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KR20150137719A - Active hydraulic booster system in vehice and control method thereof - Google Patents

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KR20150137719A
KR20150137719A KR1020140066069A KR20140066069A KR20150137719A KR 20150137719 A KR20150137719 A KR 20150137719A KR 1020140066069 A KR1020140066069 A KR 1020140066069A KR 20140066069 A KR20140066069 A KR 20140066069A KR 20150137719 A KR20150137719 A KR 20150137719A
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pedal
vehicle
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주식회사 만도
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Abstract

차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및, AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, AHB ECU로부터 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하고, AHB ECU는 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 비교결과에 따라 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함한다.An active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof are disclosed. The active hydraulic booster system of the vehicle according to an embodiment of the present invention is an active hydraulic booster (AHB) system. The active hydraulic booster system includes a pedal stroke sensor for sensing the pedal stroke of the brake pedal, a control unit for controlling the AHB operation of the AHB system And an ESC ECU that is connected to the AHB ECU in a network communication manner and receives communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU and performs vehicle attitude control to adjust the braking force of the vehicle wheel, Compares the pedal stroke value of the brake pedal sensed by the pedal stroke sensor with the pedal stroke value contained in the communication data transmitted to the ESC ECU, and performs control for forcibly braking each wheel of the vehicle according to the comparison result do.

Description

차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법{ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER SYSTEM IN VEHICE AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active hydraulic booster system for a vehicle,

본 발명은 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 모터와 펌프를 이용하여 유압을 생성하여 제동력을 확보하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to an active hydraulic booster system for a vehicle that generates hydraulic pressure using a motor and a pump to secure a braking force.

기존의 제동 시스템의 부스터(Booster)는 엔진과 연결되어 진공을 만들어 운전자가 제동시 진공으로 운전자를 도와 큰 제동력을 만드는 장치이다.The existing braking system booster is connected to the engine to create a vacuum, which helps the driver to assist the driver with great braking force during braking.

하이브리드 자동차나 전기 자동차의 경우 가솔린 엔진이 항시 작동하지 않거나 없는 경우 부스터를 항시 작동하기 어려워 충분한 진공을 만들지 못한다. 이를 해결하기 위한 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템은 부스터를 대신하여 모터와 펌프를 이용하여 유압을 직접 생성하고 그 유압을 통해 제동력을 확보하도록 한 시스템으로서 운전자가 페달을 밟으면 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 AHB ECU(Eletronic Control Unit)가 이를 감지하고 모터에 의해 유압을 발생시키는 유압 파워 유닛(Hydaulic Power Unit ; HPU)을 통해 마스터 실린더에 유압을 발생시켜 공급하고, 각 바퀴의 제동력을 제어하는 차량자세제어장치(Electronic Stability Control System ; ESC 시스템)의 전반적인 제어를 수행하는 ESC ECU와 통신하여 이 ESC ECU로 하여금 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달하게 하여 각 바퀴에 제동력을 발생시키는 브레이크 시스템이다.In the case of hybrid cars or electric vehicles, when the gasoline engine is not always operating or is not operating, the booster is difficult to operate at all times and does not produce sufficient vacuum. The Active Hydraulic Booster (AHB) system solves this problem by replacing the booster with a motor and a pump to directly generate the hydraulic pressure and to secure the braking force through the hydraulic pressure. When the driver depresses the pedal, An AHB ECU (Electronic Control Unit) that performs overall control senses this and generates and supplies hydraulic pressure to the master cylinder through a hydraulic power unit (HPU) that generates hydraulic pressure by the motor, and supplies the braking force of each wheel And an ESC ECU that performs overall control of an electronic stability control system (ESC system) that controls the vehicle, and transmits the braking hydraulic pressure to the wheel cylinders of the respective wheels to generate braking forces Brake system.

급발진 사고는 차량 엔진이 정지된 상태에서 운전자가 시동을 걸거나, 엔진의 시동이 유지되는 정지 상태에서 변속레버의 위치를 주행모드로 전환하는 시점에서 가속페달 조작 오류 등 운전자의 조작실수와 아직 명확하게 밝혀지진 않은 차량의 오작동으로 인해 엔진의 회전속도가 급격하게 상승하여 차량이 고속으로 전진, 후진 또는 전후진을 반복하여 주변에 물적 및 인적 피해를 발생시키는 문제점이 있다.The sudden accident occurred when the driver made a start in the state where the vehicle engine was stopped or when the position of the shift lever was changed from the stop state where the start of the engine is maintained to the running mode, The rotation speed of the engine rises rapidly due to malfunction of the vehicle which is not revealed to the driver, causing the vehicle to repeatedly move forward, backward or forward and backward at a high speed to cause physical and personal damage to the surroundings.

기존에는 AHB 시스템을 이용하여 차량의 급발진에 대하여 효과적으로 대응하지 못했다.In the past, the AHB system was not able to effectively cope with the sudden acceleration of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 브레이크 페달 스트로크 정보를 이용하여 시스템 오작동을 감지하여 차량의 급발진을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof, which can effectively prevent sudden driving of a vehicle by detecting system malfunction using brake pedal stroke information.

본 발명의 일측면에 따르면, 차량의 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서; 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an Active Hydraulic Booster (AHB) system for a vehicle, comprising: a pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of a brake pedal; An AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And an ESC ECU, which is connected to the AHB ECU in a network communication manner and receives communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU to control a braking force of the vehicle wheel, The ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor with the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result Control of the vehicle can be provided.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 높으면 시스템 이상으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.If the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is higher than a predetermined value as a result of the comparison, Or more.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면, 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.The AHB ECU may further include a control for forcibly braking the wheels of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the predetermined value.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 마스터 실린더; 상기 마스터 실린더에 결합되어 브레이크액을 저장하는 리저버; 상기 리저버로부터 브레이크액을 펌핑하는 펌프를 구동시키는 모터; 상기 모터에 의해 구동된 상기 펌프의 작동에 따라 상기 펌핑된 브레이크액을 각 휠 실린더로 안내하는 유압유로; 상기 유압유로에 마련되어 상기 어큐뮬레이터로부터 상기 각 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절하는 어플라이 밸브; 상기 유압유로와 연결되며, 브레이크 페달의 답력에 따라 상기 마스터 실린더의 브레이크액을 상기 각 휠 실린더로 안내하는 백업유로; 상기 백업유로에 마련되어 상기 백업유로를 차단시키는 컷 밸브; 상기 각 휠 실린더의 입구측에 마련된 유입밸브와 출구측에 마련된 유출밸브; 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서; 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an Active Hydraulic Booster (AHB) system comprising: a master cylinder; A reservoir coupled to the master cylinder to store a brake fluid; A motor for driving a pump for pumping the brake fluid from the reservoir; Hydraulic oil for guiding the pumped brake fluid to each wheel cylinder in accordance with operation of the pump driven by the motor; An apply valve provided in the hydraulic oil passage to regulate a hydraulic pressure transmitted from the accumulator to each of the wheel cylinders; A backup oil passage connected to the hydraulic oil passage and guiding the brake fluid of the master cylinder to each of the wheel cylinders in accordance with the pressure of the brake pedal; A cut valve provided on the backup channel to block the backup channel; An inflow valve provided at an inlet side of each wheel cylinder and an outlet valve provided at an outlet side; A pedal stroke sensor for sensing a pedal stroke of the brake pedal; An AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And an ESC ECU, which is connected to the AHB ECU in a network communication manner and receives communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU to control a braking force of the vehicle wheel, The ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor with the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result Control of the vehicle can be provided.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 AHB 제어를 수행하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.If the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is less than a predetermined value as a result of the comparison Performing AHB control, and performing control to forcibly brake each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the predetermined value.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어 수행시 상기 AHB 제어시의 상기 모터의 회전속도보다 높게 설정된 회전속도로 회전하도록 상기 모터를 구동시키는 것을 포함할 수 있다.In addition, the AHB ECU may include driving the motor to rotate at a rotational speed higher than the rotational speed of the motor during the AHB control when performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하는 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 AHB ECU가, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고, 상기 비교결과에 따라 시스템 이상여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a pedal stroke sensor comprising: a pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of a brake pedal; an AHB ECU for controlling AHB operation of the AHB system; And an ESC ECU for performing vehicle attitude control for receiving communication data including stroke information of the AHB ECU and adjusting the braking force of the vehicle wheel, the method comprising the steps of: Detects the pedal stroke of the brake pedal through the pedal stroke sensor and compares the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor with the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU And determining whether the system is abnormal according to the comparison result. A control method of the active hydraulic booster system of the vehicle can be provided.

또한, 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 시스템 정상으로 판단하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 시스템의 이상으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.If the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is lower than a predetermined value as a result of the comparison, And determining that the system is abnormal if the pedal stroke difference is higher than the predetermined value.

또한, 상기 시스템이 정상이면, AHB 제어를 수행하고, 상기 시스템이 이상이면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In addition, if the system is normal, AHB control may be performed, and control may be performed to forcibly brake each wheel of the vehicle if the system is abnormal.

본 발명의 일 측면에 의하면, 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 페달 스트로크값과 이 페달 스트로크값에 따라 AHB ECU에서 ESC ECU에 전송하는 캔(Controller Area Network ; CAN) 통신 데이터의 페달 스트로크값을 비교하여 시스템 오작동을 판단하고, 시스템 오작동시 엔진 토크값을 강제로 감소시켜 차속 증가를 억제함으로써 차량의 급발진을 효과적으로 방지할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pedal stroke sensor for detecting a stroke of a brake pedal and a controller area network (CAN) communication data transmitted from the AHB ECU to the ESC ECU according to the pedal stroke value sensed by the pedal stroke sensor, The system malfunction can be judged by comparing the pedal stroke value of the pedal stroke of the vehicle, and the vehicle torque can be effectively prevented by suppressing the vehicle speed increase by forcibly reducing the engine torque value when the system malfunctions.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 유압회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 AHB 작동을 설명하기 위한 유압회로도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 개략적인 제어블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템에서 페달 스트로크 비교를 이용한 시스템 이상 판단을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어흐름도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a hydraulic circuit diagram illustrating an AHB operation of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic control block diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram for explaining a system abnormality determination using a pedal stroke comparison in an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a control flowchart of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 크게 유압 제어장치(100)와 파워 소스 유닛(200)으로 구분할 수 있다.Referring to FIG. 1, the active hydraulic booster system of a vehicle can be roughly divided into a hydraulic control apparatus 100 and a power source unit 200.

유압 제어장치(100)는 제동 시 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(30)ㄹ로부터 힘이 전달되는 마스터 실린더(110)와, 이 마스터 실린더(110)의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버(115)와, 각각 두 개의 바퀴(RR, RL, FR, FL)와 연결된 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와, 일정 수준의 압력을 저장하는 어큐뮬레이터(120)와, 마스터 실린더(110)와 연결되어 브레이크 페달(30)의 반력을 제공하도록 마련되는 페달 시뮬레이터(180)와, 이 페달 시뮬레이터(180)와 리저버(115)를 연결하는 유로에 설치된 시뮬레이션 밸브(186)를 포함한다.The hydraulic control apparatus 100 includes a master cylinder 110 to which a force is transmitted from a brake pedal 30 operated by a driver during braking and a reservoir 115 Two hydraulic circuits HC1 and HC2 connected to the two wheels RR, RL, FR and FL respectively, an accumulator 120 for storing a certain level of pressure, A pedal simulator 180 provided to provide a reaction force of the brake pedal 30 and a simulation valve 186 provided in a flow path connecting the pedal simulator 180 and the reservoir 115. [

또한, 유압 제어장치(100)는 어큐뮬레이터(120)에서 각 바퀴(FL, FR, RL, RR)에 설치된 휠 실린더(20)로 전달되는 압력을 제어하도록 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와 각각 연결된 어플라이 밸브(141,142) 및 릴리즈 밸브(143,144) 등을 더 포함하여 구성될 수 있다.The hydraulic control apparatus 100 also includes two hydraulic circuits HC1 and HC2 and a hydraulic pressure control valve (not shown) for controlling the pressure delivered from the accumulator 120 to the wheel cylinders 20 provided on the wheels FL, FR, RL, Connected valves (141, 142), release valves (143, 144), and the like.

파워 소스 유닛(200)은 어큐뮬레이터(120)에 압력 형성을 위하여 리저버(115)로부터 오일을 흡입하여 어큐뮬레이터(120)로 토출하는 펌프(210)와, 이 펌프(210)의 구동을 위한 모터(220)를 포함한다.The power source unit 200 includes a pump 210 for sucking oil from the reservoir 115 to the accumulator 120 for discharging the oil to the accumulator 120 and a motor 220 for driving the pump 210 ).

유압 제어장치(100)와 파워 소스 유닛(200)은 외부 배관(10)에 의하여 서로 접속된다. 즉, 파워 소스 유닛(200)의 펌프(210)와 유압 제어장치(100)의 어큐뮬레이터(120)가 외부 배관(10)에 의하여 연결된다.The hydraulic control apparatus 100 and the power source unit 200 are connected to each other by an external piping 10. That is, the pump 210 of the power source unit 200 and the accumulator 120 of the hydraulic control apparatus 100 are connected by the external piping 10.

이하에서는 차량의 능동 유압 부스터 시스템을 구성하는 각 구성요소의 구조 및 기능에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the structure and function of each component constituting the active hydraulic booster system of the vehicle will be described in more detail.

먼저, 마스터 실린더(110)는 두 개의 유압회로를 갖도록 그 내부에 제1피스톤(111)과 제2피스톤(112)이 형성되며, 브레이크 페달(30)의 답력에 의해 유압을 발생시키도록 이루어진다. 마스터 실린더(110)는 각각 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와 연결된다. 마스터 실린더(110)가 두 개의 유압회로를 갖는 것은 고장시 안전성을 확보하기 위함이다. 예컨대, 마스터 실린더(110)의 두 개의 유압 회로 중 첫 번째 회로는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고 나머지 회로는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다.First, the master cylinder 110 has a first piston 111 and a second piston 112 formed therein so as to have two hydraulic circuits, and is configured to generate hydraulic pressure by the pressing force of the brake pedal 30. The master cylinder 110 is connected to two hydraulic circuits HC1 and HC2, respectively. The master cylinder 110 has two hydraulic circuits in order to ensure safety in the event of failure. For example, the first one of the two hydraulic circuits of the master cylinder 110 may be connected to the right front wheel FR and the left rear wheel RL of the vehicle and the remaining circuits may be connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR have.

마스터 실린더(110)는 상부 측에 오일을 저장하고 있는 리저버(115)가 설치되고, 하부에는 출구를 통해 유출된 오일이 각 바퀴(RR, RL, FR, FL)에 설치된 휠 실린더(20)로 유입되도록 한다.The master cylinder 110 is provided with a reservoir 115 for storing oil on the upper side and oil discharged from the outlet through a wheel cylinder 20 provided on each of the wheels RR, RL, FR and FL Respectively.

한편, 미설명된 참조부호 31는 마스터 실린더(110)로 답력을 전달하기 위한 브레이크 페달(30)에 설치된 인풋로드이다.Reference numeral 31 denotes an input rod provided on the brake pedal 30 for transmitting the pressure to the master cylinder 110.

펌프(210)는 리저버(115)로부터 유입되는 오일을 고압으로 펌핑하여 제동압력을 형성하기 위해 적어도 하나 이상 마련되며, 이 펌프(210)의 일측에는 펌프(210)에 구동력을 제공하기 위한 모터(220)가 마련된다.At least one pump 210 is provided to pump the oil introduced from the reservoir 115 to a high pressure to form a braking pressure. A motor 210 for providing a driving force to the pump 210 is provided at one side of the pump 210. 220 are provided.

어큐뮬레이터(120)는 펌프(210)의 출구 측에 마련되어 펌프(210)의 구동에 의해 생성된 고압의 오일을 임시 저장한다. 즉, 어큐뮬레이터(120)는 외부 배관(10)에 의하여 펌프(210)와 연결된다. 이때, 외부 배관(10)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 고압의 오일이 역류되는 것을 방지하도록 체크밸브(135)가 설치된다.The accumulator 120 is provided at the outlet side of the pump 210 and temporarily stores the high-pressure oil generated by the driving of the pump 210. [ That is, the accumulator 120 is connected to the pump 210 by the external piping 10. At this time, a check valve 135 is installed in the outer pipe 10 to prevent the high-pressure oil stored in the accumulator 120 from flowing backward.

연결유로(130)는 어큐률레이터(120)에 저장된 제동오일을 휠 실린더(20)로 전달하기 위하여 외부 배관(10)과 연결된다. 연결유로(130)는 제1 유압회로(HC1)와 연결된 제1 유입유로(BC1)(131)와, 제2 유압회로(HC2)와 연결된 제2 유입유로(BC2)(132)를 포함한다. 제1 유압회로(HC1)는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 제2 유압회로(HC2)는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결된다.The connection passage 130 is connected to the external pipe 10 for transmitting brake oil stored in the accumulator 120 to the wheel cylinder 20. The connecting passage 130 includes a first inlet passage BC1 131 connected to the first hydraulic circuit HC1 and a second inlet passage BC2 132 connected to the second hydraulic circuit HC2. The first hydraulic circuit HC1 is connected to the right front wheel FR and the left rear wheel RL of the vehicle and the second hydraulic circuit HC2 is connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR.

제1 유입유로(BC1)(131)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일을 제어하기 위한 제1 어플라이 밸브(141)와 제1 릴리즈 밸브(143)가 마련된다. 제2 유입유로(BC2)(132)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일을 제어하기 위한 제2 어플라이 밸브(142)와 제2 릴리즈 밸브(144)가 마련된다. 이에 따라, 어큐뮬레이터(120)의 제동오일은 제1 유입유로(131)와 제2 유입유로(132)을 따라 각 휠 실린더(20)로 전달될 수 있다.The first inlet valve BC1 131 is provided with a first apply valve 141 and a first release valve 143 for controlling the braking oil stored in the accumulator 120. The second inlet valve BC2 132 is provided with a second apply valve 142 and a second release valve 144 for controlling the braking oil stored in the accumulator 120. The braking oil of the accumulator 120 can be transmitted to the respective wheel cylinders 20 along the first inflow passage 131 and the second inflow passage 132.

제1 및 제2 어플라이 밸브(141, 142)와 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143, 144)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈형 솔레노이드 밸브로 구성될 수 있다. 이에 따라, AHB 작동시 제1 및 제2 어플라이 밸브(141, 142)가 개방되어 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일이 휠 실린더(20)에 전달된다.The first and second apply valves 141 and 142 and the first and second release valves 143 and 144 may be constituted by a normally closed type solenoid valve that maintains a normally closed state. Accordingly, during the AHB operation, the first and second apply valves 141 and 142 are opened, and the brake oil stored in the accumulator 120 is transmitted to the wheel cylinder 20.

제1 유입유로(BC1)(131)와 연결된 휠 실린더(20) 사이에는 제1 유입밸브(151)가 마련되고, 제2 유입유로(BC2)(132)와 연결된 휠 실린더(20) 사이에는 제2 유입밸브(152)가 마련된다.A first inflow valve 151 is provided between the wheel cylinder 20 connected to the first inflow passage BC1 131 and a wheel cylinder 20 connected to the second inflow passage BC2 132, Two inlet valves 152 are provided.

제1 유입밸브(151)는 평상시 열린 상태를 유지하는 노말 오픈형 솔레노이드 밸브로 이루어질 수 있다. 제1 유입밸브(151)는 제1 어플라이 밸브(141)가 개방됨에 따라 어큐뮬레이터(210)로부터 휠 실린더(20)에 공급되는 제동오일량을 조절한다. 제2 유입밸브(152)는 제1 유입밸브(151)와 동일한 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.The first inlet valve 151 may be a normally open type solenoid valve that maintains the normally open state. The first inlet valve 151 regulates the amount of braking oil supplied from the accumulator 210 to the wheel cylinder 20 as the first apply valve 141 is opened. The second inlet valve 152 may be configured to perform the same operation as the first inlet valve 151.

또한, 유압 제어장치(100)는 휠 실린더(20)와 마스터 실린더(110)를 연결하는 리턴유로(160)를 포함하여 구성될 수 있다. 리턴유로(160)에는 그 중도에 각 휠 실린더(20)의 오일을 리저버(115)로 유출시키는 제1 유출밸브(161) 및 제2 유출밸브(162)가 마련된다. 제1 및 제2 유출밸브(161,162)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈형 솔레노이드밸브로 이루어질 수 있다.The hydraulic control apparatus 100 may include a return flow path 160 connecting the wheel cylinder 20 and the master cylinder 110. The return flow path 160 is provided with a first outflow valve 161 and a second outflow valve 162 that allow the oil of each wheel cylinder 20 to flow out to the reservoir 115. The first and second outlet valves 161 and 162 may be normally closed solenoid valves that are normally closed.

아울러, 유압 제어장치(100)는 제1 유입유로(BC1)(131)와 제2 유입유로(BC2)(132)에 각각 마련되어 압력 맥동을 최소화하기 위한 맥동 감쇠 장치(145)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 맥동 감쇠 장치(145)는 각각 어플라이 밸브(141, 142) 및 릴리즈 밸브(143, 144)와 유입밸브(151) 사이에서 발생되는 맥동을 감쇠하기 위하여 오일을 임시 저장할 수 있는 장치이다.The hydraulic control apparatus 100 further includes a pulsation damping device 145 provided in each of the first inlet flow path BC1 131 and the second inlet flow path BC2 132 for minimizing pressure pulsation, . The pulsation damping device 145 is a device capable of temporarily storing the oil to attenuate the pulsation generated between the apply valves 141 and 142 and the release valves 143 and 144 and the intake valve 151, respectively.

제1 백업유로(171) 및 제2 백업유로(172)는 운전자의 브레이크 페달(30)의 작동에 의해 각 휠 실린더(20)에 제동압력을 제공하는 비상 제동이 가능하도록 마스터 실린더(110)와 휠 실린더(20)사이에 유로를 형성한다.The first backup oil passage 171 and the second backup oil passage 172 are connected to the master cylinder 110 and the second brake oil passage 202 so as to enable emergency braking to provide the braking pressure to each wheel cylinder 20 by the operation of the brake pedal 30 Thereby forming a flow path between the wheel cylinders 20.

제1 백업유로(171)의 중도에는 제1 백업유로(171)를 개폐하는 제1 컷밸브(173)가 마련된다. 제2 백업유로(172)의 중도에는 제2 백업유로(172)를 개폐하는 제2 컷밸브(174)가 마련된다.A first cut valve 173 for opening and closing the first backup channel 171 is provided in the middle of the first backup channel 171. A second cut valve 174 for opening and closing the second backup passage 172 is provided in the middle of the second backup passage 172.

제1 백업유로(171)는 제1 컷밸브(173)를 통해 제1 유입유로(BC1)(131)와 연결되고, 제2 백업유로(172)는 제2 컷밸브(174)를 통해 제2 유입유로(BC2)(132)와 연결된다. 제1 백업유로(171)와 제2 백업유로(172)는 AHB 작동시 제1 컷밸브(173) 및 제2 컷밸브(174)에 의해서 차단된다.The first backup passage 171 is connected to the first inflow passage BC1 131 via the first cut valve 173 and the second backup passage 172 is connected to the second backup passage 172 via the second cut valve 174. [ And is connected to the inflow passage (BC2) 132. The first backup channel 171 and the second backup channel 172 are blocked by the first cut valve 173 and the second cut valve 174 during AHB operation.

제1 컷밸브(173)과 제2 컷밸브(174)는 평상시 열린 상태를 유지하는 노말 오픈형 솔레노이드 밸브로 이루어질 수 있다.The first cut valve 173 and the second cut valve 174 may be normally open type solenoid valves that maintain the normally open state.

마스터 실린더(110)의 일측에는 브레이크 페달(30)의 답력을 형성하기 위한 페달 시뮬레이터(180)가 마련된다.A pedal simulator 180 is provided on one side of the master cylinder 110 to form a pedal force of the brake pedal 30.

페달 시뮬레이터(180)는 마스터 실린더(110)의 출구 측에서 유출되는 오일을 저장할 수 있도록 마련된 시뮬레이션 챔버(182)와, 시뮬레이션 챔버(182)의 입구측에 마련된 시뮬레이션 밸브(186)를 포함한다. 시뮬레이션 챔버(182)는 피스톤(183)과 탄성부재(184)를 포함하여 시뮬레이션 챔버(182)로 유입되는 오일에 의해 일정 범위의 변위를 갖도록 형성된다. 시뮬레이터 밸브(186)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈 타입의 솔레노이드밸브로 구성되어 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟는 경우 개방되어 제동오일을 시뮬레이션 챔버(182)에 전달한다.The pedal simulator 180 includes a simulation chamber 182 arranged to store the oil flowing out from the outlet side of the master cylinder 110 and a simulation valve 186 provided at the inlet side of the simulation chamber 182. The simulation chamber 182 is formed to have a range of displacements by the oil introduced into the simulation chamber 182, including the piston 183 and the resilient member 184. The simulator valve 186 is constituted by a normally closed type solenoid valve that keeps the normally closed state and is opened when the driver depresses the brake pedal 30 to transfer the braking oil to the simulation chamber 182.

또한, 페달 시뮬레이터(180)와 마스터 실린더(110) 사이에는 즉, 페달 시뮬레이터(180)와 시뮬레이션 밸브(186) 사이에는 시뮬레이션 체크밸브(185)가 마련되고, 이 시뮬레이션 체크밸브(185)는 마스터 실린더(110)와 연결된다. 시뮬레이션 체크밸브(185)는 브레이크 페달(30)의 답력에 따른 압력이 시뮬레이션 밸브(186)를 통해서만 페달 시뮬레이터(180)로 전달되도록 이루어진다. 이러한 시뮬레이션 체크밸브(185)는 브레이크 페달(30)의 답력의 해제시 페달 시뮬레이터(180)의 잔류압이 복귀되도록 스프링이 없는 배관용 체크밸브로 구성될 수 있다.A simulation check valve 185 is provided between the pedal simulator 180 and the master cylinder 110, that is, between the pedal simulator 180 and the simulation valve 186, (Not shown). The simulation check valve 185 is made such that the pressure in accordance with the pedaling force of the brake pedal 30 is transmitted to the pedal simulator 180 only through the simulation valve 186. The simulation check valve 185 may be constituted by a check valve for piping without a spring so that the residual pressure of the pedal simulator 180 is returned when the pedal force of the brake pedal 30 is released.

한편, 브레이크 페달(30) 측에는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출하는 페달스트로크센서(105)가 마련된다. 페달스트로크센서(105)는 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟을 때 변화하는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다.On the other hand, on the side of the brake pedal 30, a pedal stroke sensor 105 for detecting the pedal stroke of the brake pedal 30 is provided. The pedal stroke sensor 105 detects the pedal stroke of the brake pedal 30, which changes when the driver depresses the brake pedal 30.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 AHB 작동을 설명하기 위한 유압회로도이다.2 is a hydraulic circuit diagram illustrating an AHB operation of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, AHB 시스템은 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟으면 페달스트로크센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달스트로크를 검출하고, 검출된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 결정하고, 결정된 목표 압력을 발생시키도록 모터(220)를 통해 펌프(210)을 작동시킴으로써 어큐뮬레이터(120)에 고압의 제동오일을 충진시킨다. 이때, 목표 압력은, 브레이크 페달(30)의 페달스트로크에 대응하는 운전자의 요구 제동량에서 회생 제동량를 뺀 제동량일 수 있다.2, the AHB system detects the pedal stroke of the brake pedal 30 via the pedal stroke sensor 105 when the driver depresses the brake pedal 30, and detects the pedal stroke of the brake pedal 30 according to the pedal stroke of the detected brake pedal 30 Pressure fluid to the accumulator 120 by operating the pump 210 via the motor 220 to determine the target pressure and generate the determined target pressure. At this time, the target pressure may be a braking amount obtained by subtracting the regenerative braking amount from the demand braking amount of the driver corresponding to the pedal stroke of the brake pedal 30.

AHB 시스템은 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시킨다.The AHB system opens the first and second apply valves 141 and 142 so that the high-pressure braking oil filled in the accumulator 120 can be supplied to each wheel cylinder 20. [

어플라이 밸브(141,142)를 개방시킴과 함께 AHB 시스템은 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다. 이에 따라, 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 통과하여 각 휠 실린더(20)로 공급되는 제동오일이 제1 및 제2 백업유로(171,172)로 역류되지 않게 된다. 이로 인해, 마스터 실린더(110)과 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 사이의 유로가 폐회로를 구성한다.The AHB system closes the first and second cut valves 173 and 174 provided in the first and second backup channels 171 and 172 so as to open the first and second backup channels 171 and 172 . Accordingly, the braking oil supplied to the wheel cylinders 20 through the first and second apply valves 141 and 142 is prevented from flowing back to the first and second backup passages 171 and 172. As a result, the flow path between the master cylinder 110 and the first and second cut valves 173 and 174 constitutes a closed circuit.

이상의 구성요소들의 일련의 작동에 따라 화살표와 같은 방향으로의 유압 흐름이 생긴다.A series of operations of the above components cause a hydraulic flow in the direction of the arrow.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 개략적인 제어블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템에서 페달 스트로크 비교를 이용한 시스템 이상 판단을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 3 is a schematic control block diagram of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a system block diagram of a system using a pedal stroke comparison in an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention. A concept diagram for explaining judgment.

도 3 및 도 4를 참조하면, 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 AHB 작동과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 AHB ECU(300)와 차량의 바퀴 제동을 통한 차량 자세 제어와 관련된 전반적인 제어를 수행하는 ESC ECU(310)을 포함한다.3 and 4, the active hydraulic booster system of the vehicle includes an AHB ECU 300 that performs overall control related to AHB operation, and an ESC ECU 300 that performs overall control related to vehicle attitude control through wheel braking of the vehicle 310).

AHB ECU(300)의 입력측에는 페달스트로크센서(105)가 전기적으로 연결된다.A pedal stroke sensor 105 is electrically connected to the input side of the AHB ECU 300.

페달스트로크센서(105)는 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟을 때 변화하는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다.The pedal stroke sensor 105 detects the pedal stroke of the brake pedal 30, which changes when the driver depresses the brake pedal 30.

또한, AHB ECU(300)의 출력측에는 밸브 구동부(301), 모터구동부(302) 및 경고부(303)가 전기적으로 연결된다.The valve driving unit 301, the motor driving unit 302, and the warning unit 303 are electrically connected to the output side of the AHB ECU 300.

밸브 구동부(301)는 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142), 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143,144), 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 및 시뮬레이션 밸브(186)를 구동시킨다. 밸브 구동부(301)는 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142), 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143,144), 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 및 시뮬레이션 밸브(186)를 온 또는 오프시키거나, 각 밸브에 공급되는 전류를 제어하여 개도를 조절할 수 있다.The valve driving section 301 drives the first and second apply valves 141 and 142, the first and second release valves 143 and 144, the first and second cut valves 173 and 174 and the simulation valve 186. The valve drive unit 301 turns on or off the first and second apply valves 141 and 142, the first and second release valves 143 and 144, the first and second cut valves 173 and 174, and the simulation valve 186 Or the opening degree can be adjusted by controlling the current supplied to each valve.

모터구동부(302)는 모터(220)를 구동시킨다.The motor driving unit 302 drives the motor 220. Fig.

경고부(303)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 내비게이션 등과 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 위험을 시각, 청각, 시청각으로 경고한다. 경고부(303)는 AHB ECU(303)의 제어신호에 따라 AHB 시스템의 이상시 경고램프, 내비게이션 또는 부저를 작동시켜 차량의 급발진을 경고한다. 경고부(303)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다.The warning unit 303 is implemented in a visual configuration such as a warning lamp and a navigation system installed in a proper place in the vehicle, or an audible configuration such as a buzzer to warn the user of the danger by visual, auditory, or audiovisual. The warning unit 303 activates a warning lamp, a navigation system or a buzzer in case of an abnormality of the AHB system in accordance with the control signal of the AHB ECU 303 to alert the vehicle to sudden acceleration. The warning unit 303 may be a loudspeaker in an audible configuration, and the loudspeaker may be used by using a speaker of a car audio system provided inside the vehicle, or by providing a separate speaker in a proper place in the vehicle.

AHB ECU(300)와 ESC ECU(310)은 CAN 통신 라인에 의해 통신 가능하게 연결되어 있다.The AHB ECU 300 and the ESC ECU 310 are communicably connected by a CAN communication line.

AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크 정보를 근거로 하여 각 바퀴에 제동력을 제공할 수 있도록 모터(220)를 이용하여 펌프(220)을 작동시켜 유압을 직접 생성하고 그 유압을 통해 각 바퀴의 제동력을 제어하는 AHB 제어를 수행한다. 이때, AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크 정보를 포함하는 CAN 데이터를 CAN 통신을 통해 ESC ECU(310)에 전송한다. 이 CAN 데이터를 수신한 ESC ECU(310)는 CAN 데이터를 분석하고 분석한 결과에 따라 AHB 작동에 따른 유압 제동력을 발생시키도록 각 바퀴의 제동력을 제어한다.The AHB ECU 300 controls the pump 220 by using the motor 220 so as to provide the braking force to each wheel based on the pedal stroke information of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 The hydraulic pressure is directly generated, and the AHB control is performed to control the braking force of each wheel through the hydraulic pressure. At this time, the AHB ECU 300 transmits the CAN data including the pedal stroke information of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 to the ESC ECU 310 via the CAN communication. The ESC ECU 310 receiving the CAN data analyzes the CAN data and controls the braking force of each wheel to generate the hydraulic braking force corresponding to the AHB operation according to the analysis result.

한편, AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크값과, ESC ECU(310)에 전송하는 CAN 데이터에 포함된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값을 비교하고, 그 페달 스트로크값 차이를 근거로 하여 시스템의 이상을 판단한다. 만약, 페달 스트로크값 차이가 미리 설정된 값 이상이면 시스템 이상으로 판단한다. 한편, 페달 스트로크값 차이가 미리 설정된 값 미만이면 시스템 정상으로 판단한다.On the other hand, the AHB ECU 300 compares the pedal stroke value of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 with the pedal stroke value of the brake pedal 30 included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 And judges the abnormality of the system based on the pedal stroke value difference. If the pedal stroke value difference is greater than a preset value, it is determined that the system is abnormal. On the other hand, if the pedal stroke value difference is less than the preset value, the system is judged as normal.

ESC 시스템은 차량 자세 제어를 위해 매 사이클마다 차량의 상태를 측정하기 때문에 차량의 상태를 가장 잘 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크값과, ESC ECU(310)에 전송하는 CAN 데이터에 포함된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값을 비교하여 그 페달 스트로크값 차이를 근거로 하여 시스템의 이상을 판단하기 때문에 시스템 이상을 보다 빠르고 신뢰성 있게 파악할 수 있다.The ESC system measures the state of the vehicle at every cycle for vehicle attitude control, so it can best know the state of the vehicle. Therefore, in an embodiment of the present invention, the pedal stroke value of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 and the pedal stroke value of the brake pedal 30 included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 It is possible to understand the system abnormality more quickly and reliably by comparing the stroke value and determining the abnormality of the system based on the pedal stroke value difference.

예를 들면, 운전자가 브레이크 페달(30)을 강하게 밟을 경우, 시스템이 정상적인 경우라면 검출된 페달 스트로크값도 크고 그에 대응하여 ESC ECU(310)에 전송된 CAN 데이터에 포함된 페달 스트로크값도 클 것이기 때문에 두 개의 페달 스트로크값 간에는 차이가 적다. 하지만, 차량 급발진 상황에서 운전자가 브레이크 페달(30)을 강하게 밟을 경우 시스템 이상으로 인해 검출된 페달 스트로크값은 크지만 ESC ECU(310)에 전송된 CAN 데이터에 포함된 페달 스트로크값은 적을 수 있다. 즉, 브레이크 페달(30)을 강하게 밟아도 제동이 상대적으로 약하게 될 수 있다. 이럴 경우, 두 개의 페달 스트로트값 간에는 차이가 크다. 이와 같이, 두 개의 페달 스트로크 값 간의 차이를 근거로 시스템의 이상여부를 판단할 수 있다.For example, when the driver depresses the brake pedal 30 strongly, if the system is normal, the pedal stroke value detected is also large and the pedal stroke value included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 corresponding thereto is also large There is therefore little difference between the two pedal stroke values. However, if the driver depresses the brake pedal 30 strongly in the vehicle suddenly, the pedal stroke value detected due to the system abnormality is large, but the pedal stroke value included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 may be small. That is, even if the brake pedal 30 is strongly depressed, the braking force can be relatively weakened. In this case, there is a large difference between the two pedal strokes. Thus, it is possible to determine whether the system is abnormal based on the difference between the two pedal stroke values.

AHB ECU(300)는 시스템 이상으로 판단될 경우, 경고부(303)를 통해 운전자에게 차량 급발진 가능성을 경고함과 함께 차량 급발진으로 인한 차량의 안전사고를 방지할 수 있도록 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행한다.When it is determined that the system is abnormal, the AHB ECU 300 alerts the driver of the possibility of the vehicle suddenly advance through the warning unit 303 and forcibly brakes the wheels so as to prevent a safety accident of the vehicle Control is performed.

즉, AHB ECU(300)는 시스템 이상시 응급 상황에 대응하는 응급 목표 압력을 발생시키도록 모터구동부(302)를 통해 모터(220)를 구동하여 펌프(210)을 작동시킨다. 이에 따라, 어큐뮬레이터(120)에 고압의 제동오일을 충진된다. 이때, AHB 모터(220)의 회전속도는 정상 AHB 작동시의 모터(220)의 회전속도가 높은 속도일 수 있다.That is, the AHB ECU 300 drives the motor 220 through the motor driving unit 302 to operate the pump 210 to generate the emergency target pressure corresponding to the emergency situation in the event of a system malfunction. Accordingly, the accumulator 120 is filled with high-pressure braking oil. At this time, the rotational speed of the AHB motor 220 may be a rotational speed of the motor 220 at the time of normal AHB operation.

이와 함께 AHB ECU(300)는 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시키고, 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다.The AHB ECU 300 opens the first and second applied valves 141 and 142 so that the high-pressure brake oil filled in the accumulator 120 can be supplied to each wheel cylinder 20, The first and second cut valves 173 and 174 provided in the two backup channels 171 and 172 are closed to block the first and second backup channels 171 and 172.

또한, AHB ECU(300)는 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있도록 ESC ECU(310)에 각 바퀴에 제동력을 증가시키기 위한 제어를 요청한다. 이 요청에 따라 ESC ECU(310)는 각 휠 실린더(20)에 강제 제동에 필요한 제동압력이 공급되도록 제1 및 제2 유입밸브(151,152)와 제1 및 제2 유출밸브((161,162)의 작동을 제어한다. 이에 따라, 차량의 급발진 상황에서도 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있어 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.In addition, the AHB ECU 300 requests the ESC ECU 310 to increase the braking force to each wheel so that each wheel can be forcibly braked. The ESC ECU 310 controls the first and second inflow valves 151 and 152 and the operation of the first and second outflow valves 161 and 162 so that the braking pressure necessary for forced braking is supplied to each wheel cylinder 20 The wheels can be forcibly braked even in a sudden development of the vehicle, so that a safety accident can be prevented in advance.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어흐름도이다.5 is a control flowchart of an active hydraulic booster system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 먼저, AHB ECU(300)는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다(400).Referring to FIG. 5, first, the AHB ECU 300 detects a pedal stroke of the brake pedal 30 through the pedal stroke sensor 105 (step 400).

페달 스트로크를 검출한 후 AHB ECU(310)는 ESC ECU(310)와 캔 통신하여 페달 스트로크 정보가 포함된 캔 데이터를 ESC ECU(310)에 전송한다(402). 이 페달 스토르크 정보는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값일 수 있다. 이 캔 데이터는 AHB ECU(310)에서 ESC ECU(310)에 전송되는 데이터로서, 예를 들면, ESC ECU(310)가 AHB 작동을 위해 각 바퀴의 제동력을 발생시키도록 하기 위한 명령 데이터일 수 있다.After detecting the pedal stroke, the AHB ECU 310 can communicate with the ESC ECU 310 to transmit the can data including the pedal stroke information to the ESC ECU 310 (402). This pedestrian torque information may be the pedal stroke value of the brake pedal 30 via the pedal stroke sensor 105. [ The can data is data transmitted from the AHB ECU 310 to the ESC ECU 310. For example, the CAN data may be command data for causing the ESC ECU 310 to generate the braking force of each wheel for the AHB operation .

AHB ECU(310)는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값(검출된 페달 스트로크값)과 ESC ECU(310)에 전송되는 캔 데이터에 포함된 페달 스트로크값(전송된 페달 스트로크값)을 비교한다(404).The AHB ECU 310 receives the pedal stroke value (detected pedal stroke value) of the brake pedal 30 via the pedal stroke sensor 105 and the pedal stroke value included in the can data transmitted to the ESC ECU 310 Pedal stroke value) (404).

AHB ECU(310)는 비교결과에 따라 검출된 페달 스트로크값과 전송된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값이상인지를 판단한다(406).The AHB ECU 310 determines whether the pedal stroke difference between the detected pedal stroke value and the transmitted pedal stroke value is equal to or greater than a preset value (406).

만약, 작동모드 406의 판단결과 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값 미만이면, AHB ECU(310)는 시스템이 정상인 것으로 판단하고(408), 정상 AHB 제어를 수행한다(410). 예를 들면, 정상 AHB 제어는 도 2와 같이 브레이크 오일의 흐름이 화살표 방향으로 이루어져 각 바퀴에 목표로 하는 유압제동력을 발생시킴으로써 각 바퀴를 제동시키는 것을 의미한다.If the pedal stroke difference is less than a predetermined value as a result of the determination in the operation mode 406, the AHB ECU 310 determines that the system is normal (408) and performs normal AHB control (410). For example, the normal AHB control means that the flow of the brake oil is made in the arrow direction as shown in FIG. 2, and each wheel is braked by generating a desired hydraulic braking force on each wheel.

한편, 작동모드 406의 판단결과 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값 이상이면, AHB ECU(310)는 시스템에 이상이 발생한 것으로 판단하고(412), 차량의 급발진으로 인해 발생된 문제일 수 있으므로 경고부(303)를 통해 운전자에게 차량의 급발진 가능성을 경고한다(414).On the other hand, if the pedal stroke difference is greater than a preset value as a result of the determination in the operation mode 406, the AHB ECU 310 determines that an abnormality has occurred in the system (412) 303) to the driver (414).

차량의 급발진 가능성을 경고함과 함께 AHB ECU(300)는 차량 급발진으로 인한 차량의 안전사고를 방지할 수 있도록 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행한다. 즉, AHB ECU(300)는 시스템 이상시 응급 상황에 대응하는 응급 목표 압력을 발생시키도록 모터구동부(302)를 통해 모터(220)를 구동하여 펌프(210)을 작동시키고, 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시키고, 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다. 또한, AHB ECU(300)는 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있도록 ESC ECU(310)에 캔 데이터를 전송하여 각 바퀴에 제동력을 증가시키기 위한 제어를 요청한다. 이 요청에 따라 ESC ECU(310)는 각 휠 실린더(20)에 강제 제동에 필요한 제동압력이 공급되도록 밸브구동부(311)를 통해 제1 및 제2 유입밸브(151,152)와 제1 및 제2 유출밸브((161,162)의 작동을 제어한다. 이에 따라, 차량의 급발진 상황에서도 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있어 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.The AHB ECU 300 performs a control for forcibly braking each wheel so as to prevent a safety accident of the vehicle due to the sudden acceleration of the vehicle. That is, the AHB ECU 300 drives the motor 220 through the motor driving unit 302 to operate the pump 210 so as to generate the emergency target pressure corresponding to the emergency situation in the event of a system failure, The first and second apply valves 141 and 142 are opened so that the charged high-pressure braking oil can be supplied to each wheel cylinder 20 and the first and second backup oil passages 171 and 172, The cut valves 173 and 174 are closed to cut off the first and second backup channels 171 and 172. [ In addition, the AHB ECU 300 transmits can data to the ESC ECU 310 so that each wheel can be forcibly braked, and requests control to increase braking force on each wheel. The ESC ECU 310 controls the first and second inflow valves 151 and 152 and the first and second inflow valves 151 and 152 through the valve driving unit 311 so that the braking pressure necessary for the forced braking is supplied to each wheel cylinder 20, Thereby controlling the operation of the valves 161 and 162. This makes it possible to forcibly brake each wheel even in a sudden development of the vehicle, thereby preventing a safety accident in advance.

105 : 페달스트로크센서 300 : AHB ECU
301 : 밸브구동부 302 : 모터구동부
303 : 경고부 310 : ESC ECU
311 : 밸브구동부105: Pedal stroke sensor 300: AHB ECU
301: valve driving unit 302: motor driving unit
303: Warning part 310: ESC ECU
311:

Claims (9)

차량의 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서,
브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서;
상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및
상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.In a vehicle Active Hydraulic Booster (AHB) system,
A pedal stroke sensor for sensing the pedal stroke of the brake pedal;
An AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And
And an ESC ECU connected to the AHB ECU in a network communication manner and receiving communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU to control a braking force of the vehicle wheel,
Wherein the AHB ECU compares a pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor with a pedal stroke value included in communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result, The control system comprising: a control unit for controlling the operation of the hydraulic booster system; 제1항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 높으면 시스템 이상으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.The method according to claim 1,
If the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is higher than a predetermined value as a result of the comparison, the AHB ECU And determining whether the vehicle is in the active state. 제2항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면, 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.3. The method of claim 2,
And the AHB ECU performing control to forcibly brake each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the predetermined value. 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서,
마스터 실린더;
상기 마스터 실린더에 결합되어 브레이크액을 저장하는 리저버;
상기 리저버로부터 브레이크액을 펌핑하는 펌프를 구동시키는 모터;
상기 모터에 의해 구동된 상기 펌프의 작동에 따라 상기 펌핑된 브레이크액을 각 휠 실린더로 안내하는 유압유로;
상기 유압유로에 마련되어 상기 어큐뮬레이터로부터 상기 각 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절하는 어플라이 밸브;
상기 유압유로와 연결되며, 브레이크 페달의 답력에 따라 상기 마스터 실린더의 브레이크액을 상기 각 휠 실린더로 안내하는 백업유로;
상기 백업유로에 마련되어 상기 백업유로를 차단시키는 컷 밸브;
상기 각 휠 실린더의 입구측에 마련된 유입밸브와 출구측에 마련된 유출밸브;
상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서;
상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및
상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.In an Active Hydraulic Booster (AHB) system,
Master cylinder;
A reservoir coupled to the master cylinder to store a brake fluid;
A motor for driving a pump for pumping the brake fluid from the reservoir;
Hydraulic oil for guiding the pumped brake fluid to each wheel cylinder in accordance with operation of the pump driven by the motor;
An apply valve provided in the hydraulic oil passage to regulate a hydraulic pressure transmitted from the accumulator to each of the wheel cylinders;
A backup oil passage connected to the hydraulic oil passage and guiding the brake fluid of the master cylinder to each of the wheel cylinders in accordance with the pressure of the brake pedal;
A cut valve provided on the backup channel to block the backup channel;
An inflow valve provided at an inlet side of each wheel cylinder and an outlet valve provided at an outlet side;
A pedal stroke sensor for sensing a pedal stroke of the brake pedal;
An AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And
And an ESC ECU connected to the AHB ECU in a network communication manner and receiving communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU to control a braking force of the vehicle wheel,
Wherein the AHB ECU compares a pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor with a pedal stroke value included in communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result, The control system comprising: a control unit for controlling the operation of the hydraulic booster system; 제4항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 AHB 제어를 수행하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.5. The method of claim 4,
If the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is less than a preset value as a result of the comparison, the AHB ECU And performing control to forcibly brake each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the predetermined value. 제5항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어 수행시 상기 AHB 제어시의 상기 모터의 회전속도보다 높게 설정된 회전속도로 회전하도록 상기 모터를 구동시키는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the AHB ECU includes driving the motor to rotate at a rotational speed set higher than the rotational speed of the motor during the AHB control when performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle. 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하는 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템의 제어방법에 있어서,
상기 AHB ECU가, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고,
상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고,
상기 비교결과에 따라 시스템 이상여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.A pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of the brake pedal; an AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; and communication data communication means connected to the AHB ECU in a network communication manner for transmitting the communication data including the stroke information of the brake pedal from the AHB ECU And an ESC ECU for receiving and controlling the braking force of the vehicle wheels, the method comprising the steps of:
Wherein the AHB ECU senses a pedal stroke of the brake pedal via the pedal stroke sensor,
Comparing the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor with the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU,
And determining whether the system is abnormal according to the comparison result. 제7항에 있어서,
상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 시스템 정상으로 판단하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 시스템의 이상으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.8. The method of claim 7,
If the difference between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is less than a preset value, And determining that the system is abnormal if the pedal stroke difference is higher than the predetermined value. 제8항에 있어서,
상기 시스템이 정상이면, AHB 제어를 수행하고, 상기 시스템이 이상이면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.9. The method of claim 8,
Performing AHB control if the system is normal, and performing control to forcibly brake each wheel of the vehicle if the system is abnormal.
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