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KR20230091656A - Underwater vehicle - Google Patents

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KR20230091656A
KR20230091656A KR1020210180974A KR20210180974A KR20230091656A KR 20230091656 A KR20230091656 A KR 20230091656A KR 1020210180974 A KR1020210180974 A KR 1020210180974A KR 20210180974 A KR20210180974 A KR 20210180974A KR 20230091656 A KR20230091656 A KR 20230091656A
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KR
South Korea
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weight
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pressure
mobile device
underwater mobile
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강형주
이계홍
조건래
이문직
김민규
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 제어 성능과 운용 효율을 높일 수 있는 수중 이동 장치에 관한 것이다.
본 발명은 내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기, 상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재, 상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부 및 상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an underwater mobile device capable of improving control performance and operational efficiency.
The present invention relates to a pressure-resistant container for protecting an internal device, an outer member that surrounds the pressure-resistant container from the outside and forms an outer shape, a guide part inserted into one side and the other side of the outer member and coupled to the pressure-resistant container, and It is characterized in that it includes a weight provided in the guide portion to be positioned between the guide portion and the pressure-resistant container and adjusting weight.

Description

수중 이동 장치{UNDERWATER VEHICLE}Underwater mobile device {UNDERWATER VEHICLE}

본 발명은 수중 이동 장치에 관한 것이다. 특히 본 발명은 제어 성능과 운용 효율을 높일 수 있는 수중 이동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater mobile device. In particular, the present invention relates to an underwater mobile device capable of improving control performance and operational efficiency.

일반적으로 소형 무인잠수정 중에 수중에서 작업을 수행하는 원격제어 무인잠수정(ROV:remotely operated vehicle)은 지상과 유선으로 연결되어 원격조종 및 제어가 가능하고, 자율 무인잠수정(AUV:autonomous underwater vehicle)은 지상과의 케이블이 없이 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중을 항해하게 된다.In general, a remotely operated vehicle (ROV) that works underwater among small unmanned submersibles can be remotely operated and controlled by being connected to the ground by wire, and an autonomous underwater vehicle (AUV) can be operated on the ground. It will navigate underwater with a power source and a control device to move on its own without cables.

이러한 소형 무인잠수정은 최대 6,000미터의 수심에서 작업이 가능하고 비교적 넓은 영역을 탐사할 수 있는데, 심해저 망간단괴와 열수광상, 심해생물, 해저메탄 수화물의 탐사작업이나 장시간 동안 해양환경을 실시간 모니터링하기 위한 해저관측소의 설치 또는 해저기지 및 해저구조물 건설을 위한 작업 장비로 활용되고 있다.These small unmanned submersibles can work at a depth of up to 6,000 meters and can explore a relatively wide area. They are used for exploring deep-sea manganese nodules, hydrothermal deposits, deep-sea organisms, and seafloor methane hydrates, or for real-time monitoring of the marine environment for a long time. It is used as work equipment for the installation of subsea observation stations or the construction of subsea bases and subsea structures.

소형 무인잠수정은 선체 전방에 로봇팔과 조명장치 및 수중카메라 등이 장착된 직육면체 또는 어뢰를 닮은 모양이 있으며, 무인잠수정의 선체 후방에는 추진 및 방향조절을 위한 전기모터식 추진장치(electric motor thrusters)가 있고, 추진장치를 구동시키기 위한 충전식 배터리와 충전식 배터리로부터 주전원을 입력받아 각 장비에서 필요한 전압과 전류 레벨로 변환하고 각 장비로 분배시키는 고압 컨버터 등이 구비되어 있다.The small unmanned submersible has a shape resembling a cuboid or torpedo equipped with a robot arm, a lighting device, and an underwater camera at the front of the hull, and electric motor thrusters for propulsion and direction control at the rear of the hull of the unmanned submersible. There is a rechargeable battery for driving the propulsion device and a high-voltage converter that receives main power from the rechargeable battery and converts it to the voltage and current level required by each equipment and distributes it to each equipment.

소형 무인잠수정을 추진하기 위해 선체 후방에 장착된 추진장치는 외부로부터 침투하는 습기나 물을 차단하여 추진장치 내부에 장착된 베어링이나 모터 등의 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 되어 있다.The propulsion device mounted on the rear of the hull to propel the small unmanned submersible has a structure that can protect internal devices such as bearings or motors installed inside the propulsion device by blocking moisture or water from penetrating from the outside.

예를 들어, 대한민국 특허출원공보 제10-2007-0079420호는 크레인 같은 보조 장비 없이 진수/인양, 운용, 그리고 유지보수 할 수 있는 자율 무인잠수정을 소개하고 있다.For example, Korean Patent Application Publication No. 10-2007-0079420 introduces an autonomous unmanned submersible that can launch/lift, operate, and maintain without auxiliary equipment such as a crane.

이러한 종래의 소형 무인잠수정은 발라스팅(ballasting)을 위해 배터리를 몸체의 하단에 배치하여 복원력을 최대화하고, 내부 장비의 배치를 최적화하여 대략적인 발라스팅을 맞추었다. In such a conventional small unmanned submersible, batteries are placed at the bottom of the body for ballasting to maximize restoring force, and the arrangement of internal equipment is optimized to roughly match ballasting.

그리고 최적화된 발라스팅을 위해 대략적인 무게와 부착 위치를 유추하여 몸체의 내압 용기를 열어 무게추를 내부에 부착하고 내압 용기를 닫고 방수테스트를 진행하였다.And for optimized ballasting, the approximate weight and attachment position were inferred, the pressure-resistant container of the body was opened, the weight was attached to the inside, the pressure-resistant container was closed, and a waterproof test was conducted.

이후 수중에서 자세 및 무게를 확인하고, 최적화가 될 때까지 해당 작업을 반복하였다.Afterwards, the posture and weight were checked underwater, and the operation was repeated until it was optimized.

하지만 이러한 작업은 그램 단위의 작은 무게로 자세가 변화하기 때문에 수차례 반복해야함으로 많은 시간이 소모되고, 몸체의 크기와 무게로 인해 2명 이상의 인원이 필수적으로 필요하다는 문제점이 있었다.However, since the posture changes with a small weight in grams, this operation takes a lot of time because it has to be repeated several times, and there is a problem that two or more people are essential due to the size and weight of the body.

그리고 내압 용기의 내부 공간이 협소하여 무게추를 부착하기 위한 공간이 충분하지 않고, 외부에는 유선형을 유지하기 위해 부가물을 부착할 수 없는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that there is not enough space for attaching weights due to the narrow internal space of the pressure vessel, and it is impossible to attach appendages to the outside to maintain a streamlined shape.

또한, 운용 장소 등 환경의 변화, 내부 장비 배치 수정이 있을 경우, 해당 발라스팅 작업을 다시 해야만 하고, 이로 인해 발라스팅 작업의 복잡도와 난이도가 높아, 작업 시간 및 인원 운용이 효율적이 않다는 문제점이 있었다.In addition, if there is a change in the environment such as the operating location or a modification of the internal equipment arrangement, the ballasting work must be redone, which increases the complexity and difficulty of the ballasting work, resulting in inefficient work time and personnel management. .

따라서 본 발명은 위와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서 외형과 조절장치를 이용해 발라스팅 작업 과정을 최적화하고, 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업효율을 극대화할 수 있는 수중 이동 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and it optimizes the ballasting work process using the appearance and control device, and lowers the difficulty of the work, thereby maximizing work efficiency such as work time and manpower consumption. Its purpose is to provide a device.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기, 상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재, 상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부 및 상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추를 포함하는 것을 특징으로 한다.An underwater mobile device according to an embodiment of the present invention is a pressure-resistant container for protecting the internal device, an external member that surrounds the pressure-resistant container from the outside and forms an external shape, and is inserted into one side and the other side of the external member, respectively, It is characterized in that it includes a guide unit coupled to the pressure vessel, and a weight provided in the guide unit to be positioned between the guide unit and the pressure vessel and adjusting weight.

외형부재는 일측부와 타측부에 상기 가이드부를 삽입할 수 있는 삽입홈을 형성할 수 있다.The external member may form an insertion groove into which the guide part can be inserted at one side and the other side.

상기 가이드부는 몸체에 복수 개의 미세홀을 천공할 수 있다.The guide unit may drill a plurality of micro-holes in the body.

상기 가이드부는 상기 내압 용기와 마주보는 몸체의 측부에 상기 무게추를 결합할 수 있게 오목하게 형성된 복수 개의 무게추 결합홈을 형성할 수 있다.The guide part may form a plurality of weight coupling grooves concavely formed to couple the weight to a side of the body facing the pressure vessel.

상기 가이드부는 상기 외형부재의 상기 삽입홈과 동일한 크기로 형성될 수 있다.The guide portion may be formed to have the same size as the insertion groove of the external member.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 발라스팅 작업 과정을 최적화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of optimizing the ballasting operation process.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업 효율을 극대화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has an effect of maximizing work efficiency such as work time and manpower consumption by lowering the difficulty of work.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 무게추 부착으로 인한 외형의 변화가 불필요하고, 내압 용기의 내부 공간을 최대한 넓게 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention does not require a change in appearance due to weight attachment, and has an effect of maximally utilizing the internal space of the pressure vessel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에서 가이드부와 무게추를 분해하여 도시한 일부 분해도이다.
도 3은 도 1을 좌측면에서 내부의 내압 용기가 보이도록 투시하여 도시한 좌측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부만을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4를 좌측면에서 도시한 좌측면도이다.
도 6은 도 4를 다른 각도에서 도시한 사시도이다.
도 7은 도 4를 A-A' 절단선을 따라 절단하여 도시한 단면도이다.1 is a perspective view showing an underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a partial exploded view showing the disassembled guide portion and weight in Figure 1;
FIG. 3 is a left side view of FIG. 1 in a perspective view showing an internal pressure vessel from the left side.
4 is a perspective view showing only a guide part according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a left side view of FIG. 4 from the left side.
FIG. 6 is a perspective view of FIG. 4 from another angle.
FIG. 7 is a cross-sectional view of FIG. 4 taken along the line AA'.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and described in detail in the detailed description. However, it should be understood that this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and includes all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'having' are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are indicated by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에서 가이드부와 무게추를 분해하여 도시한 일부 분해도이고, 도 3은 도 1을 좌측면에서 내부의 내압 용기가 보이도록 투시하여 도시한 좌측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부만을 도시한 사시도이고, 도 5는 도 4를 좌측면에서 도시한 좌측면도이고, 도 6은 도 4를 다른 각도에서 도시한 사시도이고, 도 7은 도 4를 A-A' 절단선을 따라 절단하여 도시한 단면도이다.1 is a perspective view showing an underwater mobile device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial exploded view showing a guide unit and a weight in FIG. 1 by disassembling it, and FIG. 3 is an internal view of FIG. 4 is a perspective view showing only a guide part according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a left side view showing FIG. 4 from the left side, and FIG. is a perspective view of FIG. 4 from another angle, and FIG. 7 is a cross-sectional view of FIG. 4 taken along the line AA'.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 내압 용기(100), 외형부재(200) 및 가이드부(300)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 3 , an underwater moving device according to an embodiment of the present invention includes a pressure-resistant container 100 , an external member 200 and a guide part 300 .

내압 용기(100)는 내부에 설치된 장치를 외부의 물, 압력, 온도 등으로부터 보호할 수 있다.The pressure-resistant vessel 100 may protect devices installed therein from external water, pressure, temperature, and the like.

즉 내압 용기(100)는 내부를 밀봉하여 외부의 물, 압력, 온도 등이 내부로 침투하는 것을 차단할 수 있다.That is, the inside of the pressure-resistant container 100 may be sealed to block external water, pressure, temperature, or the like from penetrating into the inside.

내압 용기(100)는 내부에 조종제어 장치를 포함하는 구동부(미도시)와, 컴퓨터 및 전기 인터페이스 장치와 소프트웨어를 포함하는 제어부(미도시)와, 제어 또는 임무수행을 위해 설치되는 다양한 센서들로 구성된 계측부(미도시)와 수면 위의 외부 시스템 또는 수중의 다른 잠수정과의 정보 교환을 위한 통신부(미도시)와 전원을 공급하는 배터리(미도시) 등을 포함할 수 있다.The pressure vessel 100 includes a driving unit (not shown) including a steering control device therein, a control unit (not shown) including a computer and an electrical interface device and software, and various sensors installed for control or mission performance. It may include a configured measuring unit (not shown), a communication unit (not shown) for exchanging information with an external system on the water surface or another submersible underwater, and a battery (not shown) for supplying power.

내압 용기(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 가이드부(300)를 결합하기 위해 볼록하게 형성된 결합 돌기(110)를 형성할 수 있다.The pressure-resistant container 100 is convexly formed to couple the guide part 300 to the lower part of one side in the driving direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention and the lower part of the other side in the opposite direction to the one side. A protrusion 110 may be formed.

결합 돌기(110)는 내압 용기(100)에 단수 또는 복수 개로 형성될 수 있다.The coupling protrusions 110 may be formed singly or in plurality in the pressure-resistant container 100 .

외형부재(200)는 내압 용기(100)를 외부에서 감싸고 본 발명의 외형을 형성할 수 있다.The outer member 200 may surround the pressure vessel 100 from the outside and form the outer shape of the present invention.

외형부재(200)는 내압 용기(100)를 외부에서 감싸서 외부의 물, 압력, 온도 등으로부터 내압 용기(100)를 보호할 수 있다.The outer member 200 may protect the pressure-resistant container 100 from external water, pressure, temperature, etc. by surrounding the pressure-resistant container 100 from the outside.

외형부재(200)는 유선형의 어뢰 등과 같은 형상을 형성할 수 있다.The external member 200 may form a shape such as a streamlined torpedo.

외형부재(200)는 전기모터 또는 유압모터 등과 같은 동력 장치와 연결되고 회전력에 의해 추진력을 발생시키는 프로펠러 등과 같은 추진기(201), 초음파를 발신하여 파동으로 수중 장애물이나 해저 상황을 탐지하는 소나(sonar) 등과 같은 센서(미도시), 영상을 촬영할 수 있는 카메라(미도시) 등과 같이 외부로 노출되는 장치들을 설치할 수 있다.The external member 200 is connected to a power device such as an electric motor or a hydraulic motor and includes a propeller 201 such as a propeller that generates thrust by rotational force, a sonar that transmits ultrasonic waves and detects underwater obstacles or underwater situations with waves. Devices exposed to the outside, such as sensors (not shown), such as ), and cameras (not shown) capable of capturing images may be installed.

외형부재(200)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 가이드부(300)를 끼움 결합하기 위해 오목하게 형성된 삽입홈(210)를 형성할 수 있다. 외형부재(200)의 일측과 타측의 하측부에 각각 형성된 삽입홈(210)은 외형부재(200)의 중앙부를 일측에서 타측으로 가로지르는 일직선과 평행하게 위치할 수 있다.The outer member 200 is concavely formed to fit the guide part 300 to the lower part of one side in the driving direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention and the lower part of the other side in the opposite direction to the one side. An insertion groove 210 may be formed. The insertion grooves 210 respectively formed in the lower portions of one side and the other side of the outer member 200 may be positioned parallel to a straight line crossing the central portion of the outer member 200 from one side to the other side.

가이드부(300)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 기계적인 발라스팅(ballasting)을 위한 것 일 수 있다.The guide unit 300 may be for mechanical ballasting of the underwater moving device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 가이드부(300)는 몸체(310)와 무게추(330)를 형성할 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 7 , the guide part 300 may form a body 310 and a weight 330 .

몸체(310)는 가이드부(300)의 외형을 이루며, 라운드(round)되게 형성될 수 있다.The body 310 forms the outer shape of the guide part 300 and may be formed to be round.

몸체(310)가 라운드되게 형성됨에 따라 가이드부(300)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 몸체(310) 중 외부로 노출된 외측부가 외형부재(200)의 라운드된 외형과 연속되게 형성될 수 있다.As the body 310 is formed to be round, when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the outer member 200, the outer portion of the body 310 exposed to the outside is round of the outer member 200. It can be formed continuously with the external shape.

몸체(310)는 외형부재(200)의 삽입홈(210)과 동일한 크기로 형성될 수 있다.The body 310 may be formed to have the same size as the insertion groove 210 of the external member 200.

즉 몸체(310)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)과 동일한 크기를 형성함에 따라 몸체(310)가 삽입홈(210)에 끼움 결합되면 외형부재(200)로부터 돌출되거나 들어가지 않고 몸체(310)의 외부로 노출된 외측부가 외형부재(200)의 외측부와 동일한 형상을 형성하여 외형부재(200)의 외형 변화를 발생시키지 않을 수 있다. 따라서 몸체(310)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 결합된 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치가 수중에서 유영할 시에도 가이드부(300)에 의해 마찰저항이 증가하는 것을 방지할 수 있다. That is, as the body 310 forms the same size as the insertion groove 210 of the external member 200, when the body 310 is fitted into the insertion groove 210, the body 310 does not protrude or enter the external member 200. The outer portion exposed to the outside of 310 may form the same shape as the outer portion of the outer member 200, so that the external shape of the outer member 200 may not change. Therefore, even when the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention swims underwater in a state where the body 310 is coupled to the insertion groove 210 of the external member 200, frictional resistance is reduced by the guide part 300. growth can be prevented.

몸체(310)는 일단부와 타단부에 오목한 고정홈(310a)을 형성할 수 있다. 그리고 고정홈(310a)은 내압 용기(100)의 결합 돌기(110)와 요철 결합할 수 있다. 그리고 고정홈(310a)이 결합 돌기(110)와 요철 결합한 상태에서 고정홈(310a)과 결합 돌기(110)를 볼트를 사용하여 볼트 결합할 수 있다.The body 310 may form a concave fixing groove 310a at one end and the other end. In addition, the fixing groove 310a may engage with the coupling protrusion 110 of the pressure vessel 100 and the concave-convex coupling. In addition, in a state in which the fixing groove 310a is coupled with the coupling protrusion 110, the fixing groove 310a and the coupling protrusion 110 may be bolted together using bolts.

몸체(310)는 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합되고, 내압 용기(100)와 볼트 결합된 상태에서 내압 용기(100)와 마주보는 일측부를 내압 용기(100)와 이격되게 형성할 수 있다.The body 310 is fitted into the insertion groove 210 of the external member 200, and has one side facing the pressure-resistant container 100 spaced apart from the pressure-resistant container 100 in a bolted state. can form

몸체(310)는 복수 개의 미세홀(311)과 복수 개의 무게추 결합홈(313)을 형성할 수 있다.The body 310 may form a plurality of fine holes 311 and a plurality of weight coupling grooves 313 .

복수 개의 미세홀(311)은 가이드부(300)를 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 공기가 채워지는 것을 방지할 수 있다. The plurality of micro holes 311 prevent air from being filled between the guide part 300 and the pressure vessel 100 when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the outer member 200. can do.

복수 개의 미세홀(311)은 몸체(310)에 천공되고, 가이드부(300)를 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 채워진 공기가 복수 개의 미세홀(311)을 통해 외부와 소통하게 할 수 있다.A plurality of fine holes 311 are drilled in the body 310, and when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the outer member 200, the guide part 300 and the pressure-resistant container 100 are formed. The air filled in between can communicate with the outside through the plurality of fine holes 311 .

따라서 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 공기가 채워진 상태로 밀폐됨에 따라 전체적인 발라스팅에 영향을 미치게 되고, 운용중에 자세 변화를 야기하는 문제를 제거할 수 있다.Therefore, as air is filled and sealed between the guide part 300 and the pressure-resistant container 100, it affects the overall ballasting and eliminates the problem of changing the posture during operation.

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 몸체(310)의 일측에 오목하게 형성되어 무게추(330)를 결합하게 할 수 있다.A plurality of weight coupling grooves 313 may be concavely formed on one side of the body 310 to couple the weight 330 thereto.

복수 개의 무게추 결합홈(313)을 형성하는 몸체(310)의 일측은 몸체(310)가 내압 용기(100)와 마주보는 측부일 수 있다.One side of the body 310 forming the plurality of weight coupling grooves 313 may be a side where the body 310 faces the pressure vessel 100 .

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 크기를 다양하게 형성하여 다양한 크기와 다양한 무게의 무게추(330)를 결합하게 할 수 있다.The plurality of weight coupling grooves 313 can be formed in various sizes to couple weights 330 of various sizes and weights.

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 몸체(310)에 천공된 복수 개의 미세홀(311)과 이격되게 형성될 수 있다.The plurality of weight coupling grooves 313 may be formed to be spaced apart from the plurality of fine holes 311 drilled in the body 310 .

무게추(330)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 수중에서의 자세 및 무게(부력)를 운용 환경에 맞게 최적화하는 발라스팅 작업을 기계적으로 할 수 있다.The weight 330 may mechanically perform a ballasting operation for optimizing the posture and weight (buoyancy) of the underwater mobile device according to an operating environment according to an embodiment of the present invention.

무게추(330)는 추(331)의 일단부에 끼움 돌기(333)를 형성하고, 끼움 돌기(333)를 무게추 결합홈(313)에 끼움 결합할 수 있다.The weight 330 may form a fitting protrusion 333 at one end of the weight 331 and fit the fitting protrusion 333 into the weight coupling groove 313 .

무게추(330)는 복수 개로 형성되고, 무게 별로 크기가 다르게 형성될 수 있다.The weight 330 may be formed of a plurality of pieces and may have different sizes for each weight.

무게추(330)의 추(331)는 가이드부(300)를 삽입홈(210)에 끼움 결합한 상태에서 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 이격된 사이 거리만큼의 높이를 형성할 수 있다. 따라서 가이드부(300)를 삽입홈(210)에 끼움 결합하면 무게추 결합홈(313)에 일단부가 끼움 결합된 무게추(330)의 타단부를 내압 용기(100)가 가압하여 무게추(330)를 고정할 수 있다. 즉 무게추(330)는 별도의 고정 수단 없이도 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에서 고정될 수 있다.The weight 331 of the weight 330 may form a height equal to the distance between the guide part 300 and the pressure-resistant container 100 in a state in which the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210. there is. Therefore, when the guide unit 300 is inserted into the insertion groove 210, the pressure-resistant vessel 100 presses the other end of the weight 330, one end of which is fitted into the weight coupling groove 313, to thereby press the weight 330. ) can be fixed. That is, the weight 330 may be fixed between the guide part 300 and the pressure vessel 100 without a separate fixing means.

복수 개의 무게추(330)는 복수 개의 무게추 결합홈(313)에 결합할 시 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 롤(roll) 자세에 대한 조절을 위해 복수 개의 무게추(330)의 개수와 위치를 부분별로 조정하여 결합할 수 있다.When the plurality of weights 330 are coupled to the plurality of weight coupling grooves 313, the plurality of weights 330 are used to adjust the roll posture of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention. It can be combined by adjusting the number and location of the parts.

상술한 바와 같이 가이드부(300)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 형성되어 피치(pitch) 자세 및 무게 조절을 가능하게 할 수 있다.As described above, the guide part 300 is formed on the lower part of one side, which is the driving direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention, and the lower part of the other side, which is the opposite direction to the one side, so that the pitch posture and weight control can be made possible.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 발라스팅 작업 과정을 최적화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of optimizing the ballasting operation process.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업 효율을 극대화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has an effect of maximizing work efficiency such as work time and manpower consumption by lowering the difficulty of work.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 무게추 부착으로 인한 외형의 변화가 불필요하고, 내압 용기의 내부 공간을 최대한 넓게 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention does not require a change in appearance due to weight attachment, and has an effect of maximally utilizing the internal space of the pressure vessel.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, those skilled in the art can add, change, delete, or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention can be variously modified and changed by the like, and this will also be said to be included within the scope of the present invention.

100: 내압 용기
110: 결합 돌기
200: 외형부재
210: 삽입홈
300: 가이드부
310: 몸체
310a: 고정홈
311: 미세홀
313: 무게추 결합홈
330: 무게추
331: 추
333: 끼움 돌기100: pressure vessel
110: coupling protrusion
200: external member
210: insertion groove
300: guide unit
310: body
310a: fixed groove
311: fine hole
313: weight coupling groove
330: weight
331 Chu
333: fitting protrusion

Claims (5)

내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기;
상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재;
상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부; 및
상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.a pressure-resistant container to protect internal devices;
an outer member that surrounds the pressure vessel from the outside and forms an outer shape;
a guide unit inserted into one side and the other side of the external member and coupled to the pressure vessel; and
a weight provided in the guide part to be located between the guide part and the pressure vessel and adjusting weight; Underwater mobile device comprising a. 청구항 1에 있어서,
외형부재는 일측부와 타측부에 상기 가이드부를 삽입할 수 있는 삽입홈을 형성한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.The method of claim 1,
The external member is an underwater mobile device, characterized in that the insertion groove into which the guide portion can be inserted is formed on one side and the other side. 청구항 1에 있어서,
상기 가이드부는 몸체에 복수 개의 미세홀을 천공한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.The method of claim 1,
The guide unit is an underwater mobile device, characterized in that a plurality of fine holes are drilled in the body. 청구항 1에 있어서,
상기 가이드부는 상기 내압 용기와 마주보는 몸체의 측부에 상기 무게추를 결합할 수 있게 오목하게 형성된 복수 개의 무게추 결합홈을 형성한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.The method of claim 1,
The guide unit is an underwater mobile device, characterized in that a plurality of weight coupling grooves formed concavely to couple the weight to the side of the body facing the pressure vessel. 청구항 2에 있어서,
상기 가이드부는 상기 외형부재의 상기 삽입홈과 동일한 크기로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.The method of claim 2,
The guide part is an underwater mobile device, characterized in that formed in the same size as the insertion groove of the external member.
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KR20140139151A (en) * 2011-10-06 2014-12-05 대우조선해양 주식회사 Device for discharging ballast weight in submarine

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