KR20150014057A - Omni-directional caterpillar tracks and omni-directional moving vehicle using thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전후좌우를 포함하는 모든 방향으로 이동가능한 전방향 이동수단에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 종래의 전방향 이동차량들은 일반적으로 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용함으로 인해, 도로나 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동에 제약이 있었던 문제점을 해결하기 위하여, 이동경로의 상태나 조건 및 지형에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량이 제공된다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an omnidirectional moving means capable of moving in all directions including front, rear, left and right. According to the present invention, conventional omnidirectional vehicles generally use omni-directional wheels In order to solve the problem that the movement is impossible at all due to various conditions such as the state of the road and the movement route and the topography or the movement is restricted, movement to all weather regardless of the condition, A forward omnidirectional wheel and a forward moving vehicle using the same are provided.
Description
본 발명은 전후좌우를 포함하는 모든 방향으로 이동가능한 전방향 이동수단에 관한 것으로, 더 상세하게는, 전후좌우 및 회전을 포함하는 전방향으로 이동가능한 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an omnidirectional moving means capable of moving in all directions including front, rear, left and right, and more particularly to an omni-directional infinite- .
즉, 본 발명은, 종래의 전방향 이동차량들은 일반적으로 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용함으로 인해 도로나 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동에 제약이 있었던 문제점을 해결하기 위하여, 이동경로의 상태나 조건 및 지형에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량에 관한 것이다.
That is, according to the present invention, since the conventional forward moving vehicles generally use omni-directional moving wheels that are specially configured to be movable in all directions, the movement is not always possible depending on various conditions such as the state of the road or the moving route, The present invention relates to an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of the state, condition, and topography of a moving route and a forward moving vehicle using the same.
종래, 일반적인 바퀴를 이용하는 기존의 차량들은, 기본적으로 전진 및 후진만이 가능하므로, 방향전환을 위하여는 조향 구동방식(Steering and Driving Mechanism)으로 차체를 선회시키면서 이동해야 한다.
Conventionally, conventional vehicles using conventional wheels can basically move forward and backward. Therefore, in order to change the direction, the vehicle must be turned while steering the vehicle by a steering and driving mechanism.
또한, 종래의 일반적인 차량들은, 정지 상태에서 회전하거나 옆으로 이동할 수도 없는 단점이 있으며, 이러한 이동상의 제약으로 인해, 예를 들면, 주차장과 같이, 협소한 공간에서 신속하고 자유로운 움직임이 어렵고, 차량을 운전하기 위하여는 별도로 운전면허가 필요할 정도로 운전자의 반복학습을 통한 숙련을 요구하는 문제도 있다.
In addition, conventional conventional vehicles have a disadvantage in that they can not rotate or move sideways in a stationary state. Due to the limitation of the movement, it is difficult to quickly and freely move in a narrow space, such as a parking lot, In order to drive, there is also a problem in that it requires skill of the driver through repetitive learning so that driver 's license is required separately.
여기서, 상기한 바와 같은 종래의 차량 구동방식의 단점을 보완하기 위해, 종래, 전방향 구동방식이 제시된 바 있다.
Here, in order to overcome the drawbacks of the conventional vehicle driving system as described above, a forward driving system has been proposed.
더 상세하게는, 상기한 전방향 구동방식은, 차량 또는 이동 로봇 등의 이동에 있어서, 전후좌우 및 회전의 3자유도 운동이 가능하도록 함으로써 임의의 방향으로 주행이 가능하도록 하기 위한 것으로, 크게 나누어, 종래의 일반적인 바퀴를 사용하는 방법과, 전방향 구동을 위하여 특수하게 설계된 전방향 바퀴를 사용하는 방법이 있다.
More specifically, the omni-directional driving method described above is for enabling a vehicle to travel in an arbitrary direction by allowing three-degree-of-freedom motion in front, rear, left and right, and rotation in the movement of a vehicle or a mobile robot. , A method using a conventional general wheel, and a method using an omnidirectional wheel specially designed for forward driving.
먼저, 종래의 일반적인 바퀴를 사용하는 방법에 대한 대표적인 메커니즘으로서는, 이른바 오프-센터 휠 메커니즘(Off-Centered Wheel Mechanism)이라 불리는 방식이 있으며, 이는, 전방향 구동을 위하여 각 바퀴에 바퀴의 중심과 일정한 거리로 조향축을 설치하고, 각각의 바퀴를 조향 및 구동하여 전방향 구동이 가능하도록 하는 것이다.
As a representative mechanism of a conventional method of using a conventional wheel, there is a method called a so-called off-centered wheel mechanism. In this method, A steering shaft is provided at a distance, and each wheel is steered and driven to enable omnidirectional driving.
또한, 전방향 바퀴란, 바퀴의 회전을 통해서 구동력을 전달하는 능동 모드와 구동력을 전달하지 않고 자유롭게 회전할 수 있는 수동 모드의 두 가지 모드를 가지고 전방향 구동에 이용될 수 있는 바퀴를 의미하며, 이러한 전방향 구동을 위하여 특수하게 설계된 바퀴들로는, 예를 들면, 유니버설 휠(Universal Wheel), 메카넘 휠(Mecanum Wheel), 더블 휠(Double Wheel), 얼터닛 휠(Alternate Wheel), 하프 휠(Half Wheel), 오쏘고날 휠(Orthogonal Wheel), 볼 휠(Ball Wheel) 등의 여러 방식이 있다.
The omnidirectional wheel means a wheel that can be used for forward driving with two modes, an active mode for transmitting the driving force through the rotation of the wheel and a passive mode for freely rotating without transmitting the driving force, The wheels specially designed for such forward driving include, for example, a universal wheel, a Mecanum wheel, a double wheel, an alternate wheel, a half wheel Wheel, an orthogonal wheel, and a ball wheel.
아울러, 상기한 바와 같은 종래의 전방향 이동장치에 대한 종래기술의 예로는, 예를 들면, 한국 공개특허 제10-2013-0009249호(2013.01.23.)에 제시된 바와 같은 "전방향 바퀴를 가지는 이동장치"가 있다.
In addition, as an example of the conventional art forward moving device as described above, there is known an example of a conventional omnidirectional moving device as disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0009249 (March 23, 2013) Quot; mobile device ".
더 상세하게는, 상기한 공개특허 제10-2013-0009249호의 전방향 바퀴를 가지는 이동장치는, 다양한 방향으로의 움직임이 가능하고, 작업장에서 용이하게 물체의 운반이 가능해지며, 공간 차지 비율이 감소되므로 좁은 공간에서도 물체 운반이 가능하도록 하기 위한 전방향 바퀴를 가지는 이동장치에 관한 것이다.
More specifically, the moving device having the omnidirectional wheels of the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2013-0009249 is capable of moving in various directions, allowing the object to be easily transported in the workplace, So that the object can be transported even in a narrow space.
이를 위해, 상기한 공개특허 제10-2013-0009249호에 따르면, 전방향바퀴로 구성되는 복수의 외측바퀴와, 상기 외측바퀴를 연결하는 각각의 회전축과, 상기 복수의 외측바퀴 사이에 배치되며 전방향바퀴로 구성되는 내측바퀴와, 상기 외측바퀴와 상기 내측바퀴를 구동하는 구동부와, 상기 외측바퀴 또는 상기 내측바퀴의 회전을 감지하는 감지부와, 상기 감지부에서 감지된 회전에 따라 이동방향과 이동속도를 제어하는 제어부 및 전원공급부를 포함하여 구성되는 전방향 바퀴를 가지는 이동장치가 제공된다.
To this end, according to the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-open No. 10-2013-0009249, there is provided a vehicle comprising: a plurality of outer wheels constituted by omnidirectional wheels; respective rotation shafts connecting the outer wheels; A driving unit for driving the outer wheel and the inner wheel; a sensing unit for sensing rotation of the outer wheel or the inner wheel; There is provided a mobile device having an omnidirectional wheel including a control unit for controlling a moving speed and a power supply unit.
아울러, 상기한 바와 같은 종래의 전방향 이동장치에 대한 종래기술의 다른 예로는, 예를 들면, 한국 공개특허 제10-1996-013703호(1996.05.22.)에 제시된 바와 같은 "전방향 유성차륜 장치"가 있다.
In addition, another example of the prior art omni-directional moving device as described above is disclosed in, for example, Korean Unexamined Patent Application Publication No. 10-1996-013703 (May 22, 1996) Device ".
더 상세하게는, 상기한 공개특허 제10-1996-013703호의 전방향 유성차륜 장치는, 장애물이 존재하거나 통로가 좁은 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설 내로 자유로운 이동이 가능하고 장애물을 안정하게 승월할 수 있도록 하기 위한 전방향 유성차륜형 이동시스템에 관한 것이다.
More specifically, the forward directional planetary wheel device of the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open Publication No. 10-1996-013703 is capable of freely moving into these facilities for performing inspection and maintenance work in an extreme region where obstacles exist or a passage is narrow, In order to enable the driver to stably ride the vehicle.
이를 위해, 상기한 공개특허 제10-1996-013703호에 따르면, 전방향 바퀴와 유성차륜을 조합하여 평지에서 어느방향으로나 이동이 가능하고, 계단이나 장애물을 승월할 수 있는 메카니즘 구조와 물에 의한 제염이 가능하도록 유성차륜의 모든 기어를 삼각 암 틀 안에 위치시키고 조인트 부분을 고무로 방수 처리하는 구조를 가지며, 전방향 바퀴를 구동하기 위한 이동축 구조의 5개의 기어로 동력이 전달되는 메카니즘 구조를 가지며, 유성차륜의 고정부에는 전방향 바퀴 구동을 위한 1차, 2차, 3차 기어가 위치하고, 삼각암 구동용 하모닉 감속기가 직결되어 있으며, 각각 전방향 바퀴와 유성차륜 삼각 암을 구동하기 위한 모터가 부착되어 유성차륜 삼각 암과유성 차륜 고정구를 연결하는 것으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 유성차륜형 이동시스템이 제공된다.
To this end, according to the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open Publication No. 10-1996-013703, a mechanism structure capable of moving in any direction from a flat ground by combining an omnidirectional wheel and a planetary wheel, capable of moving up stairs or obstacles, Mechanism structure in which all the gears of the planetary wheel are placed in the triangular arm frame and the joint part is waterproofed by rubber to enable decontamination and the power is transmitted to the five gears of the moving shaft structure for driving the all- The primary, secondary, and tertiary gears for driving the all-wheel drive wheels are disposed in the fixed portion of the planetary wheels, and the harmonic drive for driving the triangular arms are directly connected to the planetary wheels. And a motor is attached to connect the planetary wheel triangle arm and the planetary wheel fastener. / RTI >
더욱이, 상기한 바와 같은 종래의 전방향 이동장치에 대한 종래기술의 또 다른 예로는, 예를 들면, 한국 등록특허 제10-0520272호(2005.10.04.)에 제시된 바와 같은 "전방향 이동 승용완구"가 있다.
Further, another conventional example of the conventional omnidirectional moving device as described above is a so-called "omnidirectional riding toy " as disclosed in Korean Patent No. 10-0520272 (Apr. 24, 2005) "
더 상세하게는, 상기한 등록특허 제10-0520272호의 전방향 이동 승용완구는, 전방향 바퀴들을 장착하고 상기 바퀴들을 각각 수동으로 구동시킴으로써 상기 바퀴들 각각의 회전 조합에 의하여 전후, 좌우 및 회전의 전방향으로 이동이 가능한 전방향 이동 승용완구에 관한 것이다.
More specifically, the forward moving toys of the above-mentioned Japanese Patent Application No. 10-0520272 are mounted on front wheels, front wheels, front wheels, right wheels, and left and right wheels by rotational combination of each of the wheels by manually driving the wheels To a forward movement riding toy capable of moving in all directions.
이를 위해, 등록특허 제10-0520272호에 따르면, 프레임, 상기 프레임의 하부에 회전 가능하게 결합되는 적어도 3개 이상의 회전축, 상기 회전축에 결합되는 적어도 3개 이상의 전방향 바퀴, 상기 회전축과 각각 연결되어 상기 전방향 바퀴를 구동시키는 적어도 3개 이상의 구동 수단 및 상기 프레임의 상부에 결합되는 좌석부를 포함하며, 전륜 및 후륜 바퀴 모두에 전방향 바퀴를 적용하고 상기 바퀴들을 각기 구동시킬 수 있도록 함으로써, 각 바퀴들의 구동 조합에 의하여 전후, 좌우, 및 회전의 전방향에 대하여 이동을 할 수 있고, 전방향 바퀴를 이용함으로써 별도의 조향장치가 없이 구동 및 조향을 동시에 할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 승용완구가 제공된다.
To this end, according to the Japanese Patent Application No. 10-0520272, there is provided a frame, at least three rotation shafts rotatably coupled to the lower portion of the frame, at least three omni-directional wheels coupled to the rotation shafts, At least three driving means for driving the front wheels, and a seat portion coupled to the upper portion of the frame. By applying an omnidirectional wheel to both the front wheel and the rear wheel and driving the wheels individually, And can be driven and moved in all directions of forward, backward, leftward, and rightward rotation by a driving combination of the front wheels, and can be driven and steered at the same time without using a separate steering device by using front wheels. Riding toys are provided.
상기한 바와 같이, 종래, 전방향 바퀴를 이용하여 전방향 이동을 가능하게 하는 여러 가지 전방향 이동장치들이 제시된 바 있으나, 상기한 바와 같은 종래의 전방향 이동장치들은 다음과 같은 문제가 있는 것이었다.
As described above, various omnidirectional moving devices capable of moving in all directions using an omnidirectional wheel have been proposed. However, the above-described conventional omnidirectional moving devices have the following problems.
즉, 전방향으로 이동이 가능하도록 특수하게 구성된 종래의 전방향 이동바퀴들은, 기존의 일반적인 바퀴에 비하여 이동의 자유도는 확실히 높일 수 있으나, 결과적으로는 모두 동일하게 바퀴인 이상, 전방향 이동바퀴 또한 기존의 바퀴가 가지는 한계를 그대로 가지는 것이었다.
In other words, the conventional omnidirectional wheels, which are specially configured to be movable in all directions, can certainly increase the degree of freedom of movement as compared with conventional wheels. However, as a result, It was to have the limits of existing wheels.
더 상세하게는, 예를 들면, 지면이 움푹 패인 곳과 같이 불규칙한 지형, 가파른 경사면, 또는, 진흙 등과 같이 지면과의 마찰이 적은 지형, 산악지역 등과 같이, 일반적인 도로가 아닌 여러 가지 불규칙한 지형에 대하여는, 상기한 바와 같은 종래의 바퀴들은 이동이 아예 불가능하거나 매우 제한적일 수밖에 없는 한계가 있는 것이었다.
More specifically, for various irregular terrains, such as irregular terrains, such as where the ground is indented, steep slopes, or terrains, mountainous terrain with less friction with the ground, such as mud, etc., , The conventional wheels as described above have a limitation that movement can not be performed at all or is very limited.
여기서, 이러한 문제를 해결하기 위하여는, 예를 들면, 무한궤도와 같이, 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동이 가능한 이동수단을 채택하는 것을 생각해볼 수 있으나, 기존의 무한궤도는, 상기한 바와 같은 전방향 바퀴와 같이 전방향으로 자유로운 움직임이 불가능한데 더하여 일반적인 바퀴에 비해서도 운동성이 매우 떨어진다는 단점이 있었다.
In order to solve such a problem, it is conceivable to adopt a moving means capable of moving all the weather, regardless of the topography, for example, an infinite orbit. However, the conventional infinite orbit has the above- It is impossible to move freely in all directions like an omnidirectional wheel, and in addition, there is a disadvantage in that the mobility is much lower than that of a general wheel.
따라서 상기한 바와 같은 종래의 이동수단들의 문제점을 해결하기 위하여는, 전방향으로 자유로운 이동이 가능한 동시에, 지형에 따른 제약 없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 새로운 구조의 전방향 이동수단을 제공하는 것이 바람직하나, 아직까지 그러한 요구를 모두 만족시키는 장치나 방법은 제공되지 못하고 있는 실정이다.
Therefore, in order to solve the above-described problems of the conventional moving means, it is desirable to provide a forward moving means of a new structure which is capable of moving freely in all directions and capable of moving to all weather However, a device or a method that satisfies all of these requirements has not yet been provided.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 따라서 본 발명의 목적은, 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용하는 종래의 전방향 이동차량들은 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동이 제한되는 한계가 있었던 문제점을 해결하기 위해, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량을 제공하고자 하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a forward movement vehicle that uses an omnidirectional wheel that is specially configured to be movable in all directions, In order to solve the problem that there is a limitation that the movement is impossible or the movement is restricted according to various conditions such as the state and the terrain, there is an infinite infinite And an omni-directional moving vehicle using the same.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 다양한 움직임이 가능하도록 구성됨으로써, 산악지형과 같이 차량의 이동이 용이하지 못한 지역이나 작업장 내부와 같은 좁은 공간에서도 인력이나 화물의 운반이 용이하여 민간용이나 산업용뿐만 아니라 군사적 목적으로도 매우 유용하게 활용될 수 있는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량을 제공하고자 하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide a vehicle control system capable of performing various movements in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, And it is an object of the present invention to provide an omni-directional orbit wheel which can be very usefully used not only for civilian use, industrial use but also for military purposes, and omni-directional moving vehicle using the same.
아울러, 본 발명의 또 다른 목적은, 단순히 물품의 전후 이동만이 가능하도록 구성되는 종래의 컨베이어 벨트를 이용한 물품 이송시스템의 단점을 해결하여, 전후좌우 원하는 방향으로 자유로이 이송이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜을 이용한 물품 이송시스템을 제공하고자 하는 것이다.
It is a further object of the present invention to solve the disadvantages of the conventional article conveying system using conveyor belts which are capable of merely moving the articles back and forth, And to provide an article transfer system using infinite orbital wheels.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜에 있어서, 상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 체인; 지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 체인의 표면에 설치되는 복수의 궤도부; 상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 사선 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및 상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜이 제공된다.
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided an omnidirectional annular wheel configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, Chains forming; A plurality of tracks mounted on a surface of the chain to form a driving surface contacting the ground; A plurality of rollers arranged in the forward and oblique directions on each of the raceways so as to protrude and rotate on the surface of the raceway; And a plurality of connecting pins for coupling the rollers to mounting grooves formed in the track portion, respectively.
또한, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜에 있어서, 상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 벨트; 지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 벨트의 표면에 설치되는 복수의 궤도부; 상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 사선 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및 상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜이 제공된다.
In addition, according to the present invention, there is provided an omnidirectional annular wheel configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving path or a terrain condition, comprising: a belt forming a body of the omnidirectional annular wheel; A plurality of orbits mounted on a surface of the belt to form a driving surface contacting the ground; A plurality of rollers arranged in the forward and oblique directions on each of the raceways so as to protrude and rotate on the surface of the raceway; And a plurality of connecting pins for coupling the rollers to mounting grooves formed in the track portion, respectively.
아울러, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜에 있어서, 상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 체인; 지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 체인의 표면에 설치되는 복수의 궤도부; 상기 체인의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 수직 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및 상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜이 제공된다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an omnidirectional annular wheel configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, comprising: a chain forming a body of the omnidirectional annular wheel; A plurality of tracks mounted on a surface of the chain to form a driving surface contacting the ground; A plurality of rollers arranged on the surface of the chain in such a manner as to protrude and rotate, And a plurality of connecting pins for coupling the rollers to mounting grooves formed in the track portion, respectively.
더욱이, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜에 있어서, 상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 벨트; 지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 벨트의 표면에 설치되는 복수의 궤도부; 상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 수직 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및 상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜이 제공된다.
Further, according to the present invention, there is provided an omnidirectional annular wheel configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, comprising: a belt forming a body of the omnidirectional annular wheel; A plurality of orbits mounted on a surface of the belt to form a driving surface contacting the ground; A plurality of rollers arranged in a direction perpendicular to a traveling direction of each of the raceways so as to be protrudingly rotatable on a surface of the raceway; And a plurality of connecting pins for coupling the rollers to mounting grooves formed in the track portion, respectively.
또한, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도에 있어서, 1쌍의 전방향 무한궤도륜이 병렬로 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 상기 무한궤도부를 구동하기 위한 구동축에 연결되는 구동축 기어; 상기 구동축 기어의 반대편에 배치되는 종동축 기어; 및 상기 구동축 기어와 상기 종동축 기어 사이에 배치되는 적어도 하나의 서스펜션 휠을 포함하여 구성되고, 상기 무한궤도부는, 청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 1쌍의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 롤러의 방향이 반대가 되도록 병렬로 배치하여 이루어지며, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜이 별개로 각각 구동됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 복수의 상기 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도가 제공된다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an omnidirectional track configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, the omnidirectional track comprising a pair of forward unlimited orbit wheels arranged in parallel; A drive shaft gear connected to a drive shaft for driving the endless track; A driven shaft gear disposed on the opposite side of the drive shaft gear; And at least one suspension wheel disposed between the drive shaft gear and the driven shaft gear, wherein the endless track portion is formed by using the omnidirectional endless wheel according to claim 1 or 2, Directional infinite-orbiting wheel is arranged in parallel so that the directions of the rollers are opposite to each other, and each of the forward-directional infinite-wheel wheels is driven separately, whereby each of the forward-directional infinite- And is configured to be freely movable in all directions by a combination of motion vectors generated by a plurality of the rollers arranged in an oblique direction on the endless track wheel.
아울러, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도에 있어서, 2개의 전방향 무한궤도륜이 직렬로 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 상기 무한궤도부를 구동하기 위한 구동축에 연결되는 구동축 기어; 상기 구동축 기어의 반대편에 배치되는 종동축 기어; 및 상기 구동축 기어와 상기 종동축 기어 사이에 배치되는 적어도 하나의 서스펜션 휠을 포함하여 구성되며, 상기 무한궤도부는, 청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 2개의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 롤러의 방향이 반대가 되도록 직렬로 배치하여 이루어지며, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜이 별개로 각각 구동됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 복수의 상기 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도가 제공된다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an omnidirectional track configured to be movable in all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, comprising: an endless track having two omni-directional endless wheels arranged in series; A drive shaft gear connected to a drive shaft for driving the endless track; A driven shaft gear disposed on the opposite side of the drive shaft gear; And at least one suspension wheel disposed between the drive shaft gear and the driven shaft gear, wherein the endless track uses the omnidirectional endless wheel according to claim 1 or 2, And the directional infinite orbital wheels are arranged in series in such a manner that the directions of the rollers are opposite to each other, and each of the forward-directional infinite-orbiting wheels is driven separately, whereby each of the forward- And is configured to be freely movable in all directions by a combination of motion vectors generated by a plurality of the rollers arranged in oblique directions on the raceway wheel.
더욱이, 본 발명에 따르면, 이동바퀴를 사용함으로 인해 이동경로의 상태나 지형에 따라 이동이 제한되거나 불가능한 한계가 있었던 종래의 이동차량의 문제점을 해결하기 위해, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 이동 가능하도록 구성되는 전방향 이동차량에 있어서, 이동차량 본체; 청구항 5항에 기재된 전방향 무한궤도가 상기 이동차량 본체의 좌우 측면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및 상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고, 상기 구동부는, 상기 무한궤도부를 구성하는 상기 전방향 무한궤도의 각각의 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량이 제공된다.
Further, according to the present invention, in order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which movement is limited or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, regardless of the state of the moving route or the terrain condition A forward traveling vehicle configured to be movable, comprising: a moving vehicle body; An endless track having an omnidirectional track according to claim 5 disposed on left and right sides of the moving vehicle body; And a driving unit built in the moving vehicle body to drive the caterpillar, and the driving unit drives each forward uncylindrical caterpillar of the forward caterpillar constituting the caterpillar So that it is freely movable in all directions by a combination of motion vectors generated by the rollers arranged in oblique directions with respect to each of the omnidirectional annular wheels and omnidirectional annular wheels of each omnidirectional infinite wheel, Wherein the forward moving vehicle is configured to be movable in all weather conditions regardless of the vehicle speed.
또한, 본 발명에 따르면, 이동바퀴를 사용함으로 인해 이동경로의 상태나 지형에 따라 이동이 제한되거나 불가능한 한계가 있었던 종래의 이동차량의 문제점을 해결하기 위해, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 이동 가능하도록 구성되는 전방향 이동차량에 있어서, 이동차량 본체; 청구항 6항에 기재된 전방향 무한궤도가 상기 이동차량 본체의 좌우 측면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및 상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고, 상기 구동부는, 상기 무한궤도부를 구성하는 상기 전방향 무한궤도의 각각의 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량이 제공된다.
In addition, according to the present invention, in order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which movement is restricted or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, regardless of the state of the moving route or the terrain condition A forward traveling vehicle configured to be movable, comprising: a moving vehicle body; An endless track having an omnidirectional track according to claim 6 disposed on left and right sides of the moving vehicle body, respectively; And a driving unit built in the moving vehicle body to drive the caterpillar, and the driving unit drives each forward uncylindrical caterpillar of the forward caterpillar constituting the caterpillar So that it is freely movable in all directions by a combination of motion vectors generated by the rollers arranged in oblique directions with respect to each of the omnidirectional annular wheels and omnidirectional annular wheels of each omnidirectional infinite wheel, Wherein the forward moving vehicle is configured to be movable in all weather conditions regardless of the vehicle speed.
아울러, 본 발명에 따르면, 이동바퀴를 사용함으로 인해 이동경로의 상태나 지형에 따라 이동이 제한되거나 불가능한 한계가 있었던 종래의 이동차량의 문제점을 해결하기 위해, 이동경로의 상태나 지형조건에 관계없이 이동 가능하도록 구성되는 전방향 이동차량에 있어서, 삼각형 형태로 형성되는 이동차량 본체; 청구항 3항 또는 4항에 기재된 전방향 무한궤도륜이 상기 이동차량 본체의 각 면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및 상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고, 상기 구동부는, 상기 무한궤도부를 구성하는 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 설치된 복수의 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량이 제공된다.
In addition, according to the present invention, in order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which movement is limited or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, regardless of the state of the moving route or the terrain condition A forward traveling vehicle configured to be movable, comprising: a moving vehicle body formed in a triangular shape; An endless track having the forward directional endless wheels according to claim 3 or 4 arranged on each side of the moving vehicle body; And a driving unit built in the moving vehicle body to drive the caterpillar, wherein the driving unit is configured to drive each of the forward directional infinite caterpillar wheels constituting the caterpillar, separately from each other, Direction movement can be freely moved in all directions by a combination of motion vectors generated by a plurality of rollers provided on the forward directional endless track wheel and each of the forward direction infinite track wheels, The forward moving vehicle is configured to be capable of moving forward.
더욱이, 본 발명에 따르면, 단순히 물품의 전후 이동만이 가능한 종래의 컨베이어 벨트를 대신하여 원하는 방향으로 물품을 자유로이 이송할 수 있도록 구성되는 물품 이송시스템에 있어서, 청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 인접하는 상기 전방향 무한궤도륜에 설치된 각각의 롤러가 서로 반대 방향이 되도록 복수 개의 상기 전방향 무한궤도륜을 병렬로 배치하는 것에 의해 구성되는 물품 이송부; 상기 물품 이송부를 구성하는 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성되는 구동부; 및 상기 물품이송부의 하중을 지지하고 각각의 상기 전방향 무한궤도륜의 궤도이탈을 방지하는 가이드의 역할을 하기 위해, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜의 내측에 설치되는 지지대를 포함하여 구성되고, 상기 구동부에 의해 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동함으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 상기 물품 이송부에 위치된 물품을 원하는 방향으로 자유로이 이송 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 물품 이송시스템이 제공된다.
According to the present invention, there is provided an article transfer system configured to be able to freely transfer an article in a desired direction in place of a conventional conveyor belt capable of merely moving the article back and forth. The article transfer system according to claim 1 or 2, An article transferring unit configured to arrange a plurality of said forward unlimited raceways in parallel so that respective rollers provided on adjacent forward directional infinite orbital wheels are opposite to each other by using infinite orbital wheels; A driving unit configured to drive each of the forward directional endless wheels constituting the article transfer unit separately; And a support which is installed inside each of the forward-direction endless track wheels to serve as a guide for supporting the load of the transmission and preventing the orbit deviation of each of the forward-direction endless track wheels Directional infinite-orbiting wheel and each of the forward-directional infinite-orbiting wheels by driving the respective forward-directional infinite-wheel wheels by the driving unit, Is configured to be capable of freely transferring the article positioned in the article transferring section in a desired direction by a combination of the above-mentioned article transferring apparatuses.
여기서, 상기한 전방향 무한궤도륜에 있어서, 상기 롤러는, 45°의 각도로 설치되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
Here, in the above-mentioned forward direction infinite raceway wheel, the roller is configured to be installed at an angle of 45 degrees.
상기한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량이 제공됨으로써, 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용함으로 인해 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동이 제한되는 한계가 있었던 종래의 전방향 이동차량의 문제점을 해결할 수 있다.
As described above, according to the present invention, omnidirectional orbital wheels configured to be able to move to all weather conditions regardless of a state of a moving route or a terrain condition, and a forward moving vehicle using the same, The use of a specially constructed omni-directional moving wheel can solve the problem of the conventional omnidirectional vehicle in which movement is impossible at all or the movement is limited due to various conditions such as the state of the moving path and the terrain.
또한, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량이 제공됨으로써, 지형 등에 따른 제약이 없이 전방향으로 다양한 움직임이 가능하므로, 산악지형과 같이 차량의 이동이 용이하지 못한 지역이나 작업장 내부와 같은 좁은 공간에서도 인력이나 화물의 운반이 용이하여 민간용이나 산업용뿐만 아니라 군사적 목적으로도 매우 유용하게 활용될 수 있다.
Further, according to the present invention, as described above, since the omnidirectional annular wheel configured to be movable all the way to all weather regardless of the state of the movement route and the terrain condition, and the omnidirectional moving vehicle using the omnidirectional wheel, , It is very useful for civil and industrial purposes as well as for military purposes because it is easy to transport manpower and cargo in areas such as mountainous terrain where the vehicle can not easily move or in a narrow space such as inside the workshop. Can be utilized.
아울러, 본 발명에 따르면, 아울러, 본 발명은, 상기한 바와 같이 전방향으로 이동 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜을 물품 이송시스템에 적용하여 원하는 방향으로 물품을 자유로이 이송할 수 있도록 구성되는 물품 이송시스템이 제공됨으로써, 단순히 물품의 전후 이동만이 가능하였던 종래의 컨베이어 벨트를 대신하여 매우 효율적인 물품 이송시스템을 제공할 수 있다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an article transfer system for transferring an article in a desired direction by applying an omnidirectional annular wheel configured to be movable in all directions as described above, By providing the transfer system, it is possible to provide a very efficient article transfer system in place of the conventional conveyor belt, which was merely capable of moving the article back and forth.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜을 이용한 전방향 이동차량의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1에 나타낸 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜을 이용한 전방향 이동차량의 전방향 무한궤도륜의 구체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1 및 도 2에 나타낸 전방향 무한궤도륜의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜의 롤러와 체인의 구체적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전방향 이동차량의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전방향 이동차량의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 응용예로서, 본 발명에 따른 무한궤도륜을 컨베이어 시스템에 적용한 경우의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다. FIG. 1 is a view schematically showing the overall configuration of a forward moving vehicle using forward directional infinite wheel according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view schematically showing a specific configuration of an omnidirectional wheel of a forward traveling vehicle using forward omnidirectional annular wheels according to a first embodiment of the present invention shown in FIG. 1;
Fig. 3 is a view showing another example of the configuration of the forward-direction endless raceway wheels shown in Figs. 1 and 2. Fig.
4 is a view showing a concrete configuration of a roller and a chain of an omnidirectional annular wheel according to the present invention.
5 is a view schematically showing the overall configuration of a forward moving vehicle according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view schematically showing the overall configuration of a forward moving vehicle according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a schematic view showing a configuration in which an endless wheel according to the present invention is applied to a conveyor system, as an application example of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, referring to the accompanying drawings, a description will be made of specific embodiments of omnidirectional wheels according to the present invention and forward traveling vehicles using the same.
여기서, 이하에 설명하는 내용은 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예일 뿐이며, 본 발명은 이하에 설명하는 실시예의 내용으로만 한정되는 것은 아니라는 사실에 유념해야 한다.
Hereinafter, it is to be noted that the following description is only an embodiment for carrying out the present invention, and the present invention is not limited to the contents of the embodiments described below.
또한, 이하의 본 발명의 실시예에 대한 설명에 있어서, 종래기술의 내용과 동일 또는 유사하거나 당업자의 수준에서 용이하게 이해하고 실시할 수 있다고 판단되는 부분에 대하여는, 설명을 간략히 하기 위해 그 상세한 설명을 생략하였음에 유념해야 한다.
In the following description of the embodiments of the present invention, parts that are the same as or similar to those of the prior art, or which can be easily understood and practiced by a person skilled in the art, It is important to bear in mind that we omit.
즉, 본 발명은, 후술하는 바와 같이, 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용하는 종래의 전방향 이동차량들은 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동이 제한되는 한계가 있었던 문제점을 해결하기 위해, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량에 관한 것이다.
That is, according to the present invention, as described later, the conventional all-direction moving vehicles using the omnidirectional moving wheels specially configured to be movable in the forward direction are moved in accordance with various conditions such as the state of the moving path and the terrain, The present invention relates to an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of a state of a moving route, a terrain condition, or the like, and an omnidirectional moving vehicle using the omnidirectional wheel.
또한, 본 발명은, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 다양한 움직임이 가능하도록 구성됨으로써, 산악지형과 같이 차량의 이동이 용이하지 못한 지역이나 작업장 내부와 같은 좁은 공간에서도 인력이나 화물의 운반이 용이하여 민간용이나 산업용뿐만 아니라 군사적 목적으로도 매우 유용하게 활용될 수 있는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량에 관한 것이다.
In addition, the present invention is configured to allow various movements in all weather conditions, regardless of the state of a moving route or a terrain condition, so that even in a region where the vehicle is not easily moved such as a mountainous terrain or a narrow space such as a workplace, The present invention relates to an omnidirectional annular wheel which can be very usefully used not only for civilian use, industrial use but also for military purposes, and an omnidirectional moving vehicle using the same.
아울러, 본 발명은, 후술하는 바와 같이 하여 구성되는 전방향 무한궤도륜을 물품 이송시스템에 적용하여 물품 이송부를 구현함으로써, 종래의 컨베이어 벨트를 대신하여 단순히 물품의 전후 이동뿐만 아니라 원하는 방향으로 물품을 자유로이 이송할 수 있도록 구성되는 물품 이송시스템에 관한 것이다.
In addition, according to the present invention, by applying an omnidirectional annular wheel constructed as described below to an article transfer system to realize an article transferring unit, it is possible to replace the conventional conveyor belt simply by moving the article in the desired direction To an article transport system configured to be freely transportable.
계속해서, 첨부된 도면을 참조하여, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량의 구체적인 내용에 대하여 설명한다.
Next, with reference to the accompanying drawings, description will be made on the details of the omnidirectional wheel according to the embodiment of the present invention and the forward moving vehicle using the same.
먼저, 도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜을 이용한 전방향 이동차량의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
Referring first to FIG. 1, FIG. 1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of a forward moving vehicle using forward omnidirectional wheels according to a first embodiment of the present invention.
더 상세하게는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜을 이용한 전방향 이동차량(10)은, 전방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 이루어지는 전방향 무한궤도륜(11)과, 상기 전방향 무한궤도륜(11)이 좌우 측면에 각각 배치되는 이동차량 본체(12)와, 상기 이동차량 본체(12)에 내장되어 상기 전방향 무한궤도륜(11)을 구동하는 구동부(도시되지 않음)를 포함하여 구성되어 있다.
More specifically, as shown in Fig. 1, the forward moving
또한, 도 2를 참조하면, 도 2는 도 1에 나타낸 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 무한궤도륜을 이용한 전방향 이동차량(10)의 전방향 무한궤도륜(11)의 구체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
2, there is shown a detailed configuration of an
즉, 상기한 전방향 무한궤도륜(11)은, 도 2a에 나타낸 바와 같이, 진행방향과 사선 방향으로 배치된 롤러(21)를 중심부에 포함하는 2개의 체인(22)이, 상기 롤러(21)의 방향이 각각 반대가 되도록 배치되어 이루어진다.
That is, as shown in FIG. 2A, the forward directional
아울러, 상기한 전방향 무한궤도륜(11)은, 도 2b에 나타낸 바와 같이, 구동축에 연결되는 구동축 기어(23)와, 무한궤도륜의 구동을 위한 종동축 기어(24) 및 서스펜션 휠(25)을 더 포함하여 구성된다.
2B, the forward-direction
여기서, 상기한 전방향 무한궤도륜(11)은, 도 2에 나타낸 바와 같은 체인 형태로 구성될 수도 있으나, 본 발명은 이러한 구성으로만 한정되는 것은 아니다.
Here, the forward-direction
더 상세하게는, 도 3을 참조하면, 도 3은 도 1 및 도 2에 나타낸 전방향 무한궤도륜(11)의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
More specifically, referring to FIG. 3, FIG. 3 is a view showing another configuration example of the forward-direction
즉, 도 3a에 나타낸 바와 같이, 상기한 전방향 무한궤도륜(11)은, 상기한 롤러(21)가 진행 방향과 사선이 아닌 수직방향의 운동을 발생하도록 배치될 수도 있으며, 또한, 상기한 전방향 무한궤도륜(11)은, 도 3b 및 도 3c에 나타낸 바와 같이, 체인 대신에 벨트 형태를 이용한 전방향 무한궤도륜(31, 32)으로 구성될 수도 있는 등, 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있는 것이다.
That is, as shown in FIG. 3A, the forward-direction
아울러, 도 4를 참조하면, 도 4는 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜(11)의 롤러(21)와 체인(22)의 더욱 구체적인 구성을 나타내는 도면이다.
4 is a view showing a more specific configuration of the
더 상세하게는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜(11)은, 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 체인(22)(또는 도 3b 및 도 3c에 나타낸 바와 같은 벨트)의 표면에, 지면과 접하는 구동면을 형성하고 롤러(21)를 설치하기 위한 설치홈(41)이 형성되어 있는 궤도부(42)를 포함하여 이루어진다.
More specifically, as shown in Fig. 4, the omnidirectional
따라서 상기한 바와 같은 구성에 의해, 도 4a 및 도 4b에 나타낸 바와 같이, 궤도부(42)에 형성된 설치홈(41)에 연결핀(43)을 이용하여 궤도부(42)의 표면에 롤러(21)가 돌출하여 회전 가능하도록 설치함으로써, 상기한 바와 같은 전방향 무한궤도륜(11)을 구성할 수 있다.
4A and 4B, a
여기서, 도 4a에 나타낸 구성에 있어서, 상기한 롤러(21)는, 바람직하게는, 45°의 각도로 설치되며, 또한, 상기한 체인(22)은, 인접하는 롤러(21)끼리 서로 반대 방향이 되도록 설치된다.
4A, the
즉, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전방향 이동차량(10)은, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 롤러(21)의 방향이 각각 반대가 되도록 배치되는 2개의 체인(22)을 이동차량 본체(12)의 좌우측에 각각 설치하고, 이와 같이 구성되는 총 4개의 체인(22)을 구동부의 구동모터에 의해 각각 별개로 구동함으로써, 전방향 무한궤도륜(11)을 구성하는 4개의 체인(22) 및 각각의 체인(22)에 사선 방향으로 배치된 롤러(21)에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형 등에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 것이다.
1 and 2, the forward moving
또한, 도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전방향 이동차량(50)의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
5, FIG. 5 is a view schematically showing the overall configuration of the forward moving
여기서, 이하에 설명하는 본 발명의 다른 실시예에 대한 설명에서는, 설명을 간략히 하기 위해 상기한 제 1 실시예와 동일 내지 유사한 내용에 대하여는 그 상세한 설명을 생략하고, 다른 내용에 대하여만 설명한다. Hereinafter, in order to simplify the description, the same or similar components as those of the first embodiment will be described in detail with reference to other embodiments.
더 상세하게는, 도 1에 나타낸 제 1 실시예의 이동차량(10)은, 도 2에 나타낸 바와 같이 2열 1조로 이루어지는 전방향 무한궤도륜(11)이 각각 좌우측에 설치되어 있는 구성인 것이나, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전방향 이동차량(50)은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제 1 실시예의 2열 1조의 무한궤도륜을 직렬로 배치한 것을 특징으로 하는 것이다.
More specifically, the moving
따라서 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전방향 이동차량(50)도, 상기한 제 1 실시예의 전방향 이동차량(10)과 마찬가지로, 총 4개의 무한궤도륜을 각각 별개로 구동함으로써, 4개의 체인 및 각각의 체인에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형 등에 구애받지 않고 전천후로 이동이 가능하게 된다.
Therefore, the forward moving
계속해서, 도 6을 참조하면, 도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전방향 이동차량(60)의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
6, FIG. 6 is a view schematically showing the overall configuration of the forward moving
더 상세하게는, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전방향 이동차량(60)은, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기한 도 3a에 나타낸 바와 같이 진행 방향과 수직방향의 운동을 발생하도록 배치되는 롤러(61)를 포함하는 체인(62)을 삼각 형태로 배치하여 이루어지는 무한궤도륜에 의해 구성된다.
More specifically, as shown in FIG. 6, the forward moving
즉, 상기한 제 1 및 제 2 실시예에서는 진행 방향과 사선방향으로 배치되는 롤러(21)를 포함하는 총 4개의 체인(22)으로 구성되는 무한궤도륜(12)을 각각 별개로 구동하여 전방향 운동을 만들어내는 구성인 것이나, 도 6에 나타낸 제 3 실시예의 전방향 이동차량(60)은, 진행 방향과 수직방향의 운동을 발생하도록 배치되는 롤러(61)를 포함하는 총 3개의 체인(62)으로 무한궤도륜이 구성되므로, 구성을 더욱 간소화할 수 있다.
That is, in the above-described first and second embodiments, the
여기서, 상기한 제 1 내지 제 3 실시예에서는, 각각의 무한궤도륜이 체인 형태인 경우를 예로 하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예들의 구성으로만 한정되는 것은 아니며, 즉, 본 발명은, 상기한 체인 형태 대신에 벨트 형태의 무한궤도륜을 이용하여 구성될 수도 있는 등, 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있는 것임에 유념해야 한다.
In the above-described first to third embodiments, the present invention has been described by taking the case where each of the infinite orbital wheels is in the form of a chain. However, the present invention is not limited to the configuration of the above embodiments, It should be noted that the present invention may be constructed using belt-shaped endless wheels instead of the chain type described above, and may be variously configured as needed.
따라서 상기한 바와 같이 하여 구성되는 본 발명의 전방향 이동차량에 따르면, 지면의 굴곡이 심하거나 상태가 불량할 경우에도 상부 하중을 넓은 면적으로 분산시키고 안정적인 구동력을 지면에 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 전방향 이동바퀴의 장점을 그대로 살려 운동의 자유도를 높일 수 있다.
Therefore, according to the omnidirectional moving vehicle of the present invention constructed as described above, even when the ground surface is severely bent or the state is poor, the upper load can be dispersed in a wide area and stable driving force can be transmitted to the ground, It is possible to increase the degree of freedom of movement by keeping the advantage of the direction movement wheel.
아울러, 상기한 바와 같이 하여 구성되는 본 발명의 전방향 이동차량에 따르면, 예를 들면, 약한 지반, 모래, 눈길 등과 같이, 전방향 이동바퀴를 사용할 경우는 구동력 전달이 어려운 조건일 경우에도, 무한궤도의 탁월한 운동능력을 그대로 유지할 수 있다.
In addition, according to the omnidirectional moving vehicle of the present invention configured as described above, when the omnidirectional movement wheels are used, such as weak ground, sand, snow, etc., It can maintain the excellent athletic ability of the orbit.
더욱이, 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜을 응용하여, 컨베이어 시스템에 본 발명에 따른 무한궤도륜을 적용할 경우, 평면상의 운동을 2 자유도로 제어 가능할 뿐만 아니라, 무한궤도 방식이므로 연속적인 마찰력을 유지할 수 있는 장점이 있다.
Further, when applying the infinite raceway wheel according to the present invention to the conveyor system by applying the above-described omnidirectional annular wheel according to the present invention as described above, the motion on the plane can be controlled to two degrees of freedom, There is an advantage that the continuous friction force can be maintained.
더 상세하게는, 도 7을 참조하면, 도 7은 본 발명의 응용예로서, 본 발명에 따른 무한궤도륜을 컨베이어 시스템에 적용한 경우의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
More specifically, referring to FIG. 7, FIG. 7 is a schematic view showing a configuration in which an endless wheel according to the present invention is applied to a conveyor system, as an application example of the present invention.
즉, 도 7a에 나타낸 바와 같이, 종래의 컨베이어 벨트를 대신하여, 도 2에 나타낸 바와 같은 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜을 복수 개 병렬로 배치하는 것에 의해 물품 이송시스템의 물품 이송부(71)를 구현함으로써, 기존의 컨베이어 벨트와 같이 단순히 물품의 전후 이동뿐만 아니라, 전후좌우를 포함하여 원하는 방향으로 해당 물품을 자유로이 이송할 수 있는 물품 이송시스템을 구현할 수 있다.
In other words, as shown in Fig. 7A, by arranging a plurality of forward unlimited raceways according to the present invention as shown in Fig. 2 in parallel instead of the conventional conveyor belt, the
여기서, 도 7b에 나타낸 바와 같이, 물품 이송부(71)를 구성하는 각각의 무한궤도륜의 내부에는, 각각의 무한궤도륜 상부의 하중을 지지하고 궤도이탈을 방지하는 가이드의 역할을 하기 위한 지지대(72)가 각각 설치될 수 있다.
Here, as shown in Fig. 7 (b), inside each of the infinite raceways constituting the
따라서 상기한 바와 같이 하여, 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량을 구현할 수 있다.
Therefore, the omni-directional endless wheel according to the present invention and the omnidirectional moving vehicle using the omnidirectional wheel according to the present invention can be implemented as described above.
또한, 상기한 바와 같이 하여 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량을 구현하는 것에 의해, 본 발명에 따르면, 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량이 제공됨으로써, 전방향으로 이동 가능하도록 특수하게 구성된 전방향 이동바퀴를 사용함으로 인해 이동경로의 상태 및 지형 등과 같은 여러 가지 여건에 따라 이동이 아예 불가능하거나 또는 이동이 제한되는 한계가 있었던 종래의 전방향 이동차량의 문제점을 해결할 수 있다.
Further, by implementing the omnidireutive wheel according to the present invention and the omnidirectional moving vehicle using the omnidirectional wheel according to the present invention as described above, according to the present invention, it is possible to move the vehicle in all directions And the forward movement vehicle using the omnidirectional wheel and the omnidirectional wheel constructed in this way makes it possible to move in accordance with various conditions such as the state of the movement path and the terrain by using the omnidirectional movement wheels specially configured to be movable in all directions It is possible to solve the problem of the conventional omnidirectional vehicle which is impossible at all or limited in limitation of movement.
아울러, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 이동경로의 상태나 지형조건 등에 관계없이 전천후로 이동이 가능하도록 구성되는 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량이 제공됨으로써, 지형 등에 따른 제약이 없이 전방향으로 다양한 움직임이 가능하므로, 산악지형과 같이 차량의 이동이 용이하지 못한 지역이나 작업장 내부와 같은 좁은 공간에서도 인력이나 화물의 운반이 용이하여 민간용이나 산업용뿐만 아니라 군사적 목적으로도 매우 유용하게 활용될 수 있다.
In addition, according to the present invention, as described above, omnidirectional orbital wheels configured to be able to move to all weather conditions regardless of the state of the movement route and the terrain condition, and the forward moving vehicle using the same, , It is very useful for civil and industrial purposes as well as for military purposes because it is easy to transport manpower and cargo in areas such as mountainous terrain where the vehicle can not easily move or in a narrow space such as inside the workshop. Can be utilized.
더욱이, 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 하여 구성되는 전방향 무한궤도륜을 복수 개 병렬로 배치하는 것에 의해 물품 이송시스템의 물품 이송부를 구현하여 종래의 컨베이어 벨트를 대신함으로써, 단순히 물품의 전후 이동뿐만 아니라 원하는 방향으로 물품을 자유로이 이송할 수 있어 매우 효율적인 물품 이송시스템을 구현할 수 있다.
Further, according to the present invention, by arranging a plurality of forward unlimited raceway wheels arranged as described above in parallel, the article conveyance portion of the article conveyance system can be implemented to replace the conventional conveyor belt, In addition, the article can be freely transported in a desired direction, thereby realizing a very efficient article transport system.
이상, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시예를 통하여 본 발명에 따른 전방향 무한궤도륜 및 이를 이용한 전방향 이동차량의 상세한 내용에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 기재된 내용으로만 한정되는 것은 아니며, 따라서 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 설계상의 필요 및 기타 다양한 요인에 따라 여러 가지 수정, 변경, 결합 및 대체 등이 가능한 것임은 당연한 일이라 하겠다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. would.
10. 전방향 이동차량 11. 전방향 무한궤도륜
12. 이동차량 본체 21. 롤러
22. 체인 23. 구동축 기어
24. 종동축 기어 25. 서스펜션 휠
31. 전방향 무한궤도륜 32. 전방향 무한궤도륜
41. 설치홈 42. 궤도부
43. 연결핀 50. 전방향 이동차량
60. 전방향 이동차량 61. 롤러
62. 체인 71. 물품 이송부
72. 지지대 10. Forward moving
12. Moving
22.
24.
31.
41.
43. Connecting
60. Forward moving
62.
72. Support
Claims (11)
상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 체인;
지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 체인의 표면에 설치되는 복수의 궤도부;
상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 사선 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및
상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜.
In an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of a state of a moving route or a terrain condition,
A chain forming a body of the forward-direction endless wheel;
A plurality of tracks mounted on a surface of the chain to form a driving surface contacting the ground;
A plurality of rollers arranged in the forward and oblique directions on each of the raceways so as to protrude and rotate on the surface of the raceway; And
And a plurality of connecting pins for respectively coupling the rollers to mounting grooves formed in the raceway portion.
상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 벨트;
지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 벨트의 표면에 설치되는 복수의 궤도부;
상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 사선 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및
상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜.
In an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of a state of a moving route or a terrain condition,
A belt forming a body of the forward-direction endless wheel;
A plurality of orbits mounted on a surface of the belt to form a driving surface contacting the ground;
A plurality of rollers arranged in the forward and oblique directions on each of the raceways so as to protrude and rotate on the surface of the raceway; And
And a plurality of connecting pins for respectively coupling the rollers to mounting grooves formed in the raceway portion.
상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 체인;
지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 체인의 표면에 설치되는 복수의 궤도부;
상기 체인의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 수직 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및
상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜.
In an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of a state of a moving route or a terrain condition,
A chain forming a body of the forward-direction endless wheel;
A plurality of tracks mounted on a surface of the chain to form a driving surface contacting the ground;
A plurality of rollers arranged on the surface of the chain in such a manner as to protrude and rotate, And
And a plurality of connecting pins for respectively coupling the rollers to mounting grooves formed in the raceway portion.
상기 전방향 무한궤도륜의 본체를 형성하는 벨트;
지면과 접하는 구동면을 형성하기 위해 상기 벨트의 표면에 설치되는 복수의 궤도부;
상기 궤도부의 표면에 돌출하여 회전 가능하도록 각각의 상기 궤도부마다 진행방향과 수직 방향으로 배치되는 복수의 롤러; 및
상기 롤러를 상기 궤도부에 형성된 설치홈에 각각 결합하기 위한 복수의 연결핀을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜.
In an omnidirectional annular wheel configured to be able to move to all weather regardless of a state of a moving route or a terrain condition,
A belt forming a body of the forward-direction endless wheel;
A plurality of orbits mounted on a surface of the belt to form a driving surface contacting the ground;
A plurality of rollers arranged in a direction perpendicular to a traveling direction of each of the raceways so as to be protrudingly rotatable on a surface of the raceway; And
And a plurality of connecting pins for respectively coupling the rollers to mounting grooves formed in the raceway portion.
1쌍의 전방향 무한궤도륜이 병렬로 배치되어 이루어지는 무한궤도부;
상기 무한궤도부를 구동하기 위한 구동축에 연결되는 구동축 기어;
상기 구동축 기어의 반대편에 배치되는 종동축 기어; 및
상기 구동축 기어와 상기 종동축 기어 사이에 배치되는 적어도 하나의 서스펜션 휠을 포함하여 구성되고,
상기 무한궤도부는,
청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 1쌍의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 롤러의 방향이 반대가 되도록 병렬로 배치하여 이루어지며,
각각의 상기 전방향 무한궤도륜이 별개로 각각 구동됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 복수의 상기 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도.
In an all-directional infinite orbit that is configured to be able to move to all weather regardless of the state of the movement path or the terrain condition,
An endless track having a pair of forward unlimited orbital wheels arranged in parallel;
A drive shaft gear connected to a drive shaft for driving the endless track;
A driven shaft gear disposed on the opposite side of the drive shaft gear; And
And at least one suspension wheel disposed between the drive shaft gear and the driven shaft gear,
Wherein the endless track comprises:
A pair of omnidirectional cog wheels are arranged in parallel so that the directions of the rollers are opposite to each other using the omnidirectional cogged wheels according to claim 1 or 2,
Each of the forward-directional infinite-spherical wheels is driven separately, whereby a combination of motion vectors generated by a plurality of the rollers arranged in an oblique direction with respect to each of the forward-directional infinite-spherical wheels and each of the forward-directional infinite- So as to be able to freely move in all directions by means of the front-side endless track.
2개의 전방향 무한궤도륜이 직렬로 배치되어 이루어지는 무한궤도부;
상기 무한궤도부를 구동하기 위한 구동축에 연결되는 구동축 기어;
상기 구동축 기어의 반대편에 배치되는 종동축 기어; 및
상기 구동축 기어와 상기 종동축 기어 사이에 배치되는 적어도 하나의 서스펜션 휠을 포함하여 구성되며,
상기 무한궤도부는,
청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 2개의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 롤러의 방향이 반대가 되도록 직렬로 배치하여 이루어지며,
각각의 상기 전방향 무한궤도륜이 별개로 각각 구동됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 복수의 상기 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도.
In an all-directional infinite orbit that is configured to be able to move to all weather regardless of the state of the movement path or the terrain condition,
An endless track part in which two omnidirectional endless wheels are arranged in series;
A drive shaft gear connected to a drive shaft for driving the endless track;
A driven shaft gear disposed on the opposite side of the drive shaft gear; And
And at least one suspension wheel disposed between the drive shaft gear and the driven shaft gear,
Wherein the endless track comprises:
The two omnidirectional endless wheels of the omnidirectional annular wheel according to claim 1 or 2 are arranged in series so that the directions of the rollers are opposite to each other,
Each of the forward-directional infinite-spherical wheels is driven separately, whereby a combination of motion vectors generated by a plurality of the rollers arranged in an oblique direction with respect to each of the forward-directional infinite-spherical wheels and each of the forward-directional infinite- So as to be able to freely move in all directions by means of the front-side endless track.
이동차량 본체;
청구항 5항에 기재된 전방향 무한궤도가 상기 이동차량 본체의 좌우 측면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및
상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고,
상기 구동부는,
상기 무한궤도부를 구성하는 상기 전방향 무한궤도의 각각의 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써,
각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량.
In order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which the movement is restricted or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, In a moving vehicle,
A moving vehicle body;
An endless track having an omnidirectional track according to claim 5 disposed on left and right sides of the moving vehicle body; And
And a driving unit built in the moving vehicle body for driving the endless track,
The driving unit includes:
And the respective forward endless track wheels of the forward direction infinite track constituting the endless track portion are separately driven,
Directional infinite-wheel wheel and the forward-directional infinite-wheel wheel of each of the forward-directional infinite-orbital wheels and the respective forward-directional infinite-wheel wheels, and is capable of freely moving in all directions by a combination of motion vectors generated by rollers disposed in oblique directions with respect to each of the forward- And is configured to be movable in all directions.
이동차량 본체;
청구항 6항에 기재된 전방향 무한궤도가 상기 이동차량 본체의 좌우 측면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및
상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고,
상기 구동부는,
상기 무한궤도부를 구성하는 상기 전방향 무한궤도의 각각의 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써,
각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량.
In order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which the movement is restricted or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, In a moving vehicle,
A moving vehicle body;
An endless track having an omnidirectional track according to claim 6 disposed on left and right sides of the moving vehicle body, respectively; And
And a driving unit built in the moving vehicle body for driving the endless track,
The driving unit includes:
And the respective forward endless track wheels of the forward direction infinite track constituting the endless track portion are separately driven,
Directional infinite-wheel wheel and the forward-directional infinite-wheel wheel of each of the forward-directional infinite-orbital wheels and the respective forward-directional infinite-wheel wheels, and is capable of freely moving in all directions by a combination of motion vectors generated by rollers disposed in oblique directions with respect to each of the forward- And is configured to be movable in all directions.
삼각형 형태로 형성되는 이동차량 본체;
청구항 3항 또는 4항에 기재된 전방향 무한궤도륜이 상기 이동차량 본체의 각 면에 각각 배치되어 이루어지는 무한궤도부; 및
상기 이동차량 본체에 내장되어 상기 무한궤도부를 구동하는 구동부를 포함하여 구성되고,
상기 구동부는,
상기 무한궤도부를 구성하는 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성됨으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 설치된 복수의 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 전방향으로 자유롭게 이동 가능한 동시에, 지면의 상태나 지형에 구애받지 않고 전천후로 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차량.
In order to solve the problem of the conventional moving vehicle in which the movement is restricted or impossible according to the state of the moving route or the terrain due to the use of the moving wheel, In a moving vehicle,
A moving vehicle body formed in a triangular shape;
An endless track having the forward directional endless wheels according to claim 3 or 4 arranged on each side of the moving vehicle body; And
And a driving unit built in the moving vehicle body for driving the endless track,
The driving unit includes:
Directional infinite raceway wheels constituting the infinite raceway section, respectively, so that the motion generated by the plurality of rollers provided on each of the forward-directional infinite-wheel raceway and each of the forward-directional infinite- Wherein the vehicle is configured to be freely movable in all directions by a combination of vectors and to be movable all the way without being affected by the state of the ground or the terrain.
청구항 1항 또는 2항에 기재된 전방향 무한궤도륜을 이용하여, 인접하는 상기 전방향 무한궤도륜에 설치된 각각의 롤러가 서로 반대 방향이 되도록 복수 개의 상기 전방향 무한궤도륜을 병렬로 배치하는 것에 의해 구성되는 물품 이송부;
상기 물품 이송부를 구성하는 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동하도록 구성되는 구동부; 및
상기 물품이송부의 하중을 지지하고 각각의 상기 전방향 무한궤도륜의 궤도이탈을 방지하는 가이드의 역할을 하기 위해, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜의 내측에 설치되는 지지대를 포함하여 구성되고,
상기 구동부에 의해 각각의 상기 전방향 무한궤도륜을 각각 별개로 구동함으로써, 각각의 상기 전방향 무한궤도륜 및 각각의 상기 전방향 무한궤도륜에 사선 방향으로 배치된 롤러에 의해 발생하는 운동벡터의 조합에 의해 상기 물품 이송부에 위치된 물품을 원하는 방향으로 자유로이 이송 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 물품 이송시스템.
An article transport system configured to be able to freely transport an article in a desired direction in place of a conventional conveyor belt capable of merely moving the article forward and backward,
By using the omnidirectional caterpillar wheel according to claim 1 or 2, arranging the plurality of omnidirectional caterpillar wheels in parallel so that the rollers provided on the adjacent omnidirectional caterpillar wheels are opposite to each other An article conveying unit configured by the conveying unit;
A driving unit configured to drive each of the forward directional endless wheels constituting the article transfer unit separately; And
And a support which is installed inside each of the forward directional endless track wheels to serve as a guide for supporting the load of the transmission unit and preventing the omnidirectional annular wheels of each odometer from departing from the track,
The driving unit drives each of the forward-directional infinite-wheel wheels independently of each other, thereby generating a vector of a motion vector generated by the roller disposed in an oblique direction with respect to each of the forward-directional infinite- Wherein the conveying unit is configured to freely transfer the article placed in the article transferring unit in a desired direction by a combination thereof.
상기 롤러는, 45°의 각도로 설치되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방향 무한궤도륜.
3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the roller is configured to be installed at an angle of 45 degrees.
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