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KR20220163421A - 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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KR20220163421A
KR20220163421A KR1020227038110A KR20227038110A KR20220163421A KR 20220163421 A KR20220163421 A KR 20220163421A KR 1020227038110 A KR1020227038110 A KR 1020227038110A KR 20227038110 A KR20227038110 A KR 20227038110A KR 20220163421 A KR20220163421 A KR 20220163421A
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KR
South Korea
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cleaning
sequence
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target
areas
Prior art date
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Ceased
Application number
KR1020227038110A
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English (en)
Inventor
페이 왕
지아 멩
샤오쥔 장
Original Assignee
드림 이노베이션 테크놀로지 (쑤저우) 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Priority claimed from CN202010391796.3A external-priority patent/CN111563461B/zh
Priority claimed from CN202010391793.XA external-priority patent/CN111563460A/zh
Application filed by 드림 이노베이션 테크놀로지 (쑤저우) 컴퍼니 리미티드 filed Critical 드림 이노베이션 테크놀로지 (쑤저우) 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20220163421A publication Critical patent/KR20220163421A/ko
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Abstract

청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체가 개시된다. 방법은 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하고; 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하고; 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 장치를 제어함으로써 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있다. 사용자에 의해 요망되는 청소 시퀀스가 획득될 수 있고, 청소 경로가 청소 시퀀스에 따라 발생될 수 있기 때문에, 방을 청소하는 청소 장치를 사용자에게 제공하는 효과가 달성될 수 있다.

Description

청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체
관련 출원들에 대한 상호 참조
본 특허 출원은 2020년 5월 11일에 출원된 중국 특허 출원 제202010391793.X호, 및 2020년 5월 11일에 출원된 중국 특허 출원 제202010391796.3호의 우선권을 주장하며, 그의 전체 내용은 본원에 참조로 포함된다.
기술분야
본 출원은 컴퓨터들의 기술 분야에 속하는, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다.
청소 장치들(예컨대 청소 로봇들 등)은 주로 지면을 청소하기 위해 사용되고, 통상적으로 실내 장면 청소 환경들에 사용된다. 청소 장치는 청소 모듈 및 구동 모듈을 포함한다. 구동 모듈의 작동 하에, 청소 장치는 이동하여 지면을 청소한다.
선행 기술에서, 사용자가 이동 단말을 통해 청소될 방에 대한 특정 청소 계획을 설정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 사용자는 이동 단말을 통해 청소될 방을 선택한다. 그러나, 이동 단말은 청소 장치가 방을 청소하기 위한 경로를 제공할 수 없다.
본 출원은 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있는, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체를 제공한다. 본 출원은 이하의 기술적 해결책들을 제공한다.
제1 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법이 제공되고, 상기 방법은,
상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계;
상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계; 및
상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
상기 작업 영역의 이미지에 작용하는 청소 궤적 드로잉 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
상기 청소 궤적 드로잉 동작에 의해 표시되는 청소 궤적을 디스플레이하는 단계는 상기 작업 영역의 이미지 상에 디스플레이되고;
상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
각각의 부작업 영역의 이미지를 통과하는 청소 궤적의 시퀀스를 상기 청소 장치의 청소 시퀀스를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
상기 부작업 영역들의 복수의 이미지에 작용하는 선택 동작을 수신하는 단계;
상기 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 영역 정보를 디스플레이하는 단계; 및
각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
상기 설정 동작에 표시되는 각각의 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 획득하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 선택 윈도우를 디스플레이하는 단계로서; 상기 시퀀스 선택 윈도우는 상기 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 선택가능한 청소 시퀀스를 디스플레이하기 위해 사용되는 단계; 및
상기 시퀀스 선택 윈도우에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 조정 컨트롤을 디스플레이하는 단계; 및
상기 시퀀스 조정 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신하는 단계를 포함하며, 상기 시퀀스 조정 컨트롤은 상기 트리거 동작의 실행들의 수에 기초하여 상기 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 결정하기 위해 사용된다.
선택적으로, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
각각의 영역 정보에 작용하는 드래그 동작을 수신하는 단계를 포함하고; 상기 드래그 동작이 완료된 후에, 상기 영역 정보의 시퀀스는 상기 청소 장치의 청소 시퀀스이다.
선택적으로, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
시퀀싱되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 디스플레이하는 단계; 및
상기 청소 시퀀스의 시퀀스 조정 동작을 수신하고, 조정된 후에 상기 청소 시퀀스를 디스플레이하고/하거나; 상기 설정된 시퀀스로 상기 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스에 대한 삭제 동작을 수신하는 단계를 포함한다.
제2 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치가 제공되고, 상기 장치는,
이미지 디스플레이 모듈로서, 상기 이미지 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 이미지 디스플레이 모듈;
동작 수신 모듈로서, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하기 위해 사용되는 동작 수신 모듈;
시퀀스 획득 모듈로서, 상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하기 위해 사용되는 시퀀스 획득 모듈; 및
궤적 디스플레이 모듈로서, 상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용되는 궤적 디스플레이 모듈을 포함한다.
제3 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치가 제공되고, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
제4 양태로서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공되고, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용된다.
본 출원의 유익한 효과들은 다음과 같다: 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하고; 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하고; 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어함으로써; 본 개시는 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있다. 사용자에 의해 요망되는 청소 시퀀스가 획득될 수 있고, 청소 경로가 청소 시퀀스에 따라 발생될 수 있기 때문에, 방을 청소하는 청소 장치를 사용자에게 제공하는 효과가 달성될 수 있다.
게다가, 청소 시퀀스가 사용자에 의해 맞춤화되고 조정될 수 있기 때문에, 대응적으로 발생된 청소 경로가 또한 맞춤화될 수 있으며, 그것에 의해 청소 경로를 발생시키는 유연성을 개선한다.
제5 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법이 제공되고, 상기 방법은,
상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하는 단계;
n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하는 단계로서, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이며, n의 값은 양의 정수인 단계;
상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계; 및
상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
상이한 청소 시퀀스들 하에 상기 타깃 부작업 영역들의 청소 시간을 결정하는 단계; 및
각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 시간을 갖는 α개의 청소 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하며, α의 값은 양의 정수이고, α≤n이다.
선택적으로, 상기 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
상이한 청소 시퀀스들 하에 상기 타깃 부작업 영역들의 청소 경로들을 결정하는 단계; 및
각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 경로를 갖는 b개의 청소 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하며, b의 값은 양의 정수이고, b≤n이다.
선택적으로, 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들을 결정하는 단계; 및
상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계는,
상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들에서 최전방 청소 시퀀스들을 획득하는 단계;
상기 타깃 부작업 영역들을 상기 최전방 청소 시퀀스들에 따라 앞에서 뒤까지 분류하는 단계;
동일한 분류 시퀀스를 갖는 타깃 부작업 영역들에 대해, 상기 타깃 부작업 영역들을 이력 청소 시간들의 시퀀스에 따라 최대에서 최소까지 분류하는 단계; 및
획득된 분류 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
경로 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시키는 단계를 더 포함하고;
상기 경로 발생 전략은 가장 짧은 경로를 갖는 전략, 가장 짧은 시간 소비를 갖는 전략, 또는 랜덤하게 발생된 전략이다.
제6 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치가 제공되고, 상기 장치는,
디스플레이 모듈로서, 상기 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 디스플레이 모듈; 및
인간 컴퓨터 상호작용 모듈을 포함하며, 상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하기 위해 사용되고;
상기 디스플레이 모듈은 또한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 위해 사용되며, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이고;
상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하기 위해 더 사용되고;
상기 디스플레이 모듈은 또한 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용된다.
제7 양태로서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치가 제공되고, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
제8 양태로서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공되고, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용된다.
본 출원의 유익한 효과들은 다음과 같다: 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하고; n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하며, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이고; n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하고; 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어함으로써; 본 출원은 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 순차적 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있다. 청소 시퀀스가 사용자에게 권고될 수 있고, 청소 경로가 사용자에 의해 선택되는 청소 시퀀스에 따라 발생될 수 있기 때문에, 본 출원은 방을 청소하는 청소 장치를 사용자에게 제공하는 효과를 달성할 수 있다.
위의 설명은 본 출원의 기술적 해결책들의 개요일 뿐이다. 본 출원의 기술적 수단을 더 분명히 이해하고, 명세서의 내용에 따라 구현될 수 있도록, 본 출원의 바람직한 실시예들은 첨부 도면들과 함께 아래에 상세히 설명된다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 6은 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 시퀀스 획득 프로세스의 개략도이다.
도 8은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로 획득 장치의 블록도이다.
도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법의 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하는 프로세스의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 타깃 청소 시퀀스를 선택하는 프로세스의 개략도이다.
도 12는 본 출원의 일 실시예에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치의 블록도이다.
도 13은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하는 장치의 블록도이다.
본 출원의 특정 실시예들은 첨부 도면들 및 구현들과 함께 아래에 더 상세히 설명될 것이다. 이하의 실시예들은 본 출원을 예시하기 위해 사용되지만, 본 출원의 범위를 제한하기 위해 사용되지 않는다.
선택적으로, 본 출원은 전자 장치를 설명을 위한 일 예로서 각각의 실시예의 실행 대상으로 취한다. 전자 장치는 청소 장치를 제어한다. 청소 장치는 청소 로봇과 같은 자동 청소 기능을 갖는 장치일 수 있다. 전자 장치는 이동 전화, 태블릿 컴퓨터, 웨어러블 장치, 컴퓨터, 노트북 컴퓨터 등일 수 있다. 본 출원은 전자 장치들 및 청소 장치들의 유형들을 제한하지 않는다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하는 방법의 흐름도이다. 방법은 적어도 이하의 단계들을 포함한다.
단계 101: 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이한다. 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함한다.
작업 영역의 이미지는 전자 장치에 의해 제어되는 청소 장치가 청소할 필요가 있는 작업 영역의 이미지를 지칭한다. 작업 영역의 이미지는 전자 장치에 미리 저장된다. 다른 실시예들에서, 작업 영역 이미지는 또한 작업 지도, 방 지도 등으로 지칭될 수 있다. 이러한 실시예는 작업 영역의 이미지의 이름을 제한하지 않는다.
본 출원에서, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함한다. 부작업 영역의 각각의 이미지는 작업 영역의 일부에 대응하는 이미지이다. 예를 들어, 작업 영역의 이미지가 방이면, 부작업 영역들의 이미지들은 방 내의, 제1 침실, 제2 침실, 식당, 발코니 등의 이미지들을 포함할 수 있다.
작업 영역의 부작업 영역들은 사용자에 의해 분할되거나; 전자 장치에 의해 자동으로 발생될 수 있다. 이러한 실시예는 부작업 영역들을 분할하는 방식을 제한하지 않는다.
게다가, 작업 영역의 이미지는 2차원 이미지(예를 들어: 방의 상면도) 또는 3차원 이미지일 수 있다. 이러한 실시예는 작업 영역의 이미지의 표현 형태를 제한하지 않는다.
선택적으로, 전자 장치는 디스플레이 인터페이스 상에 작업 영역의 이미지의 파티션 디스플레이 컨트롤을 디스플레이한다. 파티션 디스플레이 컨트롤에 작용하는 트리거 동작이 수신될 때, 부작업 영역들의 이미지는 작업 영역의 이미지에 파티션되고 디스플레이된다.
단계 102, 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하고;
선택적으로, 이러한 실시예에서, 전자 장치에 의해 청소 시퀀스를 획득하기 위한 해결책들은 이하를 포함하지만 이에 제한되지 않는다:
제1 유형: 작업 영역의 이미지에 작용하는 청소 궤적 드로잉 동작을 수신하고; 작업 영역의 이미지 상에 청소 궤적 드로잉 동작에 의해 표시되는 청소 궤적을 디스플레이한다. 이때에, 시퀀스 설정 동작은 청소 궤적 드로잉 동작을 포함한다.
대응적으로, 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 것은 각각의 부작업 영역을 통과하는 청소 궤적의 이미지들의 시퀀스를 청소 장치의 청소 시퀀스로서 결정하는 것을 포함한다.
예를 들어, 도 2를 찹조하면, 예로서 작업 영역의 이미지를 방 이미지(21)로 취하며, 사용자는 방 이미지(21)에 대한 파티션 컨트롤(22)을 수동으로 클릭한다. 대응적으로, 전자 장치는 파티션 컨트롤(22)에 작용하는 트리거 동작을 수신한다. 방 이미지(21)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(23, 24, 25, 26)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 청소 궤적을 획득하기 위해 각각의 부작업 영역의 이미지에 대해 사용자에 의해 제공되는 청소 궤적 드로잉 동작을 수신한다. 청소 궤적(파선 화살표에 의해 표시됨)이 각각의 부작업 영역의 이미지를 통과하는 시퀀스는 청소 시퀀스이다. 동시에, 전자 장치는 각각의 부작업 영역의 이미지 상에 대응하는 청소 시퀀스를 마킹한다.
선택적으로, 전자 장치는 사용자가 부작업 영역들의 이미지들을 조작하는 것을 허용할 때, 부작업 영역들의 이미지들은 사용자를 재촉하여 대응하는 부작업 영역들의 이미지들, 예를 들어 도 2의 음영 부분에 도시된 부작업 영역들의 이미지들이 동작을 지원하기 위해 사전 설정된 디스플레이 모드에서 디스플레이된다. 선택적으로, 사전 설정된 디스플레이 모드는 특정 컬러 및/또는 특정 패턴의 디스플레이를 포함하지만, 이에 제한되지 않으며, 이는 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
제2 유형: 복수의 부작업 영역의 이미지들에 작용하는 선택 동작을 수신하고; 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이하고; 각각의 영역 정보에 대한 설정 동작들을 수신한다. 이때에, 시퀀스 설정 동작은 선택 동작 및 설정 동작을 포함한다.
대응적으로, 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 것은 설정 동작에 의해 표시되는 각각의 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스를 획득하는 것을 포함한다.
청소 시퀀스의 제2 획득 해결책에서, 사용자는 첫째로 복수의 부작업 영역의 이미지들로부터 청소될 필요가 있는 타깃 부작업 영역의 이미지를 선택한다. 그 다음, 타깃 부작업 영역의 이미지에 대응하는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스가 설정된다.
선택적으로, 복수의 부작업 영역의 이미지들에 작용하는 선택 동작은 단일 클릭 동작, 더블 클릭 동작, 오래 누르기 동작 등을 포함하지만 이들에 제한되지 않으며, 이는 본 실시예에서 제한되지 않는다.
청소 시퀀스의 제2 획득 해결책에서, 이하의 시나리오들을 포함하지만 이들에 제한되지 않는, 각각의 영역 정보의 설정 동작이 수신된다:
제1 시나리오: 각각의 영역 정보에 대해, 대응하는 시퀀스 선택 윈도우는 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 디스플레이되고, 시퀀스 선택 윈도우는 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역의 선택가능한 청소 시퀀스를 디스플레이하기 위해 사용되고; 시퀀스 선택 윈도우에 작용하는 시퀀스 선택 동작이 수신된다. 이때에, 설정 동작은 시퀀스 선택 동작을 포함한다.
대응적으로, 전자 장치에 의해 획득되는 각각의 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스는 시퀀스 선택 윈도우에서 사용자에 의해 선택된다.
선택적으로, 시퀀스 선택 윈도우는 드롭다운 박스에 의해 표현된다.
도 3을 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(31)로 취한다. 방 이미지(31)에서, 각각의 부작업 영역들의 이미지들(32, 33, 34, 35)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역들의 이미지들(32, 33, 34)에 대한 사용자의 선택 동작을 수신한다. 전자 장치는 사전 설정된 디스플레이 모드에서 타깃 부작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이한다. 드롭다운 박스는 각각의 영역 정보의 디스플레이 영역에서 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역의 이미지(32)의 영역 정보에 대응하는 드롭다운 박스(36)에 대한 시퀀스 선택 동작을 수신하고, 타깃 부작업 영역의 이미지(32)의 청소 시퀀스가 2인 것을 결정한다.
제2 시나리오: 각각의 영역 정보에 대해, 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 조정 컨트롤을 디스플레이하고; 시퀀스 조정 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신한다. 시퀀스 조정 컨트롤은 트리거 동작의 실행 시간들에 기초하여 대응하는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스를 결정하기 위해 사용된다. 이때에, 설정 동작은 시퀀스 조정 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 포함한다.
대응적으로, 전자 장치에 의해 획득되는 각각의 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스는 사용자가 시퀀스 조정 컨트롤을 트리거한 후에 획득된다.
선택적으로, 시퀀스 조정 컨트롤은 시퀀스 업 컨트롤 및 시퀀스 다운 컨트롤을 포함한다. 시퀀스 업 컨트롤에 대한 트리거 동작이 수신될 때, 대응하는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스가 상향 조절된다. 증가된 값은 트리거 동작의 실행들의 수와 양으로 상관된다. 시퀀스 다운 컨트롤에 대한 트리거 동작이 수신될 때, 대응하는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스가 하향 조절된다. 감소된 값은 트리거 동작의 실행들의 수와 양으로 상관된다.
도 4를 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(41)로서 취한다. 방 이미지(41)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(42, 43, 44, 45)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역들의 이미지들(42, 43, 44)에 대한 사용자의 선택 동작을 수신한다. 전자 장치는 사전 설정된 디스플레이 모드에서 타깃 부작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이한다. 각각의 영역 정보의 디스플레이 영역에서, 시퀀스 업 컨트롤 및 시퀀스 다운 컨트롤이 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역에 작용하는 이미지(42)의 영역 정보에 대응하는 시퀀스 다운 컨트롤(46)에 대한 트리거 동작을 수신하고, 타깃 부작업 영역의 이미지(42)의 청소 시퀀스가 2인 것을 결정한다.
제3 시나리오: 각각의 영역의 정보에 작용하는 드래그 동작을 수신한다. 드래그 동작이 끝난 후에, 각각의 영역의 정보의 시퀀스는 청소 장치의 청소 시퀀스이다. 이때에, 설정 동작은 드래그 동작을 포함한다.
대응적으로, 전자 장치에 의해 획득되는 각각의 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스는 사용자가 영역 정보를 드래그한 후에 획득된다.
도 5를 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(51)로 취한다. 방 이미지(51)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(52, 53, 54, 55)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역의 이미지들(52, 53, 54)에 대한 사용자의 선택 동작을 수신한다. 전자 장치는 사전 설정된 디스플레이 모드에서 타깃 부작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이한다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역의 이미지(52)의 영역 정보에 작용하는 드래그 동작을 수신한다. 드래그 동작은 영역 정보를 각각의 영역 정보의 제2 위치로 드래그하고, 타깃 부작업 영역의 이미지(52)의 청소 시퀀스가 2인 것으로 결정된다.
선택적으로, 사용자는 또한 시퀀스가 설정되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 조정할 수 있다. 이때에, 청소 궤적 드로잉 동작 또는 설정 동작을 수신한 후에, 전자 장치는 또한 시퀀스가 설정되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 디스플레이할 것이다. 청소 시퀀스에 대한 시퀀스 조정 동작이 수신되고, 조정된 청소 시퀀스가 디스플레이된다.
청소 시퀀스에 대한 시퀀스 조정 동작을 수신하는 것은 시퀀스를 설정했던 각각의 부작업 영역의 이미지의 영역 정보에 대해, 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 상위 컨트롤 및/또는 하위 컨트롤을 디스플레이하는 것; 및 상위 컨트롤 및/또는 하위 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신하는 것을 포함한다. 이때에, 설정 동작은 상위 컨트롤 및/또는 하위 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 포함한다.
도 6을 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(61)로 취한다. 방 이미지(61)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(62, 63, 64, 65)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역의 이미지들(62, 63, 64)에 대한 사용자의 선택 동작을 수신한다. 전자 장치는 사전 설정된 디스플레이 모드에서 타깃 부작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이한다. 전자 장치가 영역 정보의 설정 동작을 수신한 후에, 전자 장치가 타깃 부작업 영역의 이미지(62)의 영역 정보에 대응하는 상위 컨트롤(66)에 대한 트리거 동작을 수신하면, 전자 장치는 타깃 부작업 영역의 이미지(62)의 청소 시퀀스가 1인 것을 결정한다.
선택적으로, 청소 궤적 드로잉 동작 또는 설정 동작을 수신한 후에, 전자 장치는 또한 시퀀스가 설정되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 디스플레이할 수 있다. 그리고, 시퀀스가 설정되었던 부작업 영역의 이미지의 청소 시퀀스의 삭제 동작이 수신된다.
설정된 시퀀스를 갖는 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스가 삭제된 후에, 전자 장치는 더 이상 대응하는 부작업 영역들을 청소하기 위해 청소 장치를 제어하지 않거나, 청소 시퀀스가 삭제된 부작업 영역은 디폴트에 의한 마지막 청소이다. 또는, 청소 시퀀스가 선택되지 않은 부작업 영역들을 청소하지 않거나; 청소 시퀀스를 선택하지 않았던 부작업 영역에 대해, 디폴트는 마지막 청소이다.
도 7을 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(71)로 취한다. 방 이미지(71)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(72, 73, 74, 75)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역의 이미지들(72, 73, 74)에 대한 사용자의 선택 동작을 수신한다. 전자 장치는 사전 설정된 디스플레이 모드에서 타깃 부작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 디스플레이한다. 전자 장치가 영역 정보의 설정 동작을 수신한 후에, 전자 장치가 타깃 부작업 영역의 이미지(72)에 작용하는 트리거 동작(즉, 삭제 동작)을 수신하면, 타깃 부작업 영역의 이미지(72)의 청소 시퀀스가 삭제된다.
게다가, 청소 궤적 드로잉 동작 또는 설정 동작을 수신한 후에, 전자 장치는 또한 부작업 영역의 이미지를 추가하는 동작을 수신할 것이다. 추가 동작은 제2 청소 해결책에서 타깃 부작업 영역의 영역 정보를 획득하는 설명과 동일하며, 이는 여기서 이러한 실시예에 반복되지 않을 것이다.
선택적으로, 작업 영역의 이미지 내의 각각의 부작업 영역의 이미지에 대해, 부작업 영역들의 이미지들이 사용자에 의해 선택되었다면, 부작업 영역들의 이미지들은 선택불가능한 상태에 있다. 즉, 그것은 사전 설정된 디스플레이 모드에서 디스플레이되지 않는다. 부작업 영역들의 이미지들이 사용자에 의해 선택되지 않으면, 부작업 영역들의 이미지들은 선택가능한 상태에 있다. 즉, 그것은 사전 설정된 디스플레이 모드에서 디스플레이된다.
단계 103: 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어한다.
청소 경로는 청소 시퀀스에 따라 대응하는 부작업 영역들을 순차적으로 통과한다. 선택적으로, 청소 경로는 가장 짧은 경로 원리 또는 가장 짧은 시간 원리에 기초하여 전자 장치에 의해 발생된다. 이러한 실시예는 청소 경로의 발생 규칙을 제한하지 않는다.
전자 장치가 청소 경로를 획득한 후에, 청소 경로가 청소 장치에 송신되어, 청소 장치는 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소한다. 이때에, 청소 장치는 또한 청소 시퀀스에 따라 작업할 것이다.
요컨대, 이러한 실시예에 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법은 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하고; 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하고; 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어함으로써 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있다. 사용자에 의해 요망되는 청소 시퀀스가 획득될 수 있고, 청소 경로가 청소 시퀀스에 따라 발생될 수 있기 때문에, 방을 청소하는 청소 장치를 사용자에게 제공하는 효과가 달성될 수 있다.
게다가, 청소 시퀀스가 사용자에 의해 맞춤화되고 조정될 수 있기 때문에, 대응적으로 발생된 청소 경로는 또한 맞춤화될 수 있으며, 이는 청소 경로를 발생시킨는 유연성을 개선한다. 도 8은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치의 블록도이다. 장치는 적어도 이하의 모듈들, 즉 이미지 디스플레이 모듈(810), 동작 수신 모듈(820), 시퀀스 획득 모듈(830), 및 궤적 디스플레이 모듈(840)을 포함한다.
이미지 디스플레이 모듈(801)은 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용된다. 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함한다.
동작 수신 모듈(820)은 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하기 위해 사용된다.
시퀀스 획득 모듈(830)은 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하기 위해 사용된다.
궤적 디스플레이 모듈(840)은 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용된다.
관련 상세들에 대해, 위의 방법 실시예를 참조한다.
다른 실시예에서, 다른 청소 장치의 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법이 제공된다. 도 9는 본 출원의 다른 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법의 흐름도이다. 방법은 적어도 이하의 단계들을 포함한다:
단계 901: 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하고, 작업 영역의 이미지는 복수의 부작업 영역의 이미지들을 포함한다.
작업 영역의 이미지는 전자 장치에 의해 제어되는 청소 장치가 청소할 필요가 있는 작업 영역의 이미지를 지칭한다. 작업 영역의 이미지는 전자 장치에 미리 저장된다. 다른 실시예들에서, 작업 영역 이미지는 또한 작업 지도, 방 지도 등으로 지칭될 수 있다. 이러한 실시예는 작업 영역의 이미지의 이름을 제한하지 않는다.
본 출원에서, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함한다. 부작업 영역의 각각의 이미지는 작업 영역의 일부에 대응하는 이미지이다. 예를 들어, 작업 영역의 이미지가 방이면, 부작업 영역들의 이미지들은 방 내의, 제1 침실, 제2 침실, 식당, 발코니 등의 이미지들을 포함할 수 있다.
작업 영역 내의 부작업 영역들은 사용자에 의해 분할되거나; 전자 장치에 의해 자동으로 발생될 수 있다. 이러한 실시예는 부작업 영역들을 분할하는 방식을 제한하지 않는다.
게다가, 작업 영역의 이미지는 2차원 이미지(예를 들어: 방의 상면도) 또는 3차원 이미지일 수 있다. 이러한 실시예는 작업 영역의 이미지의 표현 형태를 제한하지 않는다.
선택적으로, 전자 장치는 디스플레이 인터페이스 상에 작업 영역의 이미지의 파티션 디스플레이 컨트롤을 디스플레이한다. 파티션 디스플레이 컨트롤에 작용하는 트리거 동작이 수신될 때, 부작업 영역들의 이미지는 작업 영역의 이미지에 파티션되고 디스플레이된다.
단계 902: 부작업 영역들에 작용하는 이미지들의 영역 선택 동작을 수신한다.
선택적으로, 복수의 부작업 영역의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작은 단일 클릭 동작들, 더블 클릭 동작들, 오래 누르기 동작들 등을 포함하지만 이들에 제한되지 않는다. 본 실시예는 영역 선택 동작들의 방식을 제한하지 않는다.
선택적으로, 전자 장치는 사용자가 부작업 영역의 이미지를 조작하는 것을 허용할 때, 부작업 영역들의 이미지들은 부작업 영역들의 대응하는 이미지들이 동작되도록 유도하기 위해 제1 디스플레이 모드에서 디스플레이된다. 예를 들어, 부작업 영역들의 이미지들은 도 10의 대각선 음영 영역에 도시된다. 선택적으로, 제1 디스플레이 모드는 특정 컬러 및/또는 특정 패턴의 디스플레이를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 이러한 실시예는 제1 디스플레이 모드를 제한하지 않는다. 전자 장치가 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하면, 대응하는 부작업 영역들의 이미지들은 사용자가 부작업 영역들의 이미지들을 조작하는 것을 허용하지 않도록 업데이트된다. 이때에, 부작업 영역들의 이미지들은 제1 디스플레이 모드에서 디스플레이되지 않는다.
도 10을 참조하면, 작업 영역의 이미지를 일 예로서 방 이미지(101)로 취한다. 방 이미지(101)에서, 각각의 부작업 영역의 이미지들(102, 103, 104, 105)은 섹션들로 디스플레이된다. 전자 장치는 타깃 부작업 영역을 획득하기 위해 부작업 영역들의 이미지들(102, 103, 104)에 대한 사용자의 영역 선택 동작을 수신한다. 타깃 부작업 영역은 더 이상 제1 디스플레이 모드에서 디스플레이되지 않는다.
단계 903, n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이한다. 각각의 권고된 청소 시퀀스는 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스이다. n의 값은 양의 정수이다.
영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역은 영역 선택 동작이 작용하는 부작업 영역들의 이미지들에 대응하는 부작업 영역을 지칭한다.
n의 값은 타깃 부작업 영역들의 수에 기초하여 결정된다. 일 예에서, 타깃 부작업 영역들의 수가 1이면, n의 값은 1이다. 타깃 부작업 영역들의 수가 2이면, n의 값은 2이다. 타깃 부작업 영역들의 수가 2보다 더 크면, n의 값은 사전 설정된 값이다. 사전 설정된 값은 타깃 부작업 영역의 청소 시퀀스들의 최대 수 이하이며, 예를 들어, n의 값은 3, 4, 5 등이다. 물론, 다른 실시예들에서, n의 값은 또한 다른 방식들로 설정될 수 있으며, 이는 이러한 실시예에 일일이 리스트되지 않을 것이다.
n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 전에, 전자 장치는 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 타깃 부작업 영역에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시킬 필요가 있다.
선택적으로, 전자 장치가 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 것은 이하의 방법들 중 적어도 하나를 포함하지만 이들에 제한되지 않는다:
제1 유형: 상이한 청소 시퀀스들 하에 타깃 부작업 영역들의 청소 시간을 결정하고; 각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 시간을 갖는 α개의 청소 시퀀스를 권고된 청소 시퀀스로서 결정하며, α의 값은 양의 정수이고, α≤n이다.
예를 들어, 타깃 부작업 영역들이 도 10의 부작업 영역의 이미지(102)에 대응하는 부작업 영역 A, 부작업 영역의 이미지(103)에 대응하는 부작업 영역 B, 및 부작업 영역의 이미지(104)에 대응하는 부작업 영역 C이면, 이때 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스들은 6개의 유형을 포함한다:
부작업 영역 A->부작업 영역 B->부작업 영역 C;
부작업 영역 A->부작업 영역 C->부작업 영역 B;
부작업 영역 B->부작업 영역 C->부작업 영역 A;
부작업 영역 B->부작업 영역 A->부작업 영역 C;
부작업 영역 C->부작업 영역 B->부작업 영역 A;
부작업 영역 C->부작업 영역 A->부작업 영역 B.
전자 장치는 청소 장치의 이동 속도 및 선회 속도와 같은 이동 파라미터들을 저장하고; 각각의 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시키고; 이동 파라미터들 및 청소 경로를 조합하여 각각의 청소 시퀀스에 대응하는 청소 시간을 계산하며, 청소 시간은 최단에서 최장까지 분류되고; 상위 a에 랭크되는 청소 시퀀스를 권고된 청소 시퀀스로서 결정한다.
제2 유형: 상이한 청소 시퀀스들 하에 타깃 부작업 영역들의 청소 시간을 결정하고; 각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 경로를 갖는 b개의 청소 시퀀스를 권고된 청소 시퀀스로서 결정하며, b의 값은 양의 정수이고, b≤n이다.
예를 들어, 타깃 부작업 영역들이 도 10의 부작업 영역의 이미지(102)에 대응하는 부작업 영역 A, 부작업 영역의 이미지(103)에 대응하는 부작업 영역 B, 및 부작업 영역의 이미지(104)에 대응하는 부작업 영역 C이면, 이때 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스들은 6개의 유형을 포함한다:
부작업 영역 A->부작업 영역 B->부작업 영역 C;
부작업 영역 A->부작업 영역 C->부작업 영역 B;
부작업 영역 B->부작업 영역 C->부작업 영역 A;
부작업 영역 B->부작업 영역 A->부작업 영역 C;
부작업 영역 C->부작업 영역 B->부작업 영역 A;
부작업 영역 C->부작업 영역 A->부작업 영역 B.
전자 장치는 가장 짧은 경로 원리에 기초하여 각각의 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시키고; 청소 경로들을 최단에서 최장까지 분류하고; 상위 b 랭크를 갖는 청소 시퀀스를 권고된 청소 시퀀스로서 결정한다.
제3 유형: 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들을 결정하고; 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들에 기초하여 권고된 청소 시퀀스를 발생시킨다.
일 예에서, 그것은 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들에서 최전방 청소 시퀀스들을 획득하는 것; 타깃 부작업 영역들을 최전방 청소 시퀀스들에 따라 앞에서 뒤까지 분류하는 것; 동일한 분류 시퀀스를 갖는 타깃 부작업 영역들에 대해, 타깃 부작업 영역들을 이력 청소 시간들의 시퀀스에 따라 최대에서 최소까지 분류하는 것; 및 획득된 분류 시퀀스를 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 것을 포함한다.
예를 들어, 타깃 부작업 영역들이 도 10의 부작업 영역의 이미지(102)에 대응하는 부작업 영역 A, 부작업 영역의 이미지(103)에 대응하는 부작업 영역 B, 및 부작업 영역의 이미지(104)에 대응하는 부작업 영역 C이면, 각각의 타깃 부작업 영역의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들에 대해 표 1을 참조한다. 표 1에 따르면, 부작업 영역 A 및 부작업 영역 C의 최전방 청소 시퀀스는 1이고, 부작업 영역 B의 최전방 청소 시퀀스는 2이며, 이때에 분류 결과는 (A, C) -> B이다. 그 후에, 부작업 영역 A 및 부작업 영역 C는 이력 청소 시간들에 따라 다시 분류된다. 부작업 영역 A의 이력 청소 시간들은 부작업 영역 C의 이력 청소 시간들보다 더 크고, 분류 결과는 A->C->B이다. 이때에, 권고된 청소 시퀀스는 A->C->B를 포함한다.
[표 1]
Figure pct00001
물론, 전자 장치는 또한 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들에 기초하여 권고된 청소 시퀀스를 다른 방식들로 발생시킬 수 있다. 예를 들어: 타깃 부작업 영역의 이력 청소 시퀀스들의 평균 시퀀스 값을 획득하고; 평균 시퀀스 값을 앞에서 뒤까지 분류하여 권고된 청소 시퀀스를 획득한다.
게다가, 전자 장치는 또한 청소 시퀀스 등을 랜덤하게 선택함으로써 권고된 청소 시퀀스를 발생시킬 수 있다. 본 실시예는 전자 장치가 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 방식을 제한하지 않는다.
도 10을 참조하여, 설명은 n=3을 일 예로서 취함으로써 주어진다. 전자 장치가 부작업 영역들에 작용하는 이미지들(102, 103, 및 104)에 대한 영역 선택 동작들을 수신한 후에, 전자 장치는 3개의 권고된 청소 시퀀스(26)를 디스플레이한다.
단계 904: n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신한다.
선택적으로, 전자 장치는 사용자가 권고된 청소 시퀀스를 동작시키는 것을 허용할 때, 권고된 청소 시퀀스는 대응하는 권고된 청소 시퀀스가 조작되는 것을 지원하도록 유도하기 위해 제2 디스플레이 모드에서 디스플레이된다. 예를 들어: 부작업 영역들의 이미지들은 도 2의 수직 라인의 음영 부분에 도시된다. 선택적으로, 제2 디스플레이 모드는 제1 디스플레이 모드와 동일하거나 상이하다. 제2 디스플레이 모드는 특정 컬러 및/또는 특정 패턴의 디스플레이를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 이러한 실시예는 제2 디스플레이 모드를 제한하지 않는다. 전자 장치가 권고된 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하면, 이때에, 권고된 청소 시퀀스는 제2 디스플레이 모드에서 디스플레이되지 않는다.
도 11을 참조하면, 설명은 n=3을 일 예로서 취함으로써 주어진다. 전자 장치는 3개의 권고된 청소 시퀀스(111, 112, 및 113)가 있는 것을 나타낸다. 그 후에, 전자 장치는 권고된 청소 시퀀스(111)에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신한다. 권고된 청소 시퀀스(111)는 타깃 청소 시퀀스이다. 이때에, 권고된 청소 시퀀스(111)는 더 이상 제2 디스플레이 모드에서 디스플레이되지 않는다.
선택적으로, 전자 장치가 시퀀스 선택 동작을 수신한 후에, 전자 장치는 또한 타깃 부작업 영역의 이미지의 위치에 기초하여 타깃 청소 시퀀스로 각각의 타깃 부작업 영역의 랭킹 값을 디스플레이할 수 있다. 예를 들어: 도 11에서, 타깃 청소 시퀀스는 부작업 영역 A->부작업 영역 B->부작업 영역 C이다. 부작업 영역 A의 분류 값 1은 부작업 영역의 이미지에 디스플레이된다. 부작업 영역 A의 분류 값 2는 부작업 영역의 이미지에 디스플레이된다. 부작업 영역 A의 분류 값 3은 부작업 영역의 이미지에 디스플레이된다.
단계 905: 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어한다.
청소 경로는 청소 시퀀스에 따라 대응하는 부작업 영역들을 순차적으로 통과한다. 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하기 전에, 전자 장치는 경로 발생 전략에 기초하여 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시킬 필요가 있다. 그들 중에서, 경로 발생 전략은 가장 짧은 경로 전략, 가장 짧은 시간 소비 전략 또는 랜덤 발생 전략이다. 이러한 실시예는 경로 발생 전략의 유형을 제한하지 않는다.
전자 장치가 청소 경로를 획득한 후에, 청소 경로가 청소 장치에 송신되어, 청소 장치는 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소한다. 이때에, 청소 장치는 또한 청소 시퀀스에 따라 작업할 것이다.
요컨대, 이러한 실시예에 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법은 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하고; 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하고; n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하며, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이고; n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하고; 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어함으로써 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 순차적 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있으며; 본 출원은 이동 단말이 청소 장치가 방을 청소하기 위한 순차적 경로를 제공할 수 없다는 문제를 해결할 수 있다. 청소 시퀀스가 사용자에게 권고될 수 있고, 청소 경로가 사용자에 의해 선택되는 청소 시퀀스에 따라 발생될 수 있기 때문에, 본 출원은 방을 청소하는 청소 장치를 사용자에게 제공하는 효과를 달성할 수 있다.
게다가, 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 타깃 부작업 영역의 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시킴으로써, 사용자의 예상들을 충족하는 권고된 청소 시퀀스는 사용자가 청소 시퀀스를 수동으로 입력해야 하는 것 없이 발생될 수 있으며, 그것에 의해 청소 시퀀스를 발생시키는 효율이 개선된다.
도 12는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로 획득 장치의 블록도이다. 장치는 적어도 이하의 모듈들, 즉 디스플레이 모듈(1201) 및 인간 컴퓨터 상호작용 모듈(1202)을 포함한다.
디스플레이 모듈(1201)은 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함한다.
인간 컴퓨터 상호작용 모듈(1202)은 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하기 위해 사용된다.
디스플레이 모듈(1201)은 또한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 위해 사용된다. 각각의 권고된 청소 시퀀스는 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이다.
인간 컴퓨터 상호작용 모듈(1202)은 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하기 위해 더 사용된다.
디스플레이 모듈(1201)은 또한 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 청소 경로에 따라 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용된다.
상술한 실시예에 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치가 청소 장치의 청소 경로의 획득을 수행할 때, 상술한 기능 모듈들의 분할만이 예시에 사용된다는 점이 주목되어야 한다. 실제 적용들에서, 위에 언급된 기능들은 필요에 따라 상이한 기능 모듈들에 의해 할당될 수 있다. 즉, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치의 내부 구조는 위에 설명된 기능들의 전부 또는 일부를 완료하기 위해 상이한 기능 모듈들로 분할된다. 게다가, 상술한 실시예에 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법의 실시예와 동일한 개념에 속한다. 특정 구현 프로세스에 대해, 방법 실시예를 참조하며, 이는 여기서 반복되지 않을 것이다. 도 13은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치의 블록도이다. 장치는 적어도 프로세서(1301) 및 메모리(1302)를 포함한다.
프로세서(1301)는 4-코어 프로세서, 8-코어 프로세서 등과 같은, 하나 이상의 처리 코어를 포함할 수 있다. 프로세서(1301)는 적어도 하나의 하드웨어 형태의 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field-Programmable Gate Array), 및 PLA(Programmable Logic Array)를 채택할 수 있다. 프로세서(1301)는 또한 프로세서 및 코프로세서를 포함할 수 있다. 메인 프로세서는 어웨이크 상태에서 데이터를 처리하기 위해 사용되는 프로세서이고, 또한 CPU(Central Processing Unit)로 칭해진다. 코프로세서는 스탠바이 상태에서 데이터를 처리하기 위해 사용되는 저전력 프로세서이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(1301)는 GPU(Graphics Processing Unit, 이미지 프로세서)와 통합될 수 있다. GPU는 디스플레이 스크린 상에 디스플레이될 필요가 있는 콘텐츠를 렌더링하고 드로잉하기 위해 사용된다. 일부 실시예들에서, 프로세서(1301)는 AI(Artificial Intelligence) 프로세서를 더 포함할 수 있다. AI 프로세서는 기계 학습과 관련된 컴퓨팅 동작들을 처리하기 위해 사용된다.
메모리(1302)는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 비일시적일 수 있다. 메모리(1302)는 또한 고속 랜덤 액세스 메모리 및 비휘발성 메모리, 예컨대 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치 및 플래시 메모리 저장 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(1302) 내의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 명령어를 저장하기 위해 사용된다. 적어도 하나의 명령어는 본 출원의 방법 실시예에 제공되는 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서(1301)에 의해 실행되는데 사용된다.
일부 실시예들에서, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치는 선택적으로 주변 장치 포트 및 적어도 하나의 주변 장치를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1301), 메모리(1302), 및 주변 장치 포트는 버스 또는 신호 라인에 의해 연결될 수 있다. 각각의 주변 장치는 버스, 신호 라인 또는 회로 보드를 통해 주변 장치 포트에 연결될 수 있다. 개략적으로, 주변 장치들은 무선 주파수 회로들, 터치 스크린들, 오디오 회로들, 및 전원들 등을 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.
물론, 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치는 또한 더 적거나 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있으며, 이는 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
선택적으로, 본 출원은 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램을 저장한다. 프로그램은 상술한 방법 실시예에서 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
선택적으로, 본 출원은 또한 컴퓨터 제품을 제공한다. 컴퓨터 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램을 저장한다. 프로그램은 상술한 방법 실시예에서 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
위에 언급된 실시예들의 기술적 특징들이 임의로 조합될 수 있다. 설명을 간결하게 하기 위해, 상술한 실시예들에서의 다양한 기술적 특징들의 모든 가능한 조합들이 설명되지 않는다. 그러나, 이들 기술적 특징들의 조합에 어떠한 모순도 없는 한, 그것은 본 명세서에 설명된 범위로 간주되어야 한다.
위에 언급된 실시예들은 본 출원의 수개의 실시예들만을 표현하고, 설명은 비교적 구체적이고 상세화되지만, 그것은 본 출원의 범위에 대한 제한으로서 이해되지 않아야 한다. 통상의 기술자들을 위해, 본 출원의 개념으로부터 벗어나지 않고, 수개의 수정들 및 개선들이 이루어질 수 있고, 이들 모두는 본 출원의 보호 범위 내에 있다는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 개시된 특허의 보호 범위는 첨부된 청구항들을 조건으로 해야 한다.

Claims (40)

  1. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
    상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계; 및
    상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    상기 작업 영역의 이미지에 작용하는 청소 궤적 드로잉 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 청소 궤적 드로잉 동작에 의해 표시되는 청소 궤적을 디스플레이하는 단계는 상기 작업 영역의 이미지 상에 디스플레이되고;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
    각각의 부작업 영역의 이미지를 통과하는 청소 궤적의 시퀀스를 상기 청소 장치의 청소 시퀀스를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    상기 부작업 영역들의 복수의 이미지에 작용하는 선택 동작을 수신하는 단계;
    상기 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 영역 정보를 디스플레이하는 단계; 및
    각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
    상기 설정 동작에 표시되는 각각의 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 획득하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 선택 윈도우를 디스플레이하는 단계로서; 상기 시퀀스 선택 윈도우는 상기 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 선택가능한 청소 시퀀스를 디스플레이하기 위해 사용되는 단계; 및
    상기 시퀀스 선택 윈도우에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 조정 컨트롤을 디스플레이하는 단계; 및
    상기 시퀀스 조정 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신하는 단계를 포함하며, 상기 시퀀스 조정 컨트롤은 상기 트리거 동작의 실행들의 수에 기초하여 상기 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 결정하기 위해 사용되는, 방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 작용하는 드래그 동작을 수신하는 단계를 포함하고; 상기 드래그 동작이 완료된 후에, 상기 영역 정보의 시퀀스는 상기 청소 장치의 청소 시퀀스인, 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    시퀀싱되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 디스플레이하는 단계; 및
    상기 청소 시퀀스의 시퀀스 조정 동작을 수신하고, 조정된 후에 상기 청소 시퀀스를 디스플레이하고/하거나; 상기 설정된 시퀀스로 상기 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스에 대한 삭제 동작을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는,
    이미지 디스플레이 모듈로서, 상기 이미지 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 이미지 디스플레이 모듈;
    동작 수신 모듈로서, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하기 위해 사용되는 동작 수신 모듈;
    시퀀스 획득 모듈로서, 상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하기 위해 사용되는 시퀀스 획득 모듈; 및
    궤적 디스플레이 모듈로서, 상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용되는 궤적 디스플레이 모듈을 포함하는, 장치.
  9. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 장치.
  10. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  11. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
    파티션 디스플레이 컨트롤을 디스플레이하고, 상기 파티션 디스플레이 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신하는 단계;
    상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계; 및
    상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    상기 부작업 영역들의 복수의 이미지에 작용하는 선택 동작을 수신하는 단계;
    상기 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 영역 정보를 디스플레이하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    상기 작업 영역의 이미지에 작용하는 청소 궤적 드로잉 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 청소 궤적 드로잉 동작에 의해 표시되는 청소 궤적을 디스플레이하는 단계는 상기 작업 영역의 이미지 상에 디스플레이되고;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
    각각의 부작업 영역의 이미지를 통과하는 청소 궤적의 시퀀스를 상기 청소 장치의 청소 시퀀스를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    상기 부작업 영역들의 복수의 이미지에 작용하는 선택 동작을 수신하는 단계;
    상기 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 영역 정보를 디스플레이하는 단계; 및
    각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계를 포함하고;
    상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하는 단계는,
    상기 설정 동작에 표시되는 각각의 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 획득하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 선택 윈도우를 디스플레이하는 단계로서; 상기 시퀀스 선택 윈도우는 상기 영역 정보에 대응하는 타깃 부작업 영역들의 선택가능한 청소 시퀀스를 디스플레이하기 위해 사용되는 단계; 및
    상기 시퀀스 선택 윈도우에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 제13항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 대해, 상기 영역 정보의 디스플레이 위치에 기초하여 대응하는 시퀀스 조정 컨트롤을 디스플레이하는 단계; 및
    상기 시퀀스 조정 컨트롤에 작용하는 트리거 동작을 수신하는 단계를 포함하며, 상기 시퀀스 조정 컨트롤은 상기 트리거 동작의 실행들의 수에 기초하여 상기 대응하는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스를 결정하기 위해 사용되는, 방법.
  16. 제13항에 있어서, 상기 각각의 영역 정보의 설정 동작을 수신하는 단계는,
    각각의 영역 정보에 작용하는 드래그 동작을 수신하는 단계를 포함하고; 상기 드래그 동작이 완료된 후에, 상기 영역 정보의 시퀀스는 상기 청소 장치의 청소 시퀀스인, 방법.
  17. 제11항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하는 단계는,
    시퀀싱되었던 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스를 디스플레이하는 단계; 및
    상기 청소 시퀀스의 시퀀스 조정 동작을 수신하고, 조정된 후에 상기 청소 시퀀스를 디스플레이하고/하거나; 상기 설정된 시퀀스로 상기 부작업 영역들의 이미지들의 청소 시퀀스에 대한 삭제 동작을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는,
    이미지 디스플레이 모듈로서, 상기 이미지 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 이미지 디스플레이 모듈;
    동작 수신 모듈로서, 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 시퀀스 설정 동작을 수신하기 위해 사용되는 동작 수신 모듈;
    시퀀스 획득 모듈로서, 상기 시퀀스 설정 동작에 의해 표시되는 청소 시퀀스를 획득하기 위해 사용되는 시퀀스 획득 모듈; 및
    궤적 디스플레이 모듈로서, 상기 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용되는 궤적 디스플레이 모듈을 포함하는, 장치.
  19. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제11항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 장치.
  20. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제11항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  21. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
    상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하는 단계;
    n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하는 단계로서, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이며, n의 값은 양의 정수인 단계;
    상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계; 및
    상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
  22. 제21항에 있어서, 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
    사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  23. 제22항에 있어서, 상기 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
    상이한 청소 시퀀스들 하에 상기 타깃 부작업 영역들의 청소 시간을 결정하는 단계; 및
    각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 시간을 갖는 α개의 청소 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하며, α의 값은 양의 정수이고, α≤n인, 방법.
  24. 제22항에 있어서, 상기 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
    상이한 청소 시퀀스들 하에 상기 타깃 부작업 영역들의 청소 경로들을 결정하는 단계; 및
    각각의 청소 시퀀스에서 가장 짧은 청소 경로를 갖는 b개의 청소 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하며, b의 값은 양의 정수이고, b≤n인, 방법.
  25. 제22항에 있어서, 사전 설정된 시퀀스 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 부작업 영역들에 대한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 단계는,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들을 결정하는 단계; 및
    상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계를 포함하는, 방법.
  26. 제25항에 있어서, 상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계는,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들에서 최전방 청소 시퀀스들을 획득하는 단계;
    상기 타깃 부작업 영역들을 상기 최전방 청소 시퀀스들에 따라 앞에서 뒤까지 분류하는 단계;
    동일한 분류 시퀀스를 갖는 타깃 부작업 영역들에 대해, 상기 타깃 부작업 영역들을 이력 청소 시간들의 시퀀스에 따라 최대에서 최소까지 분류하는 단계; 및
    획득된 분류 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  27. 제21항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
    경로 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시키는 단계를 더 포함하고;
    상기 경로 발생 전략은 가장 짧은 경로를 갖는 전략, 가장 짧은 시간 소비를 갖는 전략, 또는 랜덤하게 발생된 전략인, 방법.
  28. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는,
    디스플레이 모듈로서, 상기 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 디스플레이 모듈; 및
    인간 컴퓨터 상호작용 모듈을 포함하며, 상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하기 위해 사용되고;
    상기 디스플레이 모듈은 또한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 위해 사용되며, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이고;
    상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하기 위해 더 사용되고;
    상기 디스플레이 모듈은 또한 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용되는, 장치.
  29. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제21항 내지 제27항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 장치.
  30. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제21항 내지 제27항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  31. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
    상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하는 단계로서, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 단계;
    상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하는 단계;
    n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하는 단계로서, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이며, n의 값은 양의 정수인 단계;
    상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하는 단계; 및
    상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는 단계를 포함하며;
    상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들을 결정하는 단계; 및
    상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  32. 제31항에 있어서, 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 상기 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신한 후에, 상기 방법은,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이미지들의 위치들에 기초하여 상기 타깃 청소 시퀀스로 각각의 타깃 부작업 영역의 랭킹 값을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  33. 제31항에 있어서, 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 상기 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신한 후에, 상기 방법은,
    상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들의 디스플레이 모드들을 변경하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  34. 제31항에 있어서, 상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계는,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들에서 최전방 청소 시퀀스들을 획득하는 단계;
    상기 타깃 부작업 영역들을 상기 최전방 청소 시퀀스들에 따라 앞에서 뒤까지 분류하는 단계; 및
    획득된 분류 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  35. 제31항에 있어서, 상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스를 발생시키는 단계는,
    상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들의 평균 시퀀스 값을 획득하는 단계;
    상기 평균 시퀀스 값을 앞에서 뒤까지 분류하는 단계; 및
    획득된 분류 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  36. 제34항 또는 제35항에 있어서,
    동일한 분류 시퀀스를 갖는 타깃 부작업 영역들에 대해, 상기 타깃 부작업 영역들을 이력 청소 시간들의 시퀀스에 따라 최대에서 최소까지 분류하는 단계; 및
    획득된 분류 시퀀스를 상기 권고된 청소 시퀀스로서 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  37. 제31항 내지 제36항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하기 전에, 상기 방법은,
    경로 발생 전략에 기초하여 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 발생시키는 단계를 더 포함하고;
    상기 경로 발생 전략은 가장 짧은 경로를 갖는 전략, 가장 짧은 시간 소비를 갖는 전략, 또는 랜덤하게 발생된 전략인, 방법.
  38. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는,
    디스플레이 모듈로서, 상기 디스플레이 모듈은 상기 청소 장치의 작업 영역의 이미지를 디스플레이하기 위해 사용되며, 상기 작업 영역의 이미지는 부작업 영역들의 복수의 이미지를 포함하는 디스플레이 모듈; 및
    인간 컴퓨터 상호작용 모듈을 포함하며, 상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 부작업 영역들의 이미지들에 작용하는 영역 선택 동작을 수신하기 위해 사용되고;
    상기 디스플레이 모듈은 또한 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 위해 사용되며, 각각의 권고된 청소 시퀀스는 상기 영역 선택 동작에 의해 표시되는 타깃 부작업 영역들의 청소 시퀀스이고, n의 값은 양의 정수이고;
    상기 인간 컴퓨터 상호작용 모듈은 상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들 중에서 타깃 청소 시퀀스에 작용하는 시퀀스 선택 동작을 수신하기 위해 더 사용되고;
    상기 디스플레이 모듈은 또한 상기 타깃 청소 시퀀스에 대응하는 청소 경로를 디스플레이하여, 상기 청소 경로에 따라 상기 작업 영역에서 청소하는 청소 장치를 제어하는데 사용되고;
    상기 장치는,
    상기 n개의 유형의 권고된 청소 시퀀스들을 디스플레이하기 전에 상기 타깃 부작업 영역들의 이력 청소 시퀀스들 및 이력 청소 시간들을 결정하기 위한 모듈; 및
    상기 이력 청소 시퀀스들 및 상기 이력 청소 시간들에 기초하여 상기 권고된 청소 시퀀스들을 발생시키는 모듈을 더 포함하는, 장치.
  39. 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하고; 상기 프로그램은 제31항 내지 제37항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 장치.
  40. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램은 상기 저장 매체에 저장되고; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제31항 내지 제37항 중 어느 한 항에 따른 청소 장치의 청소 경로를 획득하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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