102880A
Application number: KR1020110020755A
Authority: KR
Inventors: 유세혁; 문종원
Original assignee: 유세혁
Priority date: 2011-03-09
Filing date: 2011-03-09
Publication date: 2012-09-19

Abstract

본 발명은 옥터콥터 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 옥터콥터 장치는 수평각을 측정하기 위한 센서부와 상기 센서부에서 센싱된 수평각을 입력 받아 제어 신호를 연산하기 위한 제어부가 구비되는 본체와, 상기 본체와 결합하는 전원공급장치와, 상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗는 네 개의 메인프레임과, 상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗으며 서로 다른 상기 메인프레임과 메인프레임 사이에 하나씩 위치하는 네 개의 서브프레임과, 상기 메인프레임 및 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 상부에 결합하는 구동모터와, 상기 메인프레임과 상기 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 하부에 결합하여 하방으로 일정 길이만큼 길게 뻗는 받침다리와, 상기 제어부 및 상기 구동모터에 전기적으로 연결되어 상기 제어부에서 생성된 신호를 모터의 특성에 맞게 변화시키기 위한 모터드라이브와, 상기 메인 프레임과 결합된 구동모터의 회전축에 결합되어 수평 방향으로 회전되는 메인 회전익 및 상기 서브 프레임과 결합된 구동모터의 회전축에 결합되어 수평 방향으로 회전되는 서브 회전익을 포함하여 구성되며, 상기 메인 회전익 모두는 동일 방향으로 회전하고, 상시 서브 회전익 모두는 동일 방향으로 회전하며 상기 메인 회전익과 상기 서브 회전익은 서로 반대 방향으로 회전하도록 구성된다.

Description

옥터콥터 장치 및 이의 제어 방법 {OCTOCOPTER AND CONTROL METHODS THEREOF}

본 발명은 옥터콥터 장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 정확한 데이터 값을 산출하여 비행 시보다 안정적으로 수평 제어를 할 수 있으며, 메인 회전익 및 서브 회전익의 일부가 작동 불능 시 그 외의 회전익에 의해 비행을 유지하여 추락을 방지할 수 있는 옥터콥터 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

종래의 기술에 의하면 회전익을 이용한 비행장치는 본체, 센서, 구동로터, 제어기를 포함하여 구성되며, 비행 시 센서로부터 비행정보를 획득하고, 획득한 정보를 통해 제어기에서 구비된 구동로터에 결합된 회전익을 개별적으로 제어하여 비행 방향을 조정한다.

그러나 위와 같은 회전익을 이용하여 비행을 하는 비행체는 일반적으로 장애물과의 충돌 또는 내부적인 모터의 고장으로 인해 회전익이 제어되지 않을 경우 추락의 위험이 있으며, 바람에 의해 수평을 유지하기 힘들며 보다 안정적인 비행을 하기 어렵다는 문제점이 있다.

대한민국 특허 등록번호 제0812756호는 요잉제어가 용이한 쿼드로콥터(Quadro copter)로서, 이는 기체의 추력의 증가와 자세제어의 안정화를 목적으로 하며, 본체를 중심으로 동일 반경에 있는 4개의 모터를 구비하고, 본체의 상부에 요잉제어 회전익을 설치하여 기체의 추력 및 가반중량비를 상승시키고, 요잉제어 회전익의 회전방향과 4개의 메인로터 회전 방향을 반대로 하여 요잉제어를 용이하게 한다. 또한 요잉제어 회전축에 스테빌라이저를 설치하여 비행의 안정화를 제공한다. 이 기술은 하나의 요잉제어 구동 모터를 사용하여 요잉 제어에 관해서만 제어를 하기 때문에 제어가 더 쉬울 수 있다는 장점을 가질 수 있지만, 요잉제어구동 모터를 추가적으로 장착하는 데서 오는 비행장치의 중량 증가 때문에 효율이 떨어진다는 문제점이 있다.

대한민국 특허 공개번호 제0099839호는 4개의 날개 구조를 갖춘 회전익 무인정찰기로서, 이는 비행체의 자세와 이동을 용이하게 하는 것과 바람의 저항을 최소화시키는 것을 목적으로 하며, 구동모터를 개별적으로 제어하여 이착륙, 전진, 후진, 좌, 우 이동을 가능하게 하는 4개의 날개와 다리, 바람의 저항을 최소화하여 안정적인 비행을 가능하게 하는 원형의 본체로 구성된다. 이 기술은 비행 시 어느 회전익의 파손 혹은 내부적인 고장에 의해 발생하는 자세 제어나 수평을 유지하기 어려우며, 추락의 위험이 있다는 문제점이 있다.

본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 각각 4개의 회전익이 설치되는 메인 프레임과 서브 프레임에 설치된 개별적인 구동모터를 제어함으로써, 기존의 회전익 비행체보다 수평 유지가 안정적으로 향상된 옥터콥터의 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 어느 일부의 회전익의 고장으로 인한 추락을 방지함으로써 비행체의 안정성이 향상된 옥터콥터 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또다른 기술적 과제는 비행 시 각 구동모터에서부터 발생하는 진동으로 인한 각 센서부의 데이터의 손상을 방지하기 위하여 구동모터와 프레임의 연결부위에 방진장치를 설치함으로써, 진동을 최소화함으로써 센서부에서의 각도 산출의 정확성이 향상된 비행장치의 방진장치 구조를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또다른 기술적 과제는 전원공급장치를 탈부착이 가능한 탈부착끈을 이용하여 본체에 부착하여 전원공급장치의 교체 시간 단축 및 배터리의 형태 제한을 줄임으로써 효율성을 제공하는 것이다.

이와 같은 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 옥터콥터 장치는 수평각을 측정하기 위한 센서부와 상기 센서부에서 센싱된 수평각을 입력 받아 제어 신호를 연산하기 위한 제어부가 구비되는 본체와, 상기 본체와 결합하는 전원공급장치와, 상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗는 네 개의 메인프레임과, 상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗으며 서로 다른 상기 메인프레임과 메인프레임 사이에 하나씩 위치하는 네 개의 서브프레임과, 상기 메인프레임 및 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 상부에 결합하는 구동모터와, 상기 메인프레임과 상기 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 하부에 결합하여 하방으로 일정 길이만큼 길게 뻗는 받침다리와, 상기 제어부 및 상기 구동모터에 전기적으로 연결되어 상기 제어부에서 생성된 신호를 모터의 특성에 맞게 변화시키기 위한 모터드라이브와, 상기 구동모터의 회전축에 결합되어 수평 방향으로 회전되는 회전익을 포함하여 구성되며, 상기 회전익 중 절반은 시계 방향으로 회전하고 나머지 절반은 반시계 방향으로 회전하도록 구성된다.

또한, 상기 센서부는 중력 가속도 센서와 각속도 센서를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 구동모터와 상기 메인 프레임 사이 및 상기 구동모터와 상기 서브 프레임 사이에는 진동을 흡수하기 위한 탄성체인 방진장치가 구비되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 메인 프레임은 상기 본체를 중심으로 십자 형태를 이루도록 배열되고, 상기 서브 프레임은 상기 본체를 중심으로 십자 형태를 이루도록 배열되며 상기 메인 프레임의 길이가 상기 서브 프레임의 길이보다 길게 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 본체에는 탈부착끈이 구비되고 상기 전원공급부는 이 탈부착끈에 의해 고정됨으로써 상기 전원공급부가 상기 본체와 탈부착 가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

또한, 상기와 같은 구성의 옥터콥터의 제어 방법은 X축, Y축 및 Z축의 상기 중력 가속도 센서와 상기 각속도 센서를 이용한 센싱 단계와, 상기 센싱된 값을 필터에 넣고 각 축에 대한 수평각을 산출하는 단계와, 상기 수평각을 이용하여 수평 유지를 위해 각 축에 대한 피아이디(PID) 제어를 하는 단계와, 상기 수평각에 미리 설정된 수식을 적용하여 사이 제어값을 산출하는 단계 및 상기 구동모터의 회전수를 조절하는 단계를 포함한다.

이상에서와 같이, 본 발명에 의한 옥터콥터 장치 및 이의 제어 방법에 의하면 각각을 구동하는 모터에 의해 구동되는 8개의 회전익을 가지고 있어서 종래의 다른 회전익을 가진 비행체보다 바람이나 외란에 의한 비행체가 흔들리는 문제점 해결할 수 있으며, 방진장치에 의해 센서 값의 오차가 최소화되도록 보정해줌으로써 안정적인 수평 유지가 가능하며 전원공급장치가 탈부착 가능하므로 전원공급장치의 충전과 같은 대기 시간을 줄일 수 있으며, 구동모터의 증가로 인하여 추력이 증가하여 종래 비행체에 비해 장착할 수 있는 무게가 증가하고, 예기치 않은 구동모터의 고장으로 인해 기체가 추락할 위험성을 제거하여 안정적인 비행을 유지할 수 있어서 종래 기술에 따른 회전익 비행 장치에 비하여 경제적이고 효율적인 운용이 가능하다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치를 나타낸 평면도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치를 나타낸 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치의 일부를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치의 일부를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치의 일부를 나타낸 분리 사시도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치의 일부를 나타낸 평면도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의한 옥터콥터 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.

이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 옥터콥터의 기본 골격을 이루는 부분은 본체, 4개의 메인 프레임(200) 및 4개의 서브 프레임(210)으로 구성되며, 메인 프레임(200)과 서브 프레임(210)은 각각 본체(100)를 중심으로 직교하도록 본체(100)와 연결되며 서로 바로 인접하는 메인 프레임(200)과 메인 프레임(200) 사이에 서브 프레임(210)이 하나씩 위치하도록 구성된다. 메인 프레임(200)과 서브 프레임(210)의 길이는 상황에 따라 달라질 수 있으며, 본 실시 예에서는 메인 프레임(200)의 길이가 서브 프레임(210)의 길이보다 길게 구성된다.

모두 8개의 구동모터(300,310)가 있는데 바깥쪽 큰 원을 이루는 점선에 4개의 구동모터(300)가 걸쳐있도록, 안쪽 작은 원을 이루는 점선에 4개의 구동모터(310)가 걸쳐있도록 배치되며, 각각의 구동모터는 메인 프레임(200) 또는 서브 프레임(210)의 바깥쪽 말단부의 상면에 결합된다. 메인 프레임(200)과 서브 프레임(210) 각각에는 제어부(120)와 구동모터(300,310) 사이에 연결되어 제어부(120)의 연산장치에서 생성된 신호를 구동모터의 특성에 맞게 변화시킨다. 본 명세서에서 메인 모터(300)란 메인 프레임(200)에 설치되는 구동 모터를 말하고, 서브 모터(310)는 서브 프레임(210)에 설치되는 구동모터를 말한다.

구동모터의 회전축은 수직 방향으로 길게 뻗으며 구동모터의 회전축에 결합되어 수평 방향으로 회전되는 회전익(800)이 설치된다. 회전익(800)은 회전에 의해 상방으로 추력을 발생시켜 비행체를 뜨게 하기 위한 것이다.

도 2 및 도 3에 도시된 것과 같이, 메인 프레임(200)과 서브 프레임(210)의 바깥쪽 말단부의 하단면에는 하방으로 길게 뻗는 탄성력 있는 재질로 된 받침다리(400)가 구비된다. 받침다리(400)는 기체의 이착륙 시 본체(100)가 지면에 접촉하지 않도록 하여 비행장치의 손상을 방지하며, 기체의 자세 고정 및 기체에 다른 장치를 장착하는 데 있어서의 공간적인 제한을 줄일 수 있게 한다. 모터드라이브(900)는 제어부(120) 및 구동모터(300,310)에 전기적으로 연결되어 제어부(120)에서 생성된 신호를 구동모터(300,310)의 특성에 맞게 변화시키기 위한 것으로서 메인 프레임(200) 또는 서브 프레임(210) 위에 설치된다.

기체의 안정성을 높이기 위한 방지장치를 메인 프레임(200) 및 서브 프레임(210)과 연결되는 모든 장치 사이에 설치되는 것이 바람직하며, 도 3에 도시된 것과 같이, 구동모터(300,310)와 메인 프레임(200) 또는 서브 프레임(210) 사이 및 받침다리(400)와 메인 프레임(200) 또는 서브 프레임(210) 사이에 방진장치(500)가 설치됨으로써 구동모터의 진동이 최소화되어 데이터 값의 신회성이 높아진다.

도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이, 전원공급장치(600)는 탈부착이 가능하도록 구성되어 사용을 위한 대기시간을 단축할 수 있다. 탈부착끈(700)은 본체(100)의 바로 아래에 위치하는 전원공급장치(600)를 감싸서 고정시킬 수 있도록 양 말단 각각이 본체 하면의 양 가장자리 각각에 연결되고 중간 부분이 연결하거나 끊어질 수 있도록 구성된다. 이러한 구성으로 인하여 장치의 공간 제한을 줄이고 본체(100) 자체에 전원공급장치(600)의 케이스를 만들지 않아 기체 전체의 무게를 낮추어 추력을 증가시키며 전원공급장치(600)를 여러개 적층할 수 있어 추가적인 전원공급장치(600)를 부착할 수 있어서 장시간 비행이 가능하다.

도 1에 도시된 화살표 표시에서 알 수 있는 바와 같이, 헬기 회전에 있어서 반토크 원리를 이용하여 8개의 회전익(800) 중 4개의 회전익(800)은 시계 방향으로 회전을 하고 나머지 4개의 회전익(800)은 반시계 방향으로 회전을 하면서 기체가 비행 시 팽이처럼 한 방향으로 회전을 하면서 비행하는 것을 막아주며, 도한, 이러한 원리를 이용하여 비행 시 제자리에서 원하는 방향으로 회전하는 것이 가능하다.

도 6에 도시된 것과 같이, 본체(100)에는 센서부(110)와 제어부(120)가 구비된다. 센서부(110)는 비행 시 구동모터(300,310)의 출력 변화에 의해, 또는 바람과 같은 외부 요인에 의해 비행체가 기울어질 경우 구동모터(300,310)를 기준으로 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw)의 기울어진 정도를 센싱하는 것으로서, 3축 중력 가속도센서(111)와 복수축 각속도센서(112)를 사용한다. 제어부(120)는 센서부(110)와 함께 본체(100)의 중심에 고정되며, 제어부(120)의 연산장치(121)는 8개의 구동모터(300,310)를 구동하는 개별적인 제어신호를 생성하며, 4개의 메인 모터(300)를 제어하기 위한 신호는 중력 가속도센서(111)와 각속도센서(112)에서 추출한 정보를 이용하며, 4개의 서브 모터(310)를 제어하기 위한 신호는 4개의 메인 모터(300)의 출력신호를 이용한다.

도 7은 8개의 회전익(800)을 가진 옥터콥터의 수평 제어에 관한 방법을 설명하기 위한 것으로서, 3축의 중력 가속도센서(111)와 복수 축의 각속도센서(112)를 이용하게 된다. 중력 가속도센서(111)는 중력 값을 기준으로 센서가 기울어진 정도로 특정 범위의 수치를 나타내며, 중력을 수치로 나타내는 Z축 방향이 X축과 Y축 방향으로 분산되는 벡터 개념이므로 센싱 수치를 이용하여 센서가 기울어진 정도를 삼각함수(arctan)에 적용하여 각도로 나타내며, 각속도센서(112)는 오차를 줄이기 위해 센서에 대한 온도 보상을 한 후 시간에 대해 적분을 하여 각도를 산출한다. 중력 가속도센서(111)는 정확하며 신뢰할 수 있는 값이지만 진동과 같은 내?외란에 약하는 단점을 가지고 있고 각속도센서(112)는 진동에는 신뢰할 수 있지만 적분을 통해 각도를 산출하므로 시간에 따라 오차가 급격하게 증가하는 트래프트 문제가 발생한다. 이러한 문제점을 보상하기 위한 이산 칼만 필터를 적용함으로써 비행에 적합한 각도를 취득할 수 있다.

위의 과정을 거쳐 산출된 X, Y, Z 3축의 각도를 이용하여 X, Y, Z 3축에 각각 피아이디(PID) 제어 방식을 사용한다. 피아이디 제어방식은 제어하기 위한 목표와 현재의 편차를 산출해서 편차 값에 비례제어하는 비례(P) 제어, 편차의 오차를 줄이기 위한 적분(I) 제어 및 현재 각도와 바로 전 각도의 기울기에 비례하게 제어 값을 주어 신속하고 유연하게 목표값에 도달하는 미분(D) 제어를 사용하여 기준이 되는 X, Y, Z축에 적용하여 보정을 위한 값을 산출하게 되고 이 값을 다음과 같은 수식을 통해 서브 모터(310)를 회전하는 데 필요한 보정치를 산출한다.

서브 모터 5의 보정치 = (메인 모터 1의 보정치 +메인 모터 2의 보정치) / 2

서브 모터 6의 보정치 = (메인 모터 2의 보정치 +메인 모터 3의 보정치) / 2

서브 모터 7의 보정치 = (메인 모터 3의 보정치 +메인 모터 4의 보정치) / 2

서브 모터 8의 보정치 = (메인 모터 4의 보정치 +메인 모터 1의 보정치) / 2

위의 과정을 거쳐 X, Y, Z축에 대한 피아이디(PID) 제어로 산출된 보정치는 4개의 메인 모터(300)를 각각 제어하며 위의 단계에서 산출되어 벡터 연산을 한 값은 4개의 서브 모터(310)를 각각 제어하며 총 8개의 구동 모터(300,310)는 각각의 모터 제어를 달리하여 비행체의 수평을 유지하며, 피아이디(PID) 제어로 수평 유지를 위한 보정치를 피드백하여 다음의 보정치 산출에 이용한다. 또한, 옥터콥터의 메인 모터(300)와 서브 모터(310)가 유기적으로 관여하므로 내?외란에 의해 메인 모터(300) 혹은 서브 모터(310)가 손상되어도 비행체의 추락을 막을 수 있다. 여기서, 내?외부적인 문제로 인해 비행체에 부착된 메인 모터 2가 동작하지 않는 상황이 되면, 문제의 메인 모터 2에 해당하는 Y축의 각도가 증가하게 되고 피아이디 제어에서 산출된 수평 보정을 위해 산출된 값은 메인 모터 2로 보내는 값을 크게 하여 모터 회전수를 증가시키며 이에 따라 서브 모터 5와 서브 모터 6의 모터 회전수도 같이 증가하여 기체의 수평 유지 제어를 하며, 반대로 메인 모터 4는 Y축의 각도가 음의 각도를 산출하기 때문에 피아이디(PID) 제어에서 산출된 수평 보정을 위해 산출된 값은 메인 모터 4로 보내는 값을 작게 하여 모터 회전수를 감소시키며 이에 따라 서브 모터 7과 서브 모터 8의 모터 회전수도 같이 감소한다. 이와 같은 작동으로 비행체가 추락하는 문제를 방지하는 제어 및 내?외란으로부터의 안정적인 수평 유지를 수행할 수 있다.

이상의 설명에서와 같이 본 발명은 바람직한 구체적인 예들에 대해서만 기술하였으나, 상기의 구체적인 예들을 바탕으로 한 본 발명의 기술사상 범위 내에서의 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 또한, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

본 발명은 회전익을 사용하는 다양한 종류의 비행체에 적용할 수 있다.

100: 본체 110: 센서부
111: 중력가속도센서 112: 각속도센서
200: 메인프레임 210: 서브프레임
300: 메인모터 310: 서브모터
400: 받침다리 500: 방진장치
600: 전원공급장치 700: 탈부착끈
800: 회전익 900: 모터드라이브

Claims

수평각을 측정하기 위한 센서부와, 상기 센서부에서 센싱된 수평각을 입력 받아 제어 신호를 연산하기 위한 제어부가 구비되는 본체;
상기 본체와 결합하는 전원공급장치;
상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗는 네 개의 메인프레임;
상기 본체와 결합되어 상기 본체를 중심으로 방사상 방향으로 길게 수평을 이루면서 뻗으며 서로 다른 상기 메인프레임과 메인프레임 사이에 하나씩 위치하는 네 개의 서브프레임;
상기 메인프레임 및 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 상부에 결합하는 구동모터;
상기 메인프레임과 상기 서브프레임의 양 말단 중 상기 본체와 결합된 말단의 반대쪽 말단의 하부에 결합하여 하방으로 일정 길이만큼 길게 뻗는 받침다리;
상기 제어부 및 상기 구동모터에 전기적으로 연결되어 상기 제어부에서 생성된 신호를 모터의 특성에 맞게 변화시키기 위한 모터드라이브; 및
상기 구동모터의 회전축에 결합되어 수평 방향으로 회전되는 회전익을 포함하여 구성되며,
상기 회전익 중 절반은 시계 방향으로 회전하고 나머지 절반은 반시계 방향으로 회전하도록 구성되는 구성되는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치.
제1항에 있어서,
상기 센서부는 중력 가속도 센서와 각속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 구동모터와 상기 메인 프레임 사이 및 상기 구동모터와 상기 서브 프레임 사이에는 진동을 흡수하기 위한 탄성체인 방진장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 메인 프레임은 상기 본체를 중심으로 십자 형태를 이루도록 배열되고, 상기 서브 프레임은 상기 본체를 중심으로 십자 형태를 이루도록 배열되며 상기 메인 프레임의 길이가 상기 서브 프레임의 길이보다 길게 구성되는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 본체에는 탈부착끈이 구비되고 상기 전원공급부는 이 탈부착끈에 의해 고정됨으로써 상기 전원공급부가 상기 본체와 탈부착 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치.
청구항 제2항에 따른 옥터콥터의 제어 방법에 있어서,
X축, Y축 및 Z축의 상기 중력 가속도 센서와 상기 각속도 센서를 이용한 센싱 단계;
상기 센싱된 값을 필터에 넣고 각 축에 대한 수평각을 산출하는 단계;
상기 수평각을 이용하여 수평 유지를 위해 각 축에 대한 피아이디(PID) 제어를 하는 단계;
상기 수평각에 미리 설정된 수식을 적용하여 사이 제어값을 산출하는 단계; 및
상기 구동모터의 회전수를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 옥터콥터 장치의 제어 방법.