KR20170056233A

KR20170056233A - Apparatus and method for controlling rotating and driving of vehicle

Info

Publication number: KR20170056233A
Application number: KR1020150159645A
Authority: KR
Inventors: 이종민
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2015-11-13
Filing date: 2015-11-13
Publication date: 2017-05-23
Anticipated expiration: 2035-11-13
Also published as: KR102378051B9; KR102378051B1

Abstract

본 발명은 교차로에서 특정 차량이 회전 주행할 때 다른 차량과 보행자를 모두 고려하여 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하고 이를 회피할 수 있게 경고 메시지를 출력하는 차량의 회전 주행 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 제1 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 제1 차량이 제1 도로에서 회전할 때 제1 도로의 신호 정보 및 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 신호 정보를 기초로 미리 정해진 영역에서 제2 도로에 진입한 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제1 충돌 가능성 판단부; 및 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 제1 차량에게 미리 정해진 영역에 도달하기 전에 정지할 것을 요구하는 메시지를 출력하는 경고 메시지 출력부를 포함한다.The present invention proposes a vehicle rotation control device and method for determining whether or not there is a possibility of collision in consideration of both another vehicle and a pedestrian when a specific vehicle rotates at an intersection and outputting a warning message so as to avoid it. The apparatus according to the present invention includes: a vehicle presence determining unit that determines whether a first vehicle that rotates on a first road and enters a second road exists; When it is determined that the first vehicle is present, when the first vehicle rotates on the first road, on the basis of the signal information of the first road and the signal information located within a predetermined area of the second road, A first collision possibility determination unit that determines whether or not there is a possibility of collision between the entered first vehicle and the object; And a warning message output unit for outputting a message requesting the first vehicle to stop before reaching a predetermined area if it is determined that there is a possibility of collision.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량의 회전 및 주행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 교차로에서 차량의 회전 및 주행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling rotation and running of a vehicle. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for controlling rotation and running of a vehicle at an intersection.

일반적으로 교차로에서의 사고율은 타 도로에서의 사고율에 비해 매우 높은 편이며, 이에 따라 교차로에서의 안전 운행이 매우 중요하게 요구된다.In general, the accident rate at intersections is very high compared to the accident rate at other roads, and therefore, safe driving at intersections is very important.

다만, 이는 운전자의 안전 의식 및 주의만으로는 해결되지 않는 부분이 있으며, 이에 따라 다양한 방법의 교차로 충돌 방지 시스템이 고안 및 적용되고 있는 추세이다.However, there are some areas that can not be solved only by the safety consciousness and attention of the driver. Accordingly, a variety of intersection collision prevention systems have been devised and applied.

하지만 종래 개발되어 적용되고 있는 교차로 충돌 방지 시스템은 차량 간의 충돌 시간을 연산하는 과정이 복잡하며, 그 정확도 역시 떨어지는 문제점이 있다.However, the intersection collision avoidance system, which has been developed and applied conventionally, has a problem that the process of calculating the collision time between vehicles is complicated and its accuracy is also inferior.

한국공개특허 제2014-0131226호는 교차로에서 차량들 간 충돌을 방지하기 위한 방법에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 방법은 상대 차량만을 고려하였기 때문에 보행자 등 그 외 장애물에 대처하기에는 미흡한 문제점이 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2014-0131226 proposes a method for preventing collision between vehicles at an intersection. However, since this method considers only the opponent vehicle, there is a problem that it is not enough to cope with obstacles such as pedestrians.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 교차로에서 특정 차량이 회전 주행할 때 다른 차량과 보행자를 모두 고려하여 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하고 이를 회피할 수 있게 경고 메시지를 출력하는 차량의 회전 주행 제어 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle control system for a vehicle, And an object of the present invention is to provide a rotation drive control device and method of the same.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 제1 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 상기 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 상기 제1 도로에서 회전할 때 상기 제1 도로의 신호 정보 및 상기 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 신호 정보를 기초로 상기 미리 정해진 영역에서 상기 제2 도로에 진입한 상기 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제1 충돌 가능성 판단부; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 제1 차량에게 상기 미리 정해진 영역에 도달하기 전에 정지할 것을 요구하는 메시지를 출력하는 경고 메시지 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회전 주행 제어 장치를 제안한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to achieve the above-mentioned object, and it is an object of the present invention to provide a vehicle presence determining apparatus, comprising: a vehicle presence determining unit for determining whether a first vehicle turning on a first road and entering a second road exists; When the first vehicle is judged to be present, based on signal information of the first road and signal information located within a predetermined area of the second road when the first vehicle rotates on the first road, A first collision possibility determination unit for determining whether there is a possibility of collision between the first vehicle and the object that entered the second road in the area; And a warning message output unit for outputting a message requesting the first vehicle to stop before reaching the predetermined area if it is determined that there is a possibility of the collision .

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제1 도로의 신호로 직진 주행 가능 신호가 획득되면 상기 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.Preferably, the first collision possibility determination unit determines whether there is a possibility of the collision based on the signal information of the pedestrian crossing located within the predetermined area, when the straight run possibility signal is acquired by the signal of the first road.

바람직하게는, 상기 회전 주행 제어 장치는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 상기 미리 정해진 영역을 통과할 때까지 미리 정해진 시간마다 상기 제1 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 상기 오브젝트가 위치하는지 여부를 판단하는 제2 충돌 가능성 판단부를 더 포함하며, 상기 경고 메시지 출력부는 상기 미리 정해진 거리 이내에 상기 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되면 상기 메시지를 출력한다.Preferably, the rotational driving control device determines whether the object is located within a predetermined distance from the first vehicle at predetermined time intervals until the first vehicle passes through the predetermined area, if it is determined that there is no possibility of the collision And the warning message output unit outputs the message if it is determined that the object is located within the predetermined distance.

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제1 도로의 신호로 직진 주행 불가 신호가 획득되면 상기 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는지 여부를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.Preferably, the first collision possibility determination unit determines whether the signal information of the pedestrian crossing located within the predetermined area and the object to be entered on the second road exist, It is determined whether there is a possibility of the collision.

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 더 이용한다.Preferably, the first collision possibility determination unit determines that the collision possibility exists when there is an object to be entered on the second road, and when the object to enter the second road is in the same lane as the first vehicle And whether or not to enter.

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제2 도로에 동시에 진입 가능하도록 설정된 차선 개수와 상기 제2 도로의 차선 개수를 비교하여 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 판단한다.Preferably, the first collision possibility determination unit compares the number of lanes set to be able to enter the second road at the same time and the number of lanes of the second road so that an object to enter the second road is the same lane as the first vehicle As shown in FIG.

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 상기 제1 차량이 상기 제2 도로에 진입하는 제1 시점 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제2 도로에 진입하는 제2 시점 사이의 비교 결과를 더 이용한다.Preferably, the first collision possibility determination unit determines whether there is an object to collide with the second road, and determines whether the first collision possibility exists or not. And a second point of time when an object to enter the second road enters the second road.

바람직하게는, 상기 제1 충돌 가능성 판단부는 상기 제1 차량의 현재 위치로부터 상기 제2 도로의 진입 지점까지의 제1 거리를 기초로 상기 제1 시점을 추정하고, 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 위치로부터 상기 제2 도로의 진입 지점까지의 제2 거리를 기초로 상기 제2 시점을 추정하거나, 상기 제1 거리 및 상기 제1 차량의 현재 속도를 기초로 상기 제1 시점을 추정하고, 상기 제2 거리 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 속도를 기초로 상기 제2 시점을 추정한다.Preferably, the first collision possibility determination unit estimates the first viewpoint based on a first distance from a current position of the first vehicle to an entry point of the second road, Estimating the second viewpoint based on a second distance from a current position of the first road to an entry point of the second road or estimating the first viewpoint based on the first distance and the current speed of the first vehicle, And estimates the second time point based on the second distance and the current velocity of the object that is about to enter the second roadway.

바람직하게는, 상기 회전 주행 제어 장치는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 제1 도로에서 회전하여 상기 제2 도로에 진입할 때 상기 제1 차량이 이동하는 구간의 도로폭 및 상기 제1 차량의 차폭을 기초로 상기 구간에서의 상기 제1 차량의 기준 조향각을 산출하는 기준값 산출부; 상기 제1 차량이 상기 구간에 위치할 때 미리 정해진 시간마다 상기 제1 차량의 현재 조향각을 획득하는 현재값 획득부; 및 상기 기준 조향각과 상기 현재 조향각 사이의 비교 결과를 기초로 상기 제1 차량이 상기 구간에서 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 차선 이탈 판단부를 더 포함한다.Preferably, when the rotational driving control device judges that there is no possibility of collision, the road running width of the first vehicle when the first vehicle rotates on the first road and enters the second road, A reference value calculation unit for calculating a reference steering angle of the first vehicle in the section based on the vehicle width; A current value obtaining unit for obtaining a current steering angle of the first vehicle at a predetermined time when the first vehicle is located in the section; And a lane departure determination unit for determining whether the first vehicle departs from the lane based on a comparison result between the reference steering angle and the current steering angle.

바람직하게는, 상기 차선 이탈 판단부는 상기 제1 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단할 때 상기 제1 차량의 기준 속도 및 상기 제1 차량의 현재 속도 사이의 비교 결과를 더 이용한다.Preferably, the lane departure determination unit further uses a comparison result between the reference speed of the first vehicle and the current speed of the first vehicle when determining whether the first vehicle leaves the lane.

바람직하게는, 상기 차량 존재 판단부는 상기 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 적어도 둘인지 여부를 더 판단하며, 상기 회전 주행 제어 장치는 상기 제1 차량이 적어도 둘인 것으로 판단되면 제1 차량들이 상기 제2 도로에 진입한 후 직진할 것인지 여부를 기초로 상기 제1 차량들이 상기 제1 도로에서 회전할 때 이용하는 차선 또는 상기 제1 차량들이 상기 제1 도로에서 회전하여 상기 제2 도로에 진입하는 순서를 결정하는 차선/순서 결정부를 더 포함한다.Preferably, the vehicle presence determination unit further determines whether the first vehicle is at least two if it is determined that the first vehicle exists, and when the first vehicle is determined to be at least two, The lanes or the first vehicles used by the first vehicles when the first vehicles turn on the first road based on whether the first vehicles enter the second road and then go straight or the first vehicles turn on the first road, And a lane / order determination unit for determining the order in which the vehicle enters the vehicle.

바람직하게는, 상기 회전 주행 제어 장치는 도로의 일측에 위치하여 상기 제1 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행하는 인프라(Infrastructure)에 구비된다.Preferably, the revolving speed control device is disposed in an infrastructure that is located at one side of the road and performs V2X (Vehicle to everything) communication with the first vehicle.

또한 본 발명은 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 제1 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 상기 제1 도로에서 회전할 때 상기 제1 도로의 신호 정보 및 상기 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 신호 정보를 기초로 상기 미리 정해진 영역에서 상기 제2 도로에 진입한 상기 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 제1 차량에게 상기 미리 정해진 영역에 도달하기 전에 정지할 것을 요구하는 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 회전 주행 제어 방법을 제안한다.The present invention also provides a method of controlling a vehicle, comprising: determining whether a first vehicle that rotates on a first road to enter a second road exists; When the first vehicle is judged to be present, based on signal information of the first road and signal information located within a predetermined area of the second road when the first vehicle rotates on the first road, Determining whether there is a possibility of collision between the object and the first vehicle entering the second road in the area; And outputting a message requesting the first vehicle to stop before reaching the predetermined area if it is determined that there is a possibility of the collision.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제1 도로의 신호로 직진 주행 가능 신호가 획득되면 상기 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.Preferably, the step of determining whether there is a possibility of collision may include determining whether or not the possibility of collision is present based on signal information of a pedestrian crossing located within the predetermined area when the straight running enabling signal is acquired by the signal of the first road .

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후에, 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 상기 미리 정해진 영역을 통과할 때까지 미리 정해진 시간마다 상기 제1 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 상기 오브젝트가 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 출력하는 단계는 상기 미리 정해진 거리 이내에 상기 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되면 상기 메시지를 출력한다.Preferably, after determining whether there is a possibility of the collision, it is preferable that, if it is determined that there is no possibility of the collision, Determining whether the object is located within a predetermined distance, and outputting the message if it is determined that the object is located within the predetermined distance.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제1 도로의 신호로 직진 주행 불가 신호가 획득되면 상기 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는지 여부를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.Preferably, the step of determining whether or not there is a possibility of collision includes a step of determining whether or not the possibility of collision exists by comparing the signal information of the pedestrian crossing located within the predetermined area when the straight road run prohibition signal is obtained with the signal of the first road, It is determined whether or not the possibility of the collision exists.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 더 이용한다.Preferably, the step of determining whether or not there is a possibility of collision includes the step of determining whether or not there is an object to be entered on the second road, And whether or not the vehicle enters the same lane as the road.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제2 도로에 동시에 진입 가능하도록 설정된 차선 개수와 상기 제2 도로의 차선 개수를 비교하여 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 판단한다.Preferably, the step of determining whether there is a possibility of collision may include comparing the number of lanes set to be able to enter at the same time on the second road and the number of lanes of the second road, It is determined whether or not the vehicle enters the same lane as the vehicle.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 상기 제1 차량이 상기 제2 도로에 진입하는 제1 시점 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 상기 제2 도로에 진입하는 제2 시점 사이의 비교 결과를 더 이용한다.Preferably, the step of determining whether or not there is a possibility of collision includes a step of determining whether or not the possibility of collision exists when there is an object to be entered on the second road, And a second point of time when an object to be entered on the second road enters the second road.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제1 차량의 현재 위치로부터 상기 제2 도로의 진입 지점까지의 제1 거리를 기초로 상기 제1 시점을 추정하고, 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 위치로부터 상기 제2 도로의 진입 지점까지의 제2 거리를 기초로 상기 제2 시점을 추정하거나, 상기 제1 거리 및 상기 제1 차량의 현재 속도를 기초로 상기 제1 시점을 추정하고, 상기 제2 거리 및 상기 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 속도를 기초로 상기 제2 시점을 추정한다.Preferably, the step of determining whether there is a possibility of collision may include estimating the first viewpoint based on a first distance from a current position of the first vehicle to an entry point of the second road, Estimating the second viewpoint based on a second distance from a current position of an object to be entered into the first road to an entry point of the second road or estimating the second viewpoint based on the first distance and the current speed of the first vehicle And estimates the second point of time based on the second distance and the current velocity of the object to enter the second road.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계 이후에, 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 제1 도로에서 회전하여 상기 제2 도로에 진입할 때 상기 제1 차량이 이동하는 구간의 도로폭 및 상기 제1 차량의 차폭을 기초로 상기 구간에서의 상기 제1 차량의 기준 조향각을 산출하는 단계; 상기 제1 차량이 상기 구간에 위치할 때 미리 정해진 시간마다 상기 제1 차량의 현재 조향각을 획득하는 단계; 및 상기 기준 조향각과 상기 현재 조향각 사이의 비교 결과를 기초로 상기 제1 차량이 상기 구간에서 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.Preferably, if it is determined that there is no possibility of the collision after the step of determining whether or not the possibility of collision exists, the road of the section in which the first vehicle moves when the first road rotates and enters the second road Calculating a reference steering angle of the first vehicle in the section based on the width and the vehicle width of the first vehicle; Obtaining a current steering angle of the first vehicle at a predetermined time when the first vehicle is located in the interval; And determining whether the first vehicle deviates from the lane on the basis of the comparison result between the reference steering angle and the current steering angle.

바람직하게는, 상기 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제1 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단할 때 상기 제1 차량의 기준 속도 및 상기 제1 차량의 현재 속도 사이의 비교 결과를 더 이용한다.Preferably, the step of determining whether or not to deviate from the lane may further include comparing the comparison result between the reference speed of the first vehicle and the current speed of the first vehicle when determining whether the first vehicle leaves the lane .

바람직하게는, 상기 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제1 차량이 적어도 둘인지 여부를 더 판단하며, 상기 존재하는지 여부를 판단하는 단계 이후에, 상기 제1 차량이 적어도 둘인 것으로 판단되면 제1 차량들이 상기 제2 도로에 진입한 후 직진할 것인지 여부를 기초로 상기 제1 차량들이 상기 제1 도로에서 회전할 때 이용하는 차선 또는 상기 제1 차량들이 상기 제1 도로에서 회전하여 상기 제2 도로에 진입하는 순서를 결정하는 단계를 더 포함한다.Preferably, the step of determining whether the first vehicle is present may further determine whether the first vehicle is at least two, if it is determined that the first vehicle exists, and after the step of determining whether the first vehicle is present, The first vehicle or the first vehicle used when the first vehicles turn on the first road based on whether or not the first vehicles enter the second road and then go straight, And determining the order of turning on the first road and entering the second road.

바람직하게는, 상기 회전 주행 제어 방법은 도로의 일측에 위치하여 상기 제1 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행하는 인프라(Infrastructure)에 의해 수행된다.Preferably, the rotational driving control method is performed by an infrastructure located at one side of the road and performing V2X (Vehicle to everything) communication with the first vehicle.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention can achieve the following effects through the above-described configurations.

첫째, 차량이 우회전할 때 타 차량 및 보행자와의 충돌을 방지할 수 있다.First, when the vehicle makes a right turn, it can prevent collision with other vehicles and pedestrians.

둘째, 차량 우회전시 원활한 교통 환경 조성 및 보행자, 차량 등의 안전성을 향상시킬 수 있다.Secondly, it is possible to improve the safety of pedestrians and vehicles when constructing a right traffic environment.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 V2X 기반의 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 전체 구성을 도시한 개념도이다.
도 2는 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템을 구성하는 인프라의 내부 구성을 도시한 개념도이다.
도 3은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템을 구성하는 차량 내 V2X 모듈의 내부 구성을 도시한 개념도이다.
도 4는 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제1 실시예 흐름도이다.
도 5는 제1 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제2 실시예 흐름도이다.
도 7은 제2 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.
도 8은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제3 실시예 흐름도이다.
도 9는 제3 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.
도 10 내지 도 12는 우회전시 차선 이탈 방지 프로세스를 설명하기 위한 참고도들이다.
도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 회전 주행 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 14는 회전 주행 제어 장치에 추가될 수 있는 내부 구성들을 도시한 블록도이다.
도 15는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 회전 주행 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a conceptual diagram showing an entire configuration of a V2X-based intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram showing an internal configuration of an infrastructure constituting an intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system.
3 is a conceptual diagram showing an internal configuration of an in-vehicle V2X module constituting an intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system.
4 is a flowchart of a first embodiment showing an operation process of an intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system.
5 is a reference diagram for explaining the first embodiment.
Fig. 6 is a flowchart of a second embodiment showing the operation process of the intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system.
7 is a reference diagram for explaining the second embodiment.
8 is a flowchart of a third embodiment showing the operation process of the intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system.
9 is a reference diagram for explaining the third embodiment.
FIGS. 10 to 12 are reference views for explaining the lane departure avoidance process at the time of a right turn.
13 is a block diagram schematically showing an apparatus for controlling rotation of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
14 is a block diagram illustrating internal configurations that may be added to the cruise control device.
15 is a flowchart schematically showing a method of controlling the running of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

본 발명에서는 V2V(Vehicle to Vehicle) 기반의 통신 기술을 이용하여 교차로에서 차량이 우회전시 발생 가능한 충돌을 미리 예측하고 방지하는 알고리즘에 대하여 제안한다. 이하 도면들을 참조하여 본 발명을 보다 자세하게 설명한다.The present invention proposes an algorithm for predicting and preventing collisions that may occur when a vehicle is turning right at an intersection by using a V2V (Vehicle to Vehicle) based communication technology. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail below with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 V2X 기반의 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 전체 구성을 도시한 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing an entire configuration of a V2X-based intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 따르면, 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템(100)은 인프라(Infrastructure; 110), HV(Host Vehicle; 120) 및 SV(Slave Vehicle; 130)를 포함한다.1, an intersection right-turn anti-collision warning system 100 includes an infrastructure 110, a host vehicle 120, and a slave vehicle 130.

본 발명은 차량이 4지 교차로(4-way intersection)에 우회전을 하는 경우, 타차량 및 보행자와의 충돌을 방지하는 건에 대해 접근한다. 이는 골목길에서 차량이 메인 도로에 진입하는 경우에도 적용될 수 있다.The present invention approaches a thing that prevents collision with other vehicles and pedestrians when the vehicle makes a right turn to a four-way intersection. This can also be applied when the vehicle enters the main road on an alleyway.

본 발명에서는 크게 다음의 내용을 제안한다.The present invention proposes largely the following contents.

첫째, 우회전 차량의 시나리오별 충돌 방지 프로세스에 대하여 제안한다(도 4 ~ 도 9).First, we propose a scenario-based collision avoidance process for a right-turn vehicle (Figs. 4 to 9).

둘째, 우회전 차량의 원활한 우회전 및 차선 이탈 방지 프로세스를 위한 제어 방법을 제안한다(도 10 ~ 도 12).Second, a control method for a smooth right turn of a right-turning vehicle and a lane departure prevention process is proposed (FIGS. 10 to 12).

본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이 다음과 같은 시스템으로 구성되어 있다. 즉 교차로에 우회전하고자 하는 차량(HV; 120), 해당 교차로로 접근하는 차량(SV; 130), 교차로의 인프라(110) 및 보행자(미도시)이다. 본 발명에서 HV(120)와 SV(130)는 1대에 국한되지 않는다.As shown in FIG. 1, the present invention comprises the following system. (HV) 120 to turn right at an intersection, a vehicle (SV) 130 approaching the intersection, an infrastructure 110 of an intersection, and a pedestrian (not shown). In the present invention, the HV 120 and SV 130 are not limited to one.

인프라(110)는 해당 교차로 정보인 HV(120), SV(130), 보행자 등의 유무를 파악한다. 인프라(110)는 HV(120)와 HV(120) 간 혹은 HV(120)와 SV(130), 보행자와의 충돌을 피하며 원활하게 우회전할 수 있도록 한다. 충돌이 예상되는 경우에는 인프라(110)에서 알려주는 경고 문구를 통해 충돌을 피하도록 한다.The infrastructure 110 determines whether the intersection information includes the HV 120, the SV 130, pedestrians, and the like. The infrastructure 110 allows the HV 120 and the HV 120 or the HV 120 and the SV 130 to avoid a collision with the pedestrian and make a right turn smoothly. If a collision is expected, the collision should be avoided through a warning phrase informed by the infrastructure (110).

차량이 4지 교차로에서 우회전을 하는 경우는 다음과 같이 4가지의 경우로 나눌 수 있다.When a vehicle makes a right turn at a four-way intersection, it can be divided into four cases as follows.

① 주행중인 차량의 신호가 직진 신호인 경우① If the vehicle's signal is a straight-ahead signal

② 주행중인 차량 방향의 신호등이 정지 신호이며, 좌측에서 직진 차량이 접근하는 경우② When the signal light in the direction of the vehicle being driven is a stop signal and the straight ahead vehicle approaches from the left

③ 주행중인 차량 방향의 신호등이 정지 신호이며, 좌전방에서 차량이 좌회전을 하는 경우③ When the signal light in the direction of the vehicle being driven is a stop signal and the vehicle makes a left turn in the left front door

④ 주행중인 차량 방향의 신호등이 정지 신호이며, 우측에서 차량이 좌회전을 하는 경우④ If the signal light in the direction of the vehicle being driven is a stop signal and the vehicle makes a left turn at the right side

그런데 상기에서 ④의 경우는 우회전 차량에 방해되는 타차량이 없으므로 본 발명에서는 논외로 한다.However, in the case of (4) above, there is no other vehicle obstructing the right-turning vehicle, so that the present invention does not consider it.

본 발명에서는 위의 3가지 경우(① ~ ③)에서 HV(120)가 안전하며 원활하게 우회전하며, 타차량(즉 다른 HV 또는 SV(130))과 보행자와의 충돌을 방지하기 위해 V2V 및 V2I 기반의 교차로 추돌 방지 경고 시스템을 제안하고자 한다.In the present invention, in the above three cases (① to ③), the HV 120 is safely and smoothly turned to the right. In order to prevent collision with other vehicles (that is, another HV or SV 130) with pedestrians, V2V and V2I Based intersection collision warning system.

도 2는 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템을 구성하는 인프라의 내부 구조를 도시한 개념도이다.2 is a conceptual diagram showing an internal structure of an infrastructure constituting an intersection right-turn vehicle collision warning system.

도 2에 따르면, 인프라(110)는 도로 정보 인식부(111), 충돌 예측부(112) 및 메시지 알림부(113)를 포함한다.2, the infrastructure 110 includes a road information recognition unit 111, a collision prediction unit 112, and a message notification unit 113. [

도로 정보 인식부(111)는 교차로 내 도로 정보를 인식하는 것으로서, 교차로 내 우회전 차량인 HV(120), 교차로에서 HV(120)에 접근하는 차량 SV(130), 보행자, 교차로의 신호 정보 등을 감지하는 기능을 수행한다.The road information recognizing unit 111 recognizes the road information in the intersection and recognizes the road information such as the HV 120 as a right turn vehicle in the intersection, the vehicle SV 130 that approaches the HV 120 at the intersection, the signal information of a pedestrian, And performs a sensing function.

충돌 예측부(112)는 차량과 차량 간 또는 차량과 보행자 간 충돌을 예측하는 것으로서, 도로 정보 인식부(1110)에서 수집한 도로 교통 정보 및 HV(120)/SV(130)의 위치와 속도 정보에 근거하여 교차로 도달 시간을 각각 산출하고, HV(120)와 SV(130)의 교차로 도달 시간과 보행자 유무 등을 고려하여 차량들 간 혹은 차량과 보행자 간의 충돌 상황을 예측하는 기능을 수행한다.The collision predicting unit 112 predicts a collision between the vehicle and the vehicle or between the vehicle and the pedestrian. The collision predicting unit 112 predicts collision between the vehicle, the vehicle, and the pedestrian based on the road traffic information collected by the road information recognizing unit 1110 and the position and velocity information of the HV 120 / And estimates the collision situation between the vehicles or between the vehicle and the pedestrian in consideration of the arrival time of the intersection of the HV 120 and the SV 130 and the presence of the pedestrian.

메시지 알림부(113)는 도로 교통 정보 및 충돌 예상 경보를 전달하는 기능을 수행한다.The message notification unit 113 carries out the function of transmitting the road traffic information and the collision anticipated alarm.

도 3은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템을 구성하는 차량 내 V2X 모듈의 내부 구조를 도시한 개념도이다.3 is a conceptual diagram showing an internal structure of an in-vehicle V2X module constituting an intersection right-turn vehicle collision warning system.

도 3에 따르면, 차량 내 V2X 모듈은 HV(120)에 구비되는 것으로서, 차량 정보 수집부(121), WAVE 메시지 생성부(122), WAVE 데이터 핸들러(WAVE Data Handler; 123), 제어부(124), 디스플레이부(125) 및 스피커(126)를 포함한다. 차량 내 V2X 모듈은 SV(130)에도 동일한 형태로 구비될 수 있음은 물론이다.3, the in-vehicle V2X module is provided in the HV 120 and includes a vehicle information collecting unit 121, a WAVE message generating unit 122, a WAVE data handler 123, a control unit 124, A display unit 125, and a speaker 126. [ It is needless to say that the in-vehicle V2X module may be provided in the SV 130 in the same form.

차량 정보 수집부(121)는 현재 주행하고 있는 위치 정보 및 속도 정보, 목적지, 진행 방향 등을 획득한다. 차량 정보 수집부(121)는 차량의 GPS/GNSS 모듈을 통해 차량이 정차하고 있는 위치 정보와 주행하고 있는 방향 정보 및 주행 속도를 획득한다.The vehicle information collecting unit 121 acquires position information, speed information, a destination, a traveling direction, etc. that are currently traveling. The vehicle information collecting unit 121 acquires the position information, the traveling direction information, and the traveling speed of the vehicle through the GPS / GNSS module of the vehicle.

HV/SV 차량(120, 130)은 자신이 교차로에 접근한다는 정보와 우회전한다는 정보를 인프라(110)에게 송신한다. 차량은 WAVE 메시지 생성부(122)를 통해 주기적으로 생성되는 BSM(Basic Safety Message)을 생성하며, BSM은 교차로 접근 여부, 차량 주행 방향, 해당 지점에 도착할 시간 등의 정보를 포함한다.The HV / SV vehicle 120, 130 sends information to the infrastructure 110 that it is approaching an intersection and turning to the right. The vehicle generates a BSM (Basic Safety Message) periodically generated through the WAVE message generating unit 122, and the BSM includes information such as whether the vehicle is approaching an intersection, a vehicle traveling direction, and a time to arrive at the point.

차량은 WAVE 데이터 핸들러(123)를 통해 BSM 메시지를 송수신할 수 있다.The vehicle can send and receive BSM messages through the WAVE data handler 123.

인프라(110)로부터 BSM 메시지를 수신한 차량의 제어부(124)는 BSM을 기반으로 판단하여 운전자에게 경고 메시지를 알린다. 경고 메시지는 제어부(124)의 제어에 따라 디스플레이부(125)에 텍스트 또는 이미지 형태로 표시되거나, 스피커(126)를 통해 음성 신호로 출력될 수 있다.The control unit 124 of the vehicle receiving the BSM message from the infrastructure 110 determines based on the BSM and notifies the warning message to the driver. The warning message may be displayed in the form of text or image on the display unit 125 under the control of the control unit 124 or may be outputted as a voice signal through the speaker 126. [

다음으로 본 발명의 첫번째 제안인 우회전 차량의 시나리오별 충돌 방지 프로세스에 대하여 설명한다.Next, a description will be given of a scenario-based collision avoidance process of a right-turn vehicle, which is a first proposal of the present invention.

① 주행중인 차량의 신호가 직진 신호인 경우(시나리오 1)(1) When the signal of the vehicle being driven is a straight-ahead signal (scenario 1)

도 4는 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제1 실시예 흐름도이다. 도 5는 제1 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.4 is a flowchart of a first embodiment showing an operation process of an intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system. 5 is a reference diagram for explaining the first embodiment.

STEP 1(도 5의 (a) 참조) : HV(251), SV 등은 교차로에 접근시 BSM을 통해 인프라에게 알린다.STEP 1 (see FIG. 5A): The HV 251, SV, etc. inform the infrastructure through the BSM when approaching the intersection.

STEP 2(도 5의 (b) 참조) : 차량 진행 방향의 신호등이 직진 신호등인 경우, HV(271)가 차량 정보 파악 시점(261)에 진입시 인프라는 보행자 신호등의 동작 여부를 확인한다(S205). 인프라는 차량 정보 파악 시점(261)에 차량 종류, 사이즈, 속도 정보 등을 확인한다.STEP 2 (see FIG. 5B): When the traffic light in the vehicle traveling direction is a straight ahead signal, the infrastructure confirms whether the pedestrian signal or the like is operating when the HV 271 enters the vehicle information grasping point 261 (S205) . The infrastructure confirms the vehicle type, size, and speed information at the vehicle identification time (261).

STEP 3(도 5의 (b) 참조) : 신호등이 파란불인 경우, 인프라는 횡단보도(252) 상에 보행자가 있는지 여부를 파악한다(S210). 보행자 유무는 카메라를 통한 영상 인식 방법 혹은 스마트폰의 통신 신호를 통한 감지 방법 등이 사용될 수 있다.STEP 3 (see FIG. 5B): When the traffic light is blue, the infrastructure determines whether there is a pedestrian on the pedestrian crossing 252 (S210). The presence or absence of a pedestrian can be detected by a camera image recognition method or a smart phone communication signal.

보행자가 있는 경우 인프라는 HV(271)에게 WAVE 메시지 생성부를 통해 BSM에 정지 이벤트를 생성하여 전송하여 우회전 구간 진입 시점(264) 이전에 정지하도록 한다(S215).If there is a pedestrian, the infrastructure generates a stop event in the BSM through the WAVE message generating unit to the HV 271, and transmits the stop event to stop the stop event before the right turn interval entry point 264 (S215).

HV(271)가 정지한 경우, 신호등이 빨간불로 변경되거나 보행자가 없는 것으로 판단되면 우회전 가능 신호를 전달한다(S235).When the HV 271 is stopped, the signal lamp is changed to red light, or if it is determined that there is no pedestrian, the right turnable signal is transmitted (S235).

신호등이 파란불이나 보행자가 없는 경우 혹은 신호등이 빨간불인 경우, 인프라는 횡단보도 주변에 보행자가 존재하는지를 확인한다(S225).If the traffic light is blue, there is no pedestrian, or the traffic light is red light, the infrastructure checks if a pedestrian exists around the pedestrian crossing (S225).

보행자가 있는 경우에는 우회전 차량이 있음을 알리는 경보를 발생하여 보행자가 주변을 살필 수 있도록 하며(S230), 이후 인프라가 HV(271)로 우회전 가능 신호를 전달한다(S235). 보행자가 없는 경우에는 곧바로 인프라가 HV(271)로 우회전 가능 신호를 전달한다(S235).If there is a pedestrian, an alarm indicating that the vehicle is turning right is generated so that the pedestrian can look around (S230). Then, the infrastructure transmits a right turnable signal to the HV 271 (S235). If there is no pedestrian, the infrastructure transmits a right turnable signal to the HV 271 (S235).

한편 도 5의 (b)에서 차선 및 속도 제어 구간(262)은 인프라의 제어에 따라 HV(271)가 우회전하기에 적합한 차선을 선택하고 속도를 일정 수준까지 감소시키는 구간을 의미한다. 또한 속도 및 조향각 제어 구간(263)은 인프라의 제어에 따라 HV(271)가 차선을 이탈하지 않으면서 우회전할 수 있게 HV(271)의 속도와 조향각을 제어하는 구간을 의미한다.5 (b), the lane and speed control section 262 is a section for selecting a lane suitable for the right turn of the HV 271 and decreasing the speed to a certain level according to the control of the infrastructure. The speed and steering angle control section 263 is a section for controlling the speed and steering angle of the HV 271 so that the HV 271 can turn right without departing from the lane according to control of the infrastructure.

② 주행중인 차량 방향의 신호등이 정지 신호이며, 좌측에서 직진 차량이 접근하는 경우(시나리오 2)(2) When the signal light in the direction of the vehicle being driven is a stop signal, and the straight ahead vehicle approaches from the left side (scenario 2)

도 6은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제2 실시예 흐름도이다. 도 7은 제2 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.Fig. 6 is a flowchart of a second embodiment showing the operation process of the intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system. 7 is a reference diagram for explaining the second embodiment.

STEP 1(도 7의 (a) 참조) : HV(351), SV 등은 교차로에 접근시 BSM을 통해 인프라에게 알린다. 이때 HV(351)는 교차로 직전에 위치한 횡단보도(352)에 도달할 때 인프라에게 BSM을 전송할 수 있다.STEP 1 (see FIG. 7A): HV 351, SV, etc. inform the infrastructure through the BSM when approaching the intersection. At this time, the HV 351 may send the BSM to the infrastructure when it reaches the crosswalk 352 located just before the intersection.

STEP 2 : 차량 진행 방향의 신호등이 정지 신호등인 경우, 인프라는 보행자 신호등의 동작 여부를 확인한다(S305).STEP 2: When the traffic light in the vehicle traveling direction is a stop signal, the infrastructure checks whether the pedestrian signal or the like operates (S305).

STEP 3 : 신호등이 파란불인 경우, 인프라는 HV에게 정지 경고 메시지를 전송한다(S310).STEP 3: If the traffic light is blue, the infrastructure transmits a stop warning message to the HV (S310).

신호등이 빨간불인 경우, 인프라는 좌측에서 진입하는 차량 SV의 유무를 확인한다(S315).If the traffic light is a red light, the infrastructure checks whether there is a vehicle SV entering from the left side (S315).

STEP 4 : 좌측에서 진입하는 차량 SV가 없는 것으로 판단되면, 인프라는 HV에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S340). 반면 좌측에서 진입하는 차량 SV가 있는 것으로 판단되면, 인프라는 HV와 SV의 진입 차선이 동일한지 여부를 판단한다(S320).Step 4: If it is determined that there is no vehicle SV entering from the left side, the infrastructure transmits a right turn enable signal to the HV (S340). If it is determined that there is a vehicle SV entering from the left side, the infrastructure determines whether the entry lanes of the HV and the SV are the same (S320).

HV와 SV의 진입 차선이 동일하지 않은 것으로 판단되면, 인프라는 HV에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S340). 반면 HV와 SV의 진입 차선이 동일한 것으로 판단되면, 인프라는 HV와 SV의 차량 정보를 기반으로 충돌 가능성 여부를 판단한다(S325).If it is determined that the entry lanes of the HV and the SV are not the same, the infrastructure transmits a right turn enable signal to the HV (S340). On the other hand, if it is determined that the entry lanes of the HV and SV are the same, the infrastructure determines whether there is a possibility of collision based on the vehicle information of the HV and the SV (S325).

충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 인프라는 HV에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S340). 반면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 인프라는 HV와 SV 중에서 교차로 진입 우선이 누구인지를 판단한다(S335).If it is determined that there is no possibility of collision, the infrastructure transmits a right turn enable signal to the HV (S340). On the other hand, if it is determined that there is a possibility of collision, the infrastructure determines whether the intersection entry priority among the HV and SV is selected (S335).

교차로 진입 우선이 SV인 것으로 판단되면, 인프라는 HV에게 정지 경고를 한다(S330). 반면 교차로 진입 우선이 HV인 것으로 판단되면, 인프라는 SV에게 정지 경고를 하며 HV에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S340).If it is determined that the intersection entry priority is SV, the infrastructure issues a stop warning to the HV (S330). If it is determined that the intersection entry priority is HV, the infrastructure sends a stop warning to the SV and transmits a right turn enable signal to the HV (S340).

다음으로 도 7의 (b)를 참조하여 S325 단계에서 인프라가 HV와 SV의 차량 정보를 기반으로 충돌 가능성 여부를 판단하는 방법에 대하여 설명한다.Next, referring to FIG. 7 (b), a method for determining whether or not a collision is possible based on the vehicle information of the HV and the SV will be described in step S325.

충돌 가능성은 SV(372)의 교차로 진입 시점(363)과 HV(371)의 우회전 구간 진입 시점(368)을 비교한다.The possibility of collision is compared between the intersection entry point 363 of the SV 372 and the right turn interval entry point 368 of the HV 371.

1차적으로는 SV(372)의 차량 정보 파악 진입 시점(361)이 HV(371)의 차량 정보 파악 진입 시점(366)보다 빠른 경우에 SV(372)가 도로 진입 우선권이 있기 때문에 SV(372)에게 HV(371) 접근 경보를 알리며, HV(371)에게는 정지 경고를 한다.Since the SV 372 has a road entry priority when the vehicle information entry point 361 of the SV 372 is faster than the vehicle information entry point 366 of the HV 371, And notifies the HV 371 of a stop warning.

2차적으로는 SV(372)가 교차로 진입 시점(363)에 도달한 시간이 HV(371)가 우회전 구간 진입 시점(368)보다 빠른 경우, 동일하게 우선권이 있는 SV(372)에게 접근 경보를 알리며 HV(371)에게는 정지 경고를 한다.Secondly, when the time at which the SV 372 reaches the intersection entry point 363 is earlier than the right turn interval entry point 368, the SV 372 having the same priority is notified of the access warning HV (371) is given a stop warning.

1/2차적 경우에서 HV(371) 진입이 SV(372)보다 빠른 경우엔 해당 HV(371)는 우회전하도록 하는 것을 원칙으로 한다. 하지만 진입 속도 차이로 인한 예외 사항을 막기 위하여 충돌 예상 지점(365)에 SV(372)가 먼저 도달하는 경우에는 HV(371)가 제동하도록 한다.In case of entering the HV 371 faster than the SV 372 in the 1/2 th case, the HV 371 should be turned to the right in principle. However, if the SV 372 reaches the collision anticipation point 365 first to prevent an exception due to the difference in entry speed, the HV 371 is braked.

그 외에는 HV(371)가 우회전하도록 하며, 해당 HV(371)가 우회전한 뒤 제동 구간(362) 내에 SV(372)가 있는 경우는 해당 SV(372)가 바로 이어서 교차로를 통과하도록 한다.Otherwise, the HV 371 makes a right turn. If the HV 371 turns to the right and there is an SV 372 in the braking section 362, the SV 372 immediately passes through the intersection.

HV(371)에게 제동 및 경고를 준 경우(우회전 구간 진입 시점(368)에서 대기하는 경우)에는 HV(371)는 진입 시점(368)에서 대기하며 SV(372)의 차량 제동 구간(362) 내에 SV(372)가 존재하는지 일정 주기로 계속 모니터링한다. 위의 구간 내에 SV(372)가 있는 경우에는 HV(371)는 계속 대기하면서 모니터링을 하며, SV(372)가 없는 경우에만 우회전이 가능하도록 한다.The HV 371 waits at the entry point 368 and enters the vehicle braking period 362 of the SV 372 when the braking and warning has been given to the HV 371 (waiting at the right turn interval entry point 368) SV 372 is present. If there is an SV 372 in the above section, the HV 371 keeps monitoring while standing still, and makes a right turn only when there is no SV 372.

차량 제동 구간(362)은 위에서 언급한 바와 같이 가변적으로 변할 수 있다. 차량 제동 구간(362)은 교차로 이전에 위치하는 것으로서, 차선 변경 가능한 구간을 의미한다.The vehicle braking period 362 can be variably changed as mentioned above. The vehicle braking section 362 is located before the intersection, and means a section in which the lane change is possible.

한편 도면부호 364는 교차로 이내에 위치하는 것으로서 차량 충돌 방지 예비 구간을 의미한다. 도면부호 366과 367은 각각 HV(371)의 차량 정보 파악 시점과 차선 및 속도 제어 구간을 의미한다.Reference numeral 364 denotes a vehicle collision avoidance preliminary section located within an intersection. Reference numerals 366 and 367 denote a vehicle information grasp point, a lane, and a speed control section of the HV 371, respectively.

③ 주행중인 차량 방향의 신호등이 정지 신호이며, 좌전방에서 차량이 좌회전을 하는 경우(시나리오 3)(3) When the signal light in the direction of the vehicle being driven is a stop signal, and the vehicle makes a left turn in the left front (Scenario 3)

도 8은 교차로 우회전 차량 충돌 방지 경고 시스템의 동작 프로세스를 도시한 제3 실시예 흐름도이다. 도 9는 제3 실시예를 설명하기 위한 참고도이다.8 is a flowchart of a third embodiment showing the operation process of the intersection right-turn vehicle collision avoidance warning system. 9 is a reference diagram for explaining the third embodiment.

STEP 1 : HV(451), SV(452) 등은 교차로에 접근시 BSM을 통해 인프라에게 알린다.STEP 1: HV (451), SV (452) inform the infrastructure through BSM when approaching the intersection.

STEP 2 : 좌회전하고자 하는 SV(452)가 존재하는 경우(S405)에는 충돌 가능성을 판단하여(S410) 교차로 통과를 제어한다. 즉 다음과 같이 제어될 수 있다.Step 2: If there is an SV 452 to be turned to the left (S405), the collision possibility is determined (S410). That is, it can be controlled as follows.

HV(451)와 SV(452) 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 인프라는 HV(451)에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S430). 반면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 인프라는 HV(451)와 SV(452) 중에서 교차로 진입 우선이 누구인지를 판단한다(S425).If it is determined that there is no possibility of collision between the HV 451 and the SV 452, the infrastructure transmits a right turn enable signal to the HV 451 (S430). On the other hand, if it is determined that there is a possibility of collision, the infrastructure determines which of the HV 451 and the SV 452 is an intersection entry priority (S425).

교차로 진입 우선이 SV(452)인 것으로 판단되면, 인프라는 HV(451)에게 정지 경고를 한다(S415). 반면 교차로 진입 우선이 HV(451)인 것으로 판단되면, 인프라는 SV(452)에게 정지 경고를 하며(S420) HV에게 우회전 가능 신호를 전달한다(S430).If it is determined that the intersection entry priority is the SV 452, the infrastructure issues a stop warning to the HV 451 (S415). On the other hand, if it is determined that the intersection entry priority is the HV 451, the infrastructure issues a stop warning to the SV 452 (S420) and transmits a right turn enable signal to the HV (S430).

한편 교차로에서의 좌회전 차선과 우회전 차선의 수는 도로에 따라 다르다. 위의 조건에 따라 아래와 같이 제어한다.Meanwhile, the number of left turn lanes and right turn lanes at an intersection varies from road to road. Control according to the above conditions as follows.

- 차선의 수가 동일한 경우 : 시나리오 2에서 적용한 알고리즘이 적용된다. HV(451)와 SV(452)의 교차로 진입 시점을 토대로 충돌 가능성을 비교하여 HV(451)와 SV(452)를 제어하도록 한다.- If the number of lanes is the same: The algorithm applied in Scenario 2 applies. The HV 451 and the SV 452 are controlled by comparing the possibility of collision based on the entry point of the intersection of the HV 451 and the SV 452.

- 차선의 수가 동일하지 않는 경우 : HV(451)와 SV(452)가 자신의 차선을 넘지 않고 우/좌회전할 수 있도록 제어한다.- If the number of lanes is not the same: control so that HV 451 and SV 452 can turn right / left without exceeding their own lane.

한편 도 9에 도시된 도면 부호들은 각각 다음을 의미한다.Meanwhile, the reference numerals shown in Fig.

461, 466 : 차량 정보 파악 시점461, 466: Time to grasp vehicle information

462 : 차량 제동 구간 및 차선 변경 구간462: Vehicle braking section and lane change section

463 : SV(452) 교차로 진입 시점463: SV (452) When entering the intersection

464 : 차량 충돌 방지 예비 구간464: Vehicle collision avoidance preliminary section

465 : 충돌 예상 지점465: Point of collision expected

467 : 차선 및 속도 제어 구간467: Lane and speed control section

468 : HV(451) 우회전 구간 진입 시점468: When entering HV (451)

다음으로 본 발명의 두번째 제안인 우회전 차량의 원활한 우회전 및 차선 이탈 방지 프로세스를 위한 제어 방법에 대하여 설명한다.Next, a control method for a smooth right turning and lane departure prevention process of a right-turn vehicle, which is a second proposal of the present invention, will be described.

도 10 내지 도 12는 우회전시 차선 이탈 방지 프로세스를 설명하기 위한 참고도들이다.FIGS. 10 to 12 are reference views for explaining the lane departure avoidance process at the time of a right turn.

차량이 도로에서 우회전하는 경우는 교차로에서 우회전하는 경우, 골목길과 주(Main) 도로가 만나는 지점에서 우회전하는 경우 등 크게 2가지로 나눌 수 있다.When the vehicle turns right on the road, it can be roughly classified into two cases: a right turn at the intersection, a right turn at the intersection of an alley and a main road.

위의 상황에서 우회전할 시, 2개의 우회전 차선이 있는 도로 혹은 우회전 후 진입 차선 이외의 차선으로 다른 차량이 지나가는 경우에 다른 차량과의 추돌을 피하기 위해서는 내가 주행하고 있는 차선을 벗어나지 말아야 한다.If you turn right in the above situation, and another vehicle passes through a road with two right turn lanes or a right turn lane other than the entry lane, you must avoid leaving the lane that you are driving in order to avoid a collision with another vehicle.

이를 위해 우회전시 차선 이탈 방지 프로세스를 제안한다.For this, we propose a lane departure avoidance process at right turn.

동작은 도 10에 도시된 바와 같이 차량 정보 파악 시점(521), 차선 및 속도 제어 구간(522), 속도 및 조향각 제어 구간(523) 등 크게 3단계로 이루어진다.As shown in FIG. 10, the operation is largely divided into three stages such as a vehicle information grasp point 521, a lane and speed control section 522, a speed and a steering angle control section 523, and the like.

ⓐ 차량 정보 파악 시점(521)Ⓐ Time to identify vehicle information (521)

인프라는 우회전하고자 하는 차량 HV(510)로부터 신호를 전달받아 우회전하고자 하는 차량의 정보(차종, 차량의 길이 및 폭, 속도 정보, 목적지 경로 등)를 파악한다.The infrastructure receives the signal from the vehicle HV 510 to make a right turn and grasps the information (vehicle type, vehicle length and width, speed information, destination route, etc.) of the vehicle to turn right.

인프라는 해당 차량이 해당 도로에서 우회전시 차선을 이탈하지 않을 수 있는 최대 속도 및 조향각 등의 정보를 이론적으로 미리 알고 있다. 이는 해당 도로의 차선 폭 및 도로의 꺾이는 각도 등을 통해 미리 계산된다.The infrastructure theoretically knows the information such as the maximum speed and the steering angle at which the vehicle will not leave the lane when turning right on the road. This is calculated in advance through the lane width of the road and the angle of deflection of the road.

우회전 구간은 도 11에 도시된 바와 같이 세분화되어 나눠져 있다. 도 11에서는 우회전 구간이 우회전 구간 진입 시점(524)을 기준으로 속도 및 조향각 제어 구간(523) 이내에 진입 1구간부터 진입 8구간까지 여덟 구간으로 세분화되어 있는데, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.The right turn interval is subdivided as shown in FIG. In FIG. 11, the right rotation section is subdivided into eight sections from the entry 1 section to the entry 8 section within the speed and steering angle control section 523 based on the entry point 524 of the right turn section, but the present invention is not limited thereto.

또한 해당 지점에서 차선을 이탈할 최대 속도 및 최대 조향각이 정해져 있다.The maximum speed and the maximum steering angle at which the lane departs from the lane are determined.

최대 속도 및 최대 조향각을 이탈할 경우 혹은 이탈할 것으로 예상되는 경우에 운전자에게 알려주는 것을 기본으로 하며, 추후에는 해당 지점에서 정해진 값 이내에서 제어되어 자율 주행이 될 수 있도록 한다.The maximum speed and the maximum steering angle, or when it is expected that the vehicle will depart from the maximum speed and the maximum steering angle.

차량은 해당 정보를 기반으로 우회전하며, 이때 차량은 전방 카메라 등을 통해 차선이 이탈한지 여부를 인프라에게 피드백한다.The vehicle makes a right turn based on the information, and the vehicle then feeds back to the infrastructure whether the lane has passed through the front camera or the like.

인프라는 해당 피드백을 통하여 차선 이탈이 발생한 경우 해당 차종에 맞는 가이드 정보를 타이트하게 수정하여 해당 정보를 업데이트한다. 이때 인프라는 해당 가이드를 따른 차량에 한해서만 업데이트를 한다.When the lane departure occurs through the feedback, the infrastructure tightly corrects the guide information corresponding to the vehicle type and updates the corresponding information. At this time, the infrastructure will be updated only for the vehicles that follow the guide.

ⓑ 차선 및 속도 제어 구간(522)(Lane and speed control section 522)

인프라로부터 가이드받은 속도로 주행하기 위해 속도를 제어하는 구간이다. 인프라는 해당 구간에서 해당 속도로 진입하기 위한 제어 정보를 차량에게 내린다. 예를 들어 현재 내비게이션 시스템과 동일하게 몇 초 이후에 제한 속도에 도달해야 한다라는 식이며, 이는 추후에 자율 주행 차량에서는 브레이크의 압력 세기 등으로 내려질 수 있다.It is a section that controls the speed to drive at the guided speed from the infrastructure. The infrastructure sends control information to the vehicle to enter at the corresponding speed in the corresponding section. For example, it is necessary to reach the limit speed after a few seconds, which is the same as the present navigation system, which can be reduced to the pressure of the brake in an autonomous vehicle in the future.

속도 제어 구간(522)은 가변적으로 변할 수 있다. 이때 사용되는 정보는 차량 정보 및 운전자의 운전 성향, 날씨 정보, 노면 상태 등이 사용된다. 날씨와 노면 상태를 전제 조건으로 한다. 이때 차량 정보 파악 구간(521)부터 속도 및 조향각 제어 구간(523)까지의 거리에서 해당 차량 운전자의 평상시 브레이크 압력으로 속도를 감속할 수 있는 거리와 앞선 차량의 속도 제어 구간 중 큰 거리로 설정한다.The speed control section 522 can be variably changed. The information used at this time is vehicle information, driver's driving propensity, weather information, road surface condition, and the like. Weather and road conditions are prerequisites. At this time, the distance from the vehicle information sensing section 521 to the speed and steering angle control section 523 is set to a large distance between the speed at which the vehicle driver can normally decelerate the brake pressure and the speed control section of the preceding vehicle.

속도와 더불어 차선 제어도 실시한다. 이하 설명은 도 12를 참조한다.It also controls lanes along with speed. The following description refers to Fig.

우회전이 가능한 차선은 최외곽에 있는 1차선 뿐만 아니라 2개 차선인 경우도 있다. 이때 목적지로 접근하기 위해 우회전 이후 진입해야 할 차선을 고려하여 차선 제어를 실시한다.The right-turnable lane is not only the outermost one, but also two lanes. At this time, the lane control is performed considering the lane to be entered after the right turn to approach the destination.

예를 들어 도 12와 같이 2개의 차선에서 우회전이 가능한 경우, 인프라는 두 차량(531, 532)의 다음 경로를 파악하고 속도 제어시 차선 제어까지 실시한다. 우회전 이후 직진하는 차량(532)은 최외곽 차선에서 우회전을 하도록 하며, 직진 및 좌회전을 하는 차량(531)은 좌측에 있는 우회전 차선에서 우회전하도록 한다. 이는 도 12의 (b)에 도시된 바와 같이 속도가 감속되는 속도 제어 구간(522)에서 차선을 변경하도록 하며, 우회전 이후에는 가속만 가능하도록 하여 원할한 도로 상황을 구축하기 위함이다.For example, as shown in FIG. 12, in a case where a right turn is possible in two lanes, the infrastructure can recognize the next route of the two vehicles 531 and 532 and perform lane control at the time of speed control. The vehicle 532 going straight after the right turn makes a right turn at the outermost lane and the vehicle 531 that makes straight and left turns makes a right turn at the left turn right lane. This is to change the lane in the speed control section 522 in which the speed is decelerated as shown in FIG. 12 (b), and to allow the acceleration only after the right turn to construct a desired road situation.

우회전시 요구되는 조향각 및 속도 정보를 인프라에서 차량에게 내려준다. 위에서 언급한 바와 같이 진입 구간별 속도 및 조향각에 맞춰 주행한다. 우회전 완료후 차량에게 가속 신호를 내려준다.The steering angle and speed information required when turning right is given to the vehicle by the infrastructure. As mentioned above, the vehicle travels in accordance with the speed and the steering angle per entry section. After completion of the right turn, it gives the vehicle an acceleration signal.

이상 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.1 to 12, an embodiment of the present invention has been described. Best Mode for Carrying Out the Invention Hereinafter, preferred forms of the present invention that can be inferred from the above embodiment will be described.

도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 회전 주행 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.13 is a block diagram schematically showing an apparatus for controlling rotation of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 13에 따르면, 회전 주행 제어 장치(600)는 차량 존재 판단부(610), 제1 충돌 가능성 판단부(620), 경고 메시지 출력부(630), 전원부(640) 및 주제어부(650)를 포함한다.13, the rotational driving control apparatus 600 includes a vehicle existence determining unit 610, a first collision probability determining unit 620, a warning message outputting unit 630, a power source unit 640, and a main control unit 650 .

전원부(640)는 회전 주행 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(650)는 회전 주행 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.The power supply unit 640 performs a function of supplying power to each configuration of the rotation driving control device 600. [ The main control unit 650 performs a function of controlling the overall operation of each component constituting the rotational drive control device 600. [

차량 존재 판단부(610)는 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 제1 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.The vehicle presence determination unit 610 performs a function of determining whether or not there is a first vehicle turning on the first road and entering the second road.

차량 존재 판단부(610)는 제1 차량으로부터 BSM(Basic Safety Message)이 수신되는지 여부를 기초로 제1 차량이 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입할 것인지 여부를 판단할 수 있다.The vehicle presence determining unit 610 may determine whether the first vehicle rotates on the first road and enter the second road based on whether a Basic Safety Message (BSM) is received from the first vehicle.

한편 차량 존재 판단부(610)는 제1 차량의 방향지시등이 켜져 있는지 여부를 기초로 제1 차량이 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입할 것인지 여부를 판단하는 것도 가능하다. 즉 제1 차량의 방향지시등이 켜져 있으면, 차량 존재 판단부는 제1 차량이 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, the vehicle presence determining unit 610 may determine whether the first vehicle rotates on the first road and enter the second road based on whether or not the turn signal lamp of the first vehicle is turned on. That is, when the turn indicator of the first vehicle is turned on, the vehicle presence determining section may determine that the first vehicle rotates on the first road and enters the second road.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 차량 존재 판단부(610)에 의해 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 제1 차량이 제1 도로에서 회전할 때 제1 도로의 신호 정보 및 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 신호 정보(예컨대 횡단보도의 신호 정보)를 기초로 제2 도로의 미리 정해진 영역에서 제2 도로에 진입한 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.When the first vehicle is determined to be present by the vehicle presence determination unit 610, the first collision probability determination unit 620 determines that the first vehicle is present on the first road, A function of determining whether or not there is a possibility of collision between an object and a first vehicle that has entered a second road in a predetermined area of the second road based on signal information (e.g., signal information of a pedestrian crossing) positioned within a predetermined area .

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 도로의 신호로 직진 주행 가능 신호(ex. 녹색 신호)가 획득되면 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.If the first collision possibility signal determiner 620 obtains the straight run signal (e.g., green signal) from the signal of the first road, the collision possibility determining unit 620 determines the collision possibility based on the signal information of the crosswalk located within a predetermined area of the second road Or not.

횡단보도의 신호로 보행 가능 신호(ex. 녹색 신호)가 획득되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트(ex. 보행자) 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한다. 반면 횡단보도의 신호로 보행 불가 신호(ex. 적색 신호)가 획득되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단한다.When a walkable signal (e.g., a green signal) is acquired by the signal of the pedestrian crossing, the first collision probability determination unit 620 determines that there is a possibility of collision between the first vehicle and the object (e.g., pedestrian). On the other hand, when the walkable signal (ex. Red signal) is acquired by the signal of the pedestrian crossing, the first collision probability determination unit 620 determines that there is no possibility of collision between the first vehicle and the object.

한편 횡단보도의 신호로 기타 신호(ex. 황색 신호)가 획득되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있으나, 본 실시예가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.On the other hand, when a guitar signal (yellow signal) is obtained by the signal of the pedestrian crossing, the first collision probability determination unit 620 can determine that there is a possibility of collision between the first vehicle and the object, But is not limited thereto.

제1 충돌 가능성 판단부(620)의 상기한 기능은 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한 시나리오 1을 고려한 것이다.The above-described function of the first collision probability determination unit 620 takes the scenario 1 described with reference to Figs. 4 and 5 into consideration.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 도로의 신호로 직진 주행 불가 신호(ex. 적색 신호)가 획득되면 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 횡단보도의 신호 정보 및 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는지 여부를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 determines whether or not the signal information of the pedestrian crossing located within a predetermined area of the second road and the signal information of the crosswalk located on the second road It is possible to determine whether there is a possibility of collision based on whether or not an object to be collated exists.

횡단보도의 신호로 보행 가능 신호(ex. 녹색 신호)가 획득되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트(ex. 보행자) 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한다. 반면 횡단보도의 신호로 보행 불가 신호(ex. 적색 신호)가 획득되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 진입하려는 오브젝트(ex. 제2 차량)가 존재하는지 여부를 판단한다.When a walkable signal (e.g., a green signal) is acquired by the signal of the pedestrian crossing, the first collision probability determination unit 620 determines that there is a possibility of collision between the first vehicle and the object (e.g., pedestrian). On the other hand, if a walkable signal (e.g., a red signal) is acquired by the signal of the pedestrian crossing, the first collision probability determination unit 620 determines whether an object (ex. Second vehicle) to enter the second road exists .

제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한다. 반면 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단한다.If it is determined that there is an object to be entered on the second road, the first collision probability determination unit 620 determines that there is a possibility of collision between the first vehicle and the object. On the other hand, if it is determined that there is no object to enter the second road, the first collision probability determination unit 620 determines that there is no possibility of collision between the first vehicle and the object.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 건너편 도로의 신호 정보를 기초로 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대 제1 차량이 우회전하여 제2 도로에 진입할 때, 건너편 도로의 신호가 좌회전 주행 가능 신호이면 제2 차량은 좌회전하여 제1 차량과 함께 제2 도로에 진입한다. 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 이러한 경우에 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 can determine whether there is an object to enter the second road based on the signal information of the opposite road. For example, when the first vehicle makes a right turn and enters the second road, if the signal of the opposite road is a left turnable signal, the second vehicle turns left and enters the second road together with the first vehicle. In this case, the first collision probability determination unit 620 may determine that there is an object to enter the second road.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 더 이용할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 determines whether an object to be entered on the second road enters the same lane as the first vehicle when it is determined that there is a possibility of collision if there is an object to be entered on the second road Can be used.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단될 때 이 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 기초로 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다. 반면 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하지 않는 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 determines whether there is a possibility of collision between the first vehicle and the object based on whether or not the object enters the same lane as the first vehicle when it is determined that there is an object to be entered on the second road Or not. If it is determined that the object enters the same lane as the first vehicle, the first collision probability determination unit 620 can determine that there is a possibility of collision between the first vehicle and the object. On the other hand, if it is determined that the object does not enter the same lane as the first vehicle, the first collision probability determination unit 620 can determine that there is no possibility of collision between the first vehicle and the object.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 동시에 진입 가능하도록 설정된 차선 개수와 제2 도로의 차선 개수를 비교하여 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 compares the number of lanes set to be able to enter at the same time on the second road with the number of lanes of the second road and determines whether or not the object to enter the second road enters the same lane as the first vehicle It can be judged.

한편 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 동시에 진입하려는 오브젝트의 개수와 제2 도로의 차선 개수를 비교하여 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는지 여부를 판단하는 것도 가능하다. 이 경우 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 개수가 제2 도로의 차선 개수 이상인 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 오브젝트가 제1 차량과 동일 차선으로 진입하는 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, the first collision probability determination unit 620 compares the number of objects to be simultaneously entered on the second road with the number of lanes on the second road and determines whether the object to enter the second road enters the same lane as the first vehicle It is also possible to judge. In this case, if it is determined that the number of objects to be entered on the second road is equal to or greater than the number of lanes on the second road, the first collision probability determination unit 620 can determine that the object enters the same lane as the first vehicle.

이상 설명한 제1 충돌 가능성 판단부(620)의 상기한 기능들은 도 6 내지 도 9를 참조하여 설명한 시나리오 2 및 시나리오 3을 고려한 것이다.The above-described functions of the first collision probability determination unit 620 described above take the scenarios 2 and 3 described with reference to Figs. 6 to 9 into consideration.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 존재하는 경우 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 때 제1 차량이 제2 도로에 진입하는 제1 시점 및 제2 도로에 진입하려는 오브젝트가 제2 도로에 진입하는 제2 시점 사이의 비교 결과를 더 이용할 수 있다.The first collision probability determination unit 620 determines whether there is a possibility of collision if there is an object to be entered on the second road, and determines whether the first vehicle enters the second road And the second point of time when the object enters the second road.

제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 차량의 현재 위치로부터 제2 도로의 진입 지점까지의 제1 거리를 기초로 제1 시점을 추정하고, 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 위치로부터 제2 도로의 진입 지점까지의 제2 거리를 기초로 제2 시점을 추정할 수 있다. 또한 제1 충돌 가능성 판단부(620)는 제1 거리 및 제1 차량의 현재 속도를 기초로 제1 시점을 추정하고, 제2 거리 및 제2 도로에 진입하려는 오브젝트의 현재 속도를 기초로 제2 시점을 추정하는 것도 가능하다.The first collision probability determination unit 620 estimates a first viewpoint based on the first distance from the current position of the first vehicle to the entry point of the second road, It is possible to estimate the second time point based on the second distance to the entry point of the two roads. The first collision probability determination unit 620 also estimates a first viewpoint based on the first distance and the current speed of the first vehicle, and based on the current speed of the object to enter the second distance and the second road, It is also possible to estimate the time.

제1 충돌 가능성 판단부(620)의 상기한 기능은 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한 시나리오 2를 고려한 것이다.The above-described function of the first collision probability determination unit 620 takes the scenario 2 described with reference to Figs. 6 and 7 into consideration.

경고 메시지 출력부(630)는 제1 충돌 가능성 판단부(620)에 의해 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 제1 차량에게 제2 도로의 미리 정해진 영역에 도달하기 전에 정지할 것을 요구하는 메시지를 출력하는 기능을 수행한다.The warning message output unit 630 outputs to the first vehicle a message requesting the first vehicle to stop before reaching a predetermined area of the second road if it is determined by the first collision possibility determination unit 620 that there is a possibility of collision Function.

도 14는 회전 주행 제어 장치에 추가될 수 있는 내부 구성들을 도시한 블록도이다.14 is a block diagram illustrating internal configurations that may be added to the cruise control device.

회전 주행 제어 장치(600)는 제2 충돌 가능성 판단부(661)를 더 포함할 수 있다.The rotation driving control device 600 may further include a second collision probability determination unit 661. [

제2 충돌 가능성 판단부(661)는 제1 충돌 가능성 판단부(620)에 의해 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 제1 차량이 제2 도로의 미리 정해진 영역을 통과할 때까지 미리 정해진 시간마다 제1 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 오브젝트가 위치하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.If the first collision probability determination unit 661 determines that there is no possibility of collision by the first collision probability determination unit 620, the second collision probability determination unit 661 determines the collision probability And performs a function of determining whether an object is located within a predetermined distance from the vehicle.

이 경우 경고 메시지 출력부(630)는 미리 정해진 거리 이내에 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되면 메시지를 출력할 수 있다.In this case, the warning message output unit 630 can output a message if it is determined that the object is located within a predetermined distance.

한편 경고 메시지 출력부(630)는 오브젝트에게 경고 메시지를 출력하는 것도 가능하다. 이때 경고 메시지 출력부(630)가 오브젝트에게 출력하는 경고 메시지는 예컨대 제2 도로의 미리 정해진 영역을 통과하려는 제1 차량의 존재를 알리는 메시지이다.Meanwhile, the warning message output unit 630 may output a warning message to the object. At this time, the warning message output by the warning message output unit 630 to the object is, for example, a message informing the existence of the first vehicle to pass through the predetermined area of the second road.

또한 회전 주행 제어 장치(600)는 기준값 산출부(671), 현재값 획득부(672) 및 차선 이탈 판단부(673)를 더 포함할 수 있다.The rotational driving control apparatus 600 may further include a reference value calculating section 671, a current value obtaining section 672, and a lane departure determining section 673. [

기준값 산출부(671)는 제1 충돌 가능성 판단부(620)에 의해 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입할 때 제1 차량이 이동하는 구간의 도로폭 및 제1 차량의 차폭을 기초로 상기한 구간에서의 제1 차량의 기준 조향각을 산출하는 기능을 수행한다. 상기에서 기준 조향각은 특정값으로 설정될 수 있으며, 소정의 범위값으로 설정되는 것도 가능하다.When it is determined by the first collision possibility determination unit 620 that there is no possibility of collision, the reference value calculation unit 671 calculates the road width of the section in which the first vehicle moves when the vehicle rotates on the first road and enters the second road, And calculates a reference steering angle of the first vehicle in the section based on the vehicle width of the first vehicle. The reference steering angle may be set to a specific value, or may be set to a predetermined range value.

현재값 획득부(672)는 제1 차량이 상기한 구간에 위치할 때 미리 정해진 시간마다 제1 차량의 현재 조향각을 획득하는 기능을 수행한다.The current value obtaining section 672 performs a function of obtaining the current steering angle of the first vehicle at a predetermined time when the first vehicle is located in the above section.

차선 이탈 판단부(673)는 기준 조향각과 현재 조향각 사이의 비교 결과를 기초로 제1 차량이 상기한 구간에서 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.The lane departure determiner 673 determines whether the first vehicle departs from the lane based on the comparison result between the reference steering angle and the current steering angle.

차선 이탈 판단부(673)는 현재 조향각이 기준 조향각과 일치하거나 현재 조향각이 기준 조향각 범위 이내인 것으로 판단되면 제1 차량이 해당 구간에서 차선을 이탈하지 않은 것으로 판단한다.The lane departure determiner 673 determines that the first vehicle has not departed from the lane in the corresponding interval if the current steering angle is equal to the reference steering angle or the current steering angle is within the reference steering angle range.

차선 이탈 판단부(673)는 제1 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단할 때 제1 차량의 기준 속도 및 제1 차량의 현재 속도 사이의 비교 결과를 더 이용할 수 있다.The lane departure judging section 673 can further use the comparison result between the reference speed of the first vehicle and the current speed of the first vehicle when determining whether the first vehicle deviates from the lane.

이를 위해서는 기준값 산출부(671)가 해당 구간에서 제1 차량의 기준 속도를 더 산출하고, 현재값 획득부(672)가 제1 차량의 현재 속도를 더 획득한다. 상기에서 기준 속도도 기준 조향각과 마찬가지로 특정값으로 설정될 수 있으며, 소정의 범위값으로 설정되는 것도 가능하다.For this purpose, the reference value calculating section 671 further calculates the reference speed of the first vehicle in the corresponding section, and the present value obtaining section 672 further obtains the current speed of the first vehicle. In this case, the reference speed may be set to a specific value in the same manner as the reference steering angle, or may be set to a predetermined range value.

한편 차량 존재 판단부(610)는 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 제1 차량이 적어도 둘인지 여부를 더 판단할 수 있다. 회전 주행 제어 장치(600)는 차량 존재 판단부(610)의 상기한 기능을 고려할 때 차선/순서 결정부(681)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, if it is determined that the first vehicle exists, the vehicle presence determining unit 610 may further determine whether the first vehicle is at least two. The cruise control apparatus 600 may further include a lane / order determination unit 681 when considering the above functions of the vehicle presence determination unit 610. [

차선/순서 결정부(681)는 제1 차량이 적어도 둘인 것으로 판단되면 제1 차량들이 제2 도로에 진입한 후 직진할 것인지 여부를 기초로 제1 차량들이 제1 도로에서 회전할 때 이용하는 차선 또는 제1 차량들이 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하는 순서를 결정하는 기능을 수행한다.The lane / order determining unit 681 determines whether or not the lane / order determining unit 681 determines that the first vehicle is traveling on the first road based on whether or not the first vehicles enter the second road, And to determine the order in which the first vehicles turn on the first road and enter the second road.

기준값 산출부(671), 현재값 획득부(672), 차선 이탈 판단부(673), 차선/순서 결정부(681) 등은 도 10 내지 도 12를 참조하여 설명한 프로세스를 고려한 것이다.The reference value calculating section 671, the present value obtaining section 672, the lane departure determining section 673, the lane / order determining section 681, and the like consider the process described with reference to Figs. 10 to 12.

이상 설명한 회전 주행 제어 장치(600)는 도로의 일측에 위치하여 제1 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행하는 인프라(Infrastructure)에 구비되는 것이다. 그러나 본 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 회전 주행 제어 장치(600)는 제1 차량에 구비되는 것도 가능하다.The above-described rotation driving control device 600 is provided in an infrastructure that is located at one side of the road and performs V2X (Vehicle to everything) communication with the first vehicle. However, the present embodiment is not limited to this, and the rotational driving control apparatus 600 may be provided in the first vehicle.

다음으로 회전 주행 제어 장치(600)의 작동 방법에 대하여 설명한다.Next, an operation method of the rotation driving control device 600 will be described.

도 15는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 회전 주행 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.15 is a flowchart schematically showing a method of controlling the running of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

먼저 차량 존재 판단부(610)가 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하려는 제1 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S710).First, the vehicle presence determination unit 610 determines whether a first vehicle to be rotated on the first road exists to enter the second road (S710).

제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 제1 충돌 가능성 판단부(620)가 제1 차량이 제1 도로에서 회전할 때 제1 도로의 신호 정보 및 제2 도로의 미리 정해진 영역 이내에 위치하는 신호 정보(예컨대 횡단보도의 신호 정보)를 기초로 제2 도로의 미리 정해진 영역에서 제2 도로에 진입한 제1 차량과 오브젝트 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S720).If it is determined that the first vehicle exists, the first collision possibility determination unit 620 determines that the first vehicle is present, based on the signal information of the first road and the signal information located within a predetermined area of the second road when the first vehicle rotates on the first road (S720) whether there is a possibility of collision between the object and the first vehicle that has entered the second road in a predetermined area of the second road based on the road information (e.g., signal information of the pedestrian crossing).

충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 경고 메시지 출력부(630)가 제1 차량에게 제2 도로의 미리 정해진 영역에 도달하기 전에 정지할 것을 요구하는 메시지를 출력한다(S730).If it is determined that there is a possibility of collision, the warning message output unit 630 outputs a message requesting the first vehicle to stop before reaching a predetermined area of the second road (S730).

한편 S720 단계에서 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 제2 충돌 가능성 판단부(661)가 제1 차량이 제2 도로의 미리 정해진 영역을 통과할 때까지 미리 정해진 시간마다 제1 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 오브젝트가 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 제2 충돌 가능성 판단부(661)는 상기한 기능을 S730 단계 이후에 수행할 수 있다.On the other hand, if it is determined in step S720 that there is no possibility of collision, the second collision probability determination unit 661 determines whether or not the first collision probability is within a predetermined distance from the first vehicle at predetermined time intervals until the first vehicle passes through a predetermined area on the second road It can be determined whether the object is located. The second collision probability determination unit 661 may perform the above-described functions after step S730.

이후 경고 메시지 출력부(630)는 미리 정해진 거리 이내에 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되면 메시지를 출력할 수 있다.Thereafter, the warning message output unit 630 can output a message if it is determined that the object is located within a predetermined distance.

한편 S720 단계에서 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 기준값 산출부(671)가 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입할 때 제1 차량이 이동하는 구간의 도로폭 및 제1 차량의 차폭을 기초로 상기한 구간에서의 제1 차량의 기준 조향각을 산출할 수 있다. 이후 현재값 획득부(672)가 제1 차량이 상기한 구간에 위치할 때 미리 정해진 시간마다 제1 차량의 현재 조향각을 획득하며, 이후 차선 이탈 판단부(673)가 기준 조향각과 현재 조향각 사이의 비교 결과를 기초로 제1 차량이 상기한 구간에서 차선을 이탈하는지 여부를 판단할 수 있다. 기준값 산출부(671), 현재값 획득부(672), 차선 이탈 판단부(673) 등이 수행하는 상기한 기능들은 S730 단계 이후에 수행될 수 있다.If it is determined in step S720 that there is no possibility of collision, on the other hand, when the reference value calculation unit 671 rotates on the first road and enters the second road, the road width of the section in which the first vehicle moves and the vehicle width of the first vehicle The reference steering angle of the first vehicle in the above section can be calculated. Thereafter, the current value acquiring unit 672 acquires the current steering angle of the first vehicle at a predetermined time when the first vehicle is located in the section, and then the lane departure determining unit 673 determines whether the lane departure determining unit 673 It is possible to determine whether or not the first vehicle deviates from the lane in the section based on the comparison result. The functions performed by the reference value calculator 671, the current value acquiring unit 672, the lane departure determiner 673, and the like may be performed after step S730.

한편 S710 단계에서 차량 존재 판단부(610)는 제1 차량이 존재하는 것으로 판단되면 제1 차량이 적어도 둘인지 여부를 더 판단할 수 있다. 제1 차량이 적어도 둘인 것으로 판단되면, 차선/순서 결정부(681)가 제1 차량들이 제2 도로에 진입한 후 직진할 것인지 여부를 기초로 제1 차량들이 제1 도로에서 회전할 때 이용하는 차선 또는 제1 차량들이 제1 도로에서 회전하여 제2 도로에 진입하는 순서를 결정할 수 있다. 차선/순서 결정부(681)는 상기한 기능을 S710 단계와 S720 단계 사이에 수행할 수 있다.If it is determined in step S710 that the first vehicle exists, the vehicle presence determining unit 610 may further determine whether the first vehicle is at least two. If it is determined that the first vehicle is at least two, the lane / order determining unit 681 determines whether or not the lane / order determining unit 681 determines that the first lane / Or the order in which the first vehicles turn on the first road and enter the second road. The lane / order determining unit 681 may perform the above-described functions between steps S710 and S720.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all elements constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement an embodiment of the present invention. As the recording medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like can be included.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Furthermore, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined in the Detailed Description. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims

A vehicle existence determining unit for determining whether a first vehicle turning on the first road and entering the second road exists;
When the first vehicle is judged to be present, based on signal information of the first road and signal information located within a predetermined area of the second road when the first vehicle rotates on the first road, A first collision possibility determination unit for determining whether there is a possibility of collision between the first vehicle and the object that entered the second road in the area; And
And a warning message output unit for outputting a message requesting the first vehicle to stop before reaching the predetermined area if it is determined that there is a possibility of the collision,
And a control unit for controlling the rotation of the vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein the first collision possibility determination unit determines whether or not there is a possibility of collision based on signal information of a pedestrian crossing located within the predetermined area when a straight run enabling signal is obtained from the signal of the first road, Of the vehicle.

The method according to claim 1,
A second collision possibility judging unit for judging whether or not the object is located within a predetermined distance from the first vehicle at predetermined time intervals until the first vehicle passes through the predetermined area,
Further comprising:
Wherein the warning message output unit outputs the message if it is determined that the object is located within the predetermined distance.

The method according to claim 1,
Wherein the first collision possibility determination unit determines whether or not a straight ahead travel impossibility signal is obtained from the signal of the first road based on the signal information of the crosswalk located within the predetermined area and whether there is an object to enter the second road, And judges whether or not there is a possibility of collision.

5. The method of claim 4,
The first collision possibility determination unit determines whether or not an object to be entered on the second road enters the same lane as the first vehicle when determining whether there is a possibility of collision if there is an object to be entered on the second road Wherein the control unit is further operable to control the rotation of the vehicle.

6. The method of claim 5,
The first collision possibility determination unit compares the number of lanes set to be able to enter the second road at the same time and the number of lanes of the second road so as to determine whether an object to enter the second road enters the same lane as the first vehicle Of the vehicle.

5. The method of claim 4,
Wherein the first collision probability determination unit determines whether there is an object for collision if there is an object to be entered on the second road at a first point of time when the first vehicle enters the second road, And a second time point at which an object to be entered enters the second road.

8. The method of claim 7,
Wherein the first collision probability determination unit estimates the first viewpoint based on a first distance from a current position of the first vehicle to an entry point of the second road and determines from the current position of the object to be entered on the second road Estimating the second time point based on a second distance to the entry point of the second roadway,
Estimating the first viewpoint on the basis of the first distance and the current speed of the first vehicle and estimating the second viewpoint based on the current speed of the object to enter the second road and the second road And a control unit for controlling the rotation of the vehicle.

The method according to claim 1,
And when it is judged that there is no possibility of the collision, when the vehicle enters the second road by turning on the first road, the road width of the section in which the first vehicle moves and the vehicle width of the first vehicle, A reference value calculation unit for calculating a reference steering angle of one vehicle;
A current value obtaining unit for obtaining a current steering angle of the first vehicle at a predetermined time when the first vehicle is located in the section; And
A lane departure determination unit for determining whether the first vehicle departs a lane in the section based on a comparison result between the reference steering angle and the current steering angle,
And a control unit for controlling the rotation of the vehicle.

10. The method of claim 9,
Wherein the lane departure determination unit further uses a result of comparison between the reference speed of the first vehicle and the current speed of the first vehicle when determining whether the first vehicle leaves the lane Device.

The method according to claim 1,
Wherein the vehicle presence determination unit further determines whether the first vehicle is at least two if it is determined that the first vehicle exists,
If the first vehicle is judged to be at least two, the lane or the first vehicle used when the first vehicles turn on the first road based on whether or not the first vehicles enter the second road and go straight ahead A lane / order determining unit for determining an order of turning on the first road and entering the second road,
And a control unit for controlling the rotation of the vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein the rotation driving control device is provided in an infrastructure that is located at one side of the road and performs V2X (Vehicle to everything) communication with the first vehicle.

Determining whether there is a first vehicle turning on the first road and entering the second road;
When the first vehicle is judged to be present, based on signal information of the first road and signal information located within a predetermined area of the second road when the first vehicle rotates on the first road, Determining whether there is a possibility of collision between the object and the first vehicle entering the second road in the area; And
Outputting a message requesting the first vehicle to stop before reaching the predetermined area if it is determined that there is a possibility of the collision
And controlling the rotation of the vehicle.