KR20240002819A

KR20240002819A - Haptic controller apparatus that senses the movement of each switch

Info

Publication number: KR20240002819A
Application number: KR1020220080877A
Authority: KR
Inventors: 고기남
Original assignee: 플레이스비 주식회사
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2024-01-08
Anticipated expiration: 2042-06-30
Also published as: KR102739501B1

Abstract

The present invention relates to a haptic controller apparatus, comprising: a housing having a receiving space therein; a switch unit including a first rotary switch and a second rotary switch each rotatably installed in the housing; and a motion sensor unit measuring pressure applied to the switch unit. The motion sensor unit may include: a sensor structure having a first thin plate installed on one side of the first rotary switch and a second thin plate installed on one side of the second rotary switch; at least one first pressure sensor installed on one side of the first thin plate and measuring pressure applied to the first rotary switch; and at least one second pressure sensor installed on one side of the second thin plate and measuring pressure applied to the second rotary switch. The present invention can control the movement of each switch by measuring pressure applied to each switch.

Description

Haptic controller apparatus that senses the movement of each switch}

본 발명은 스위치별 움직임을 센싱하는 햅틱 컨트롤러 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 스위치별로 가해지는 압력 값을 센싱하여 스위치별 움직임을 제어하는 햅틱 컨트롤러 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a haptic controller device that senses the movement of each switch, and more specifically, to a haptic controller device that controls the movement of each switch by sensing the pressure value applied to each switch.

가상 현실(virtual reality)과 연계하여 가상 현실 환경에서의 몰입감과 실재감을 높이기 위해, 양 손을 이용한 자연스러운 사용자 인터페이스 기술과, 이를 통해 촉감각, 근감각 등과 같은 햅틱 피드백을 제공하기 위한 다양한 기술이 연구 및 개발되고 있다.In order to increase the sense of immersion and presence in virtual reality environments in conjunction with virtual reality, natural user interface technology using both hands and various technologies to provide haptic feedback such as tactile and kinesthetic sensations are being researched. and are being developed.

진동 소자를 탑재한 사용자 인터페이스의 경우 상호작용의 개시/종료 또는 종료를 알리거나 인터페이스의 조작 여부를 알리는 등 진동의 패턴을 변조하여 햅틱 피드백을 제공한다. 그러나 이 방식은 근감각 피드백의 부재로 인한 실감있는 피드백 제공이 어려운 단점이 있다.In the case of a user interface equipped with a vibration element, haptic feedback is provided by modulating the pattern of vibration, such as notifying the start/end or end of interaction or whether the interface is manipulated. However, this method has the disadvantage of making it difficult to provide realistic feedback due to the absence of kinesthetic feedback.

가상 현실 상의 객체를 파지하는 감각, 힘을 주어 쥐거나 누르는 등의 근감각을 제공하기 위해 장갑 또는 외골격 형태의 사용자 인터페이스가 제시되고 있으나, 이 경우는 착용의 복잡성 및 외부 장치의 크기 등의 문제로 사용 상의 제약이 따른다.User interfaces in the form of gloves or exoskeletons have been proposed to provide kinesthetic sensations such as the sense of holding an object in virtual reality, squeezing it with force, or pressing it, but in this case, problems such as the complexity of wearing and the size of the external device have been proposed. There are restrictions on use.

한편, 한국 공개특허공보 제10-2017-0016695호(특허문헌1)에는 "상호작용 컨트롤러, 상호작용 컨트롤러를 이용한 햅틱 피드백 제공 시스템 및 방법"이 개시되어 있는 바, 이에 따른 상호작용 컨트롤러는 자이로센서와 가속도센서를 포함하는 센서부; 및 손잡이 부분에 일정한 간격으로 배열되며 상기 센서부에 의해 감지된 움직임에 따라 작동하는 다수의 햅틱 액츄에이터를 포함하는 햅틱부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, Korean Patent Publication No. 10-2017-0016695 (Patent Document 1) discloses an “interaction controller, a system and method for providing haptic feedback using an interaction controller,” and the interaction controller according to this is a gyro sensor. and a sensor unit including an acceleration sensor; and a haptic unit that is arranged at regular intervals on the handle and includes a plurality of haptic actuators that operate according to the movement detected by the sensor unit.

이상과 같은 특허문헌 1의 경우, 2차원으로 배열된 다수의 햅틱 액츄에이터를 통해 상호작용 컨트롤러의 움직임에 따른 다양한 공간적인 촉각 피드백을 제공할 수는 있으나, 여기에서는 단순히 상호작용 컨트롤러와 사용자의 손(손가락 및 손바닥)이 닿는 면에서 촉각 피드백을 제공하는 상황만을 전제 조건으로 하고 있어, 손으로 물체를 힘을 주어 쥐거나 누르는 상황 등에서 발생하는 물리적 변위 및 근감각 피드백 제공에 있어서는 제대로 대응할 수 없는 문제점이 있었다.In the case of Patent Document 1 as described above, it is possible to provide various spatial tactile feedback according to the movement of the interaction controller through a plurality of haptic actuators arranged in two dimensions, but here, the interaction controller and the user's hands ( Since it is only a prerequisite for providing tactile feedback on the surface that the fingers and palms touch, there is a problem that it cannot properly respond to physical displacement and kinesthetic feedback that occur in situations where objects are held or pressed with force by the hand. there was.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 스위치별로 가해지는 압력을 측정하여 스위치별로 움직임을 제어할 수 있는 햅틱 컨트롤러 장치를 제공하는 것이다. The problem to be solved by the present invention is to provide a haptic controller device that can control the movement of each switch by measuring the pressure applied to each switch.

본 발명의 또 다른 과제는 스위치별로 움직임을 제어하여 재활 환가의 손가락별로 재활 운동의 강도를 조절할 수 있는 햅틱 컨트롤러 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a haptic controller device that can control the intensity of rehabilitation exercise for each finger of a rehabilitation patient by controlling the movement of each switch.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명에 따른 햅틱 컨트롤러 장치는, 내부에 수용 공간을 갖는 하우징; 상기 하우징에 회동 가능하게 설치되는 복수의 회전형 스위치들; 상기 회전형 스위치들의 일측에 설치되는 복수의 박판들을 갖는 센서 구조체; 및 상기 박판들 각각의 일측에 설치되는 적어도 하나의 압력 센서를 포함하고, 상기 압력 센서는 상기 회전형 스위치들 각각에 가해지는 압력을 측정하는 적어도 하나의 압력 센서를 포함할 수 있다. A haptic controller device according to the present invention includes a housing having an accommodating space therein; a plurality of rotary switches rotatably installed in the housing; A sensor structure having a plurality of thin plates installed on one side of the rotary switches; and at least one pressure sensor installed on one side of each of the thin plates, wherein the pressure sensor may include at least one pressure sensor that measures pressure applied to each of the rotary switches.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예들에 따르면, 본 발명은 스위치별로 가해지는 압력을 측정하여 스위치별로 움직임을 제어할 수 있다. According to embodiments of the present invention, the present invention can control the movement of each switch by measuring the pressure applied to each switch.

스위치별로 움직임을 제어함에 따라 재활 환자의 손가락별로 재활 운동의 강도를 조절할 수 있다. By controlling the movement for each switch, the intensity of the rehabilitation exercise can be adjusted for each finger of the rehabilitation patient.

또한, 스위치별로 가해지는 압력에 따라 스위치의 움직임을 제어함에 따라 사용자에게 정밀한 역감 피드백을 제공할 수 있다. Additionally, by controlling the movement of the switches according to the pressure applied to each switch, precise force feedback can be provided to the user.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 햅틱 컨트롤러 장치를 나타낸 위한 사시도들이다.
도 3은 도 1의 햅틱 컨트롤러 장치의 하우징 일부를 제거한 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1의 햅틱 컨트롤러 장치의 측면도이다.
도 5는 도 1의 햅틱 컨트롤러 장치의 일부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 6 및 도 7은 도 1의 하우징을 설명하기 위한 사시도들이다.
도 8 및 도 9는 도 1의 햅틱 컨트롤러 장치의 센서 구조체를 설명하기 위한 도면들이다.
도 10은 도 8의 센서 구조체에 설치된 제1 내지 제5 압력 센서들을 설명하기 위한 개략도이다.
도 11은 도 1의 제2 내지 제5 회전형 스위치들에 액츄에이터부가 설치된 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 1의 제2 내지 제5 회전형 스위치들을 설명하기 위한 배면도이다.
도 13은 도 12의 제2 회전형 스위치를 설명하기 위한 단면도이다.
도 14는 도 11의 액츄에이터부를 설명하기 위한 사시도이다.
도 15는 도 14의 액츄에이터부의 구동 유닛을 설명하기 위한 사시도이다.
도 16은 도 15의 구동 유닛을 설명하기 위한 분해 사시도이다.
도 17은 도 15의 슬라이딩 부재를 설명하기 위한 개략도이다. 1 and 2 are perspective views showing a haptic controller device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a portion of the housing of the haptic controller device of FIG. 1 removed.
FIG. 4 is a side view of the haptic controller device of FIG. 1.
FIG. 5 is a block diagram for explaining some configurations of the haptic controller device of FIG. 1.
Figures 6 and 7 are perspective views for explaining the housing of Figure 1.
FIGS. 8 and 9 are diagrams for explaining the sensor structure of the haptic controller device of FIG. 1.
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating first to fifth pressure sensors installed in the sensor structure of FIG. 8.
FIG. 11 is a diagram illustrating the actuator unit installed in the second to fifth rotary switches of FIG. 1 .
Figure 12 is a rear view for explaining the second to fifth rotary switches of Figure 1.
FIG. 13 is a cross-sectional view illustrating the second rotary switch of FIG. 12.
Figure 14 is a perspective view for explaining the actuator part of Figure 11.
Figure 15 is a perspective view for explaining the driving unit of the actuator part of Figure 14.
FIG. 16 is an exploded perspective view for explaining the driving unit of FIG. 15.
FIG. 17 is a schematic diagram for explaining the sliding member of FIG. 15.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to be understood by those skilled in the art. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 따라서, 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서의 다양한 실시예들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Embodiments described herein will be explained with reference to cross-sectional views and/or plan views, which are ideal illustrations of the present invention. In the drawings, the thicknesses of films and regions are exaggerated for effective explanation of technical content. Accordingly, the regions illustrated in the drawings have schematic properties, and the shapes of the regions illustrated in the drawings are intended to illustrate a specific shape of the region of the device and are not intended to limit the scope of the invention. In various embodiments of the present specification, terms such as first, second, and third are used to describe various components, but these components should not be limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for describing embodiments and is not intended to limit the invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, “comprises” and/or “comprising” means the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in a mentioned element, step, operation and/or element. or does not rule out addition.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 개념 및 이에 따른 실시예들에 대해 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to the drawings, the concept of the present invention and embodiments thereof will be described in detail.

도 1 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 햅틱 컨트롤러 장치(10)는 햅틱 컨트롤러를 파지한 사용자에게 모니터 화면 상의 객체/콘텐츠와 상호 작용에 따라 객체를 쥐거나 누르는 등의 다양한 강성의 감각을 입체적으로 제공할 수 있다. 햅틱 컨트롤러 장치(10)는 하우징(100), 스위치부(200), 움직임 센서부(300), 액츄에이터부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다. 햅틱 컨트롤러 장치(10)는 배터리부(600) 및 통신부(700)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 17 , the haptic controller device 10 according to an embodiment of the present invention allows the user holding the haptic controller to perform various actions such as holding or pressing an object depending on the interaction with the object/content on the monitor screen. It can provide a three-dimensional sense of rigidity. The haptic controller device 10 may include a housing 100, a switch unit 200, a motion sensor unit 300, an actuator unit 400, and a control unit 500. The haptic controller device 10 may further include a battery unit 600 and a communication unit 700.

하우징(100)은 햅틱 컨트롤러 장치(10)의 외관을 형성할 수 있다. 실시 예에서, 하우징(100)은 일 방향으로 길게 형성될 수 있다. 하우징(100)의 형상은 사용자가 용이하게 손으로 파지할 수 있도록 인체 공학적으로 형성될 수 있다. 하우징(100)은 내부에 햅틱 컨트롤러 장치(10)의 부품 등이 수용될 수 있는 수용 공간을 가질 수 있다. The housing 100 may form the exterior of the haptic controller device 10. In an embodiment, the housing 100 may be formed to be long in one direction. The shape of the housing 100 may be ergonomically formed so that a user can easily hold it with his or her hand. The housing 100 may have an accommodating space therein where parts of the haptic controller device 10, etc. can be accommodated.

하우징(100)은 그를 관통하는 제1 개구(O1), 제2 개구(O2) 및 제3 개구(O3)를 포함할 수 있다. 실시 예에서, 제1 개구(O1)는 하우징(100)의 측면에 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제1 개구(O1)는 평면적 관점에서 대략 사다리꼴 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The housing 100 may include a first opening (O1), a second opening (O2), and a third opening (O3) passing therethrough. In an embodiment, the first opening O1 may be formed on the side of the housing 100. In an embodiment, the first opening O1 may be formed to have a substantially trapezoidal shape in plan view, but is not limited thereto.

제2 개구(O2)는 하우징(100)의 전면에 형성될 수 있다. 제2 개구(O2)는 제1 개구(O1)보다 크게 형성될 수 있다. 제2 개구(O2)는 제1 개구(O1)와 이격될 수 있다. 실시 예에서, 제2 개구(O2)는 하우징(100)의 길이 방향으로 길게 형성될 수 있다. 제2 개구(O2)는 평면적 관점에서 대략 사각 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The second opening O2 may be formed in the front of the housing 100. The second opening O2 may be formed larger than the first opening O1. The second opening O2 may be spaced apart from the first opening O1. In an embodiment, the second opening O2 may be formed to be long in the longitudinal direction of the housing 100. The second opening O2 may be formed to have a substantially square shape in plan view, but is not limited thereto.

제3 개구(O3)는 하우징(100)의 일단에 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제3 개구(O3)는 평면적 관점에서 원형으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 하우징(100)은 복수의 제4 개구들을 더 포함할 수 있다. 제4 개구들은 제1 개구(O1)와 인접하게 위치될 수 있다. The third opening O3 may be formed at one end of the housing 100. In an embodiment, the third opening O3 may be circular in plan view, but is not limited thereto. The housing 100 may further include a plurality of fourth openings. The fourth openings may be located adjacent to the first opening O1.

하우징(100)은 제1 개구(O1)와 인접하게 위치되고, 내부를 향해 돌출된 제1 샤프트 고정부(미도시)를 포함할 수 있다. 제1 샤프트 고정부에는 후술할 제1 회전 샤프트의 양단이 각각 삽입되는 제1 회동 홀을 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1 회전 샤프트는 하우징(100)에 회동 가능하게 결합될 수 있다. The housing 100 is located adjacent to the first opening O1 and may include a first shaft fixing portion (not shown) protruding inward. The first shaft fixing part may include a first rotation hole into which both ends of the first rotation shaft, which will be described later, are respectively inserted. Accordingly, the first rotation shaft may be rotatably coupled to the housing 100.

하우징(100)은 제2 개구(O2)와 인접하게 위치되고, 내부를 향해 돌출된 제2 샤프트 고정부(150)를 포함할 수 있다. 제2 샤프트 고정부(150)에는 후술할 제2 회전 샤프트(280)의 양단이 각각 삽입되는 제2 회동 홀(151)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 제2 회전 샤프트(280)는 하우징(100)에 회동 가능하게 결합될 수 있다. The housing 100 is located adjacent to the second opening O2 and may include a second shaft fixing portion 150 protruding inward. The second shaft fixing part 150 may include a second rotation hole 151 into which both ends of the second rotation shaft 280, which will be described later, are respectively inserted. Accordingly, the second rotation shaft 280 may be rotatably coupled to the housing 100.

스위치부(200)는 하우징(100)에 설치될 수 있다. 스위치부(200)는 복수의 회전형 스위치들과 복수의 버튼형 스위치를 포함할 수 있다. 회전형 스위치들은 하우징(100)에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250) 각각은 그의 일단 영역을 기준으로 회동할 수 있다.The switch unit 200 may be installed in the housing 100. The switch unit 200 may include a plurality of rotary switches and a plurality of button-type switches. Rotary switches may be rotatably installed in the housing 100. Each of the rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 can rotate based on its one end area.

실시 예에서, 스위치부(200)는 제1 회전형 스위치(210), 제2 회전형 스위치(220), 제3 회전형 스위치(230), 제4 회전형 스위치(240), 제5 회전형 스위치(250), 제1 버튼형 스위치(260), 제1 회전 샤프트(미도시), 및 제2 회전 샤프트(280)를 포함할 수 있다. In an embodiment, the switch unit 200 includes a first rotary switch 210, a second rotary switch 220, a third rotary switch 230, a fourth rotary switch 240, and a fifth rotary switch. It may include a switch 250, a first button-type switch 260, a first rotation shaft (not shown), and a second rotation shaft 280.

제1 회전형 스위치(210)는 제1 개구(O1) 상에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 실시 예에서, 제1 회전형 스위치(210)는 사용자의 엄지 손가락에 대응되는 스위치일 수 있다. 제1 회전형 스위치(210)는 제1 플레이트부, 제1 측벽부 및 제1 체결 가이드부를 포함할 수 있다. The first rotary switch 210 may be rotatably installed on the first opening O1. In an embodiment, the first rotary switch 210 may be a switch corresponding to the user's thumb. The first rotary switch 210 may include a first plate portion, a first side wall portion, and a first fastening guide portion.

제1 플레이트부는 사용자의 손가락(예를 들면, 엄지 손가락)과 접촉하는 영역일 수 있다. 실시 예에서, 제1 플레이트부는 제1 개구(O1)의 형상과 대응되게 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제1 플레이트부는 평면적 관점에서 사다리꼴 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The first plate portion may be an area that contacts the user's finger (eg, thumb). In an embodiment, the first plate portion may be formed to correspond to the shape of the first opening O1. In an embodiment, the first plate portion may be formed in a trapezoidal shape in plan view, but is not limited thereto.

제1 플레이트부는 후술할 제1 박판(311)이 삽입되는 제1 고정 홈(215)을 포함할 수 있다. 제1 고정 홈(215)은 제1 플레이트부의 일측으로부터 타측을 향해 함몰 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제1 고정 홈(215)은 제1 박판(311)의 형상과 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. The first plate portion may include a first fixing groove 215 into which the first thin plate 311, which will be described later, is inserted. The first fixing groove 215 may be recessed from one side of the first plate portion toward the other side. In an embodiment, the first fixing groove 215 may be formed in a shape corresponding to the shape of the first thin plate 311.

제1 플레이트부는 후술할 연결 부재(318)의 제1 연결 커넥터부(3181)가 관통하는 제1 연결 홀(216)을 포함할 수 있다. 제1 연결 홀(216)은 제1 회전형 스위치(210)의 일단과 인접하게 위치될 수 있다. The first plate portion may include a first connection hole 216 through which the first connection connector portion 3181 of the connection member 318, which will be described later, passes. The first connection hole 216 may be located adjacent to one end of the first rotary switch 210.

제1 체결 가이드부는 후술할 액츄에이터부(400)의 슬라이딩 부재(420)가 결합될 수 있다. 제1 체결 가이드부는 제1 플레이트부의 타측으로부터 하우징(100)의 내부를 향해 돌출될 수 있다. 실시 예에서, 제1 체결 가이드부는 제1 회전형 스위치(210)의 타단과 인접하게 위치될 수 있으나, 이와 달리, 제1 체결 가이드부는 제1 회전형 스위치(210)의 중간 영역에 위치될 수 있다.The first fastening guide unit may be coupled to the sliding member 420 of the actuator unit 400, which will be described later. The first fastening guide portion may protrude toward the inside of the housing 100 from the other side of the first plate portion. In an embodiment, the first fastening guide portion may be located adjacent to the other end of the first rotary switch 210. Alternatively, the first fastening guide portion may be located in the middle area of the first rotary switch 210. there is.

제1 체결 가이드부는 후술할 슬라이딩 부재(420)가 삽입되는 제1 체결 홈을 포함할 수 있다. 제1 체결 가이드부는 제1 체결 홈을 사이에 두고 제1 체결 부재가 삽입되는 제1 체결 홀들을 포함할 수 있다. 제1 체결 부재가 제1 체결 홀들을 관통하여 제1 체결 홈에 삽입된 슬라이딩 부재(420)를 관통함으로써, 슬라이딩 부재(420)와 제1 회전형 스위치(210)가 체결될 수 있다. The first fastening guide portion may include a first fastening groove into which the sliding member 420, which will be described later, is inserted. The first fastening guide part may include first fastening holes into which the first fastening member is inserted with the first fastening groove therebetween. As the first fastening member passes through the first fastening holes and the sliding member 420 inserted into the first fastening groove, the sliding member 420 and the first rotary switch 210 may be fastened.

제1 측벽부는 제1 플레이트부의 경계로부터 하우징(100)의 내부를 향해 돌출될 수 있다. 제1 측벽부는 제1 체결 가이드부와 이격될 수 있다. 실시 예에서, 제1 체결 가이드부는 제1 측벽부의 내측에 위치될 수 있다. 제1 측벽부는 전술한 제1 회전 샤프트가 관통하는 제1 샤프트 홀들을 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1 회전 샤프트는 제1 회전형 스위치(210)와 하우징(100)을 연결할 수 있다. 또한, 제1 회전형 스위치(210)는 제1 회전 샤프트를 기준으로 하우징(100)에서 회동할 수 있다. The first side wall portion may protrude from the boundary of the first plate portion toward the inside of the housing 100. The first side wall portion may be spaced apart from the first fastening guide portion. In an embodiment, the first fastening guide part may be located inside the first side wall part. The first side wall portion may include first shaft holes through which the above-described first rotation shaft passes. Accordingly, the first rotation shaft may connect the first rotary switch 210 and the housing 100. Additionally, the first rotary switch 210 may rotate in the housing 100 based on the first rotation shaft.

제2 회전형 스위치(220)는 제2 개구(O2) 상에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 실시 예에서, 제2 회전형 스위치(220)는 사용자의 손가락(예를 들면, 검지 손가락)에 대응되는 스위치일 수 있다. 제2 회전형 스위치(220)는 제2 플레이트부(221), 제2 측벽부(222) 및 제2 체결 가이드부(223)를 포함할 수 있다. The second rotary switch 220 may be rotatably installed on the second opening O2. In an embodiment, the second rotary switch 220 may be a switch corresponding to the user's finger (eg, index finger). The second rotary switch 220 may include a second plate portion 221, a second side wall portion 222, and a second fastening guide portion 223.

제2 플레이트부(221)는 사용자의 손가락과 접촉하는 영역일 수 있다. 실시 예에서, 제2 플레이트부(221)는 후술할 제2 박판(312)이 삽입되는 제2 고정 홈(225)을 포함할 수 있다. 제2 고정 홈(225)은 제2 플레이트부(221)의 일측으로부터 타측을 향해 함몰 형성될 수 있다. The second plate portion 221 may be an area that comes into contact with the user's finger. In an embodiment, the second plate portion 221 may include a second fixing groove 225 into which a second thin plate 312, which will be described later, is inserted. The second fixing groove 225 may be recessed from one side of the second plate portion 221 toward the other side.

제2 플레이트부(221)는 후술할 연결 부재(318)의 제2 연결 커넥터부(3182)가 관통하는 제2 연결 홀(226)을 포함할 수 있다. 제2 연결 홀(226)은 제2 회전형 스위치(220)의 일단과 인접하게 위치될 수 있다. The second plate portion 221 may include a second connection hole 226 through which a second connection connector portion 3182 of the connection member 318, which will be described later, passes. The second connection hole 226 may be located adjacent to one end of the second rotary switch 220.

제2 플레이트부(221)는 후술할 액츄에이터부(400)의 슬라이딩 부재(420)가 결합되는 제2 체결 가이드부(223)를 포함할 수 있다. 제2 체결 가이드부(223)는 제2 플레이트부(221)의 타측으로부터 하우징(100)의 내부를 향해 돌출될 수 있다. 실시 예에서, 제2 체결 가이드부(223)는 제2 햅틱 몸체부의 타단과 인접하게 위치될 수 있으나, 이와 달리, 제2 체결 가이드부(223)는 제2 햅틱 몸체부의 중간 영역에 위치될 수 있다.The second plate part 221 may include a second fastening guide part 223 to which the sliding member 420 of the actuator part 400, which will be described later, is coupled. The second fastening guide part 223 may protrude from the other side of the second plate part 221 toward the inside of the housing 100. In an embodiment, the second fastening guide portion 223 may be located adjacent to the other end of the second haptic body portion, but otherwise, the second fastening guide portion 223 may be located in the middle area of the second haptic body portion. there is.

제2 체결 가이드부(223)는 후술할 액츄에이터부(400)의 슬라이딩 부재(420)가 결합될 수 있다. 제2 체결 가이드부(223)는 제2 체결 홈(223a)을 사이에 두고 제2 체결 부재(224)가 삽입되는 제2 체결 홀들(223b)을 포함할 수 있다. 제2 체결 부재(224)가 제2 체결 홀들(223b)을 관통하여 제2 체결 홈(223a)에 삽입된 슬라이딩 부재(420)를 관통함으로써, 슬라이딩 부재(420)와 제2 회전형 스위치(220)가 체결될 수 있다. The second fastening guide unit 223 may be coupled to the sliding member 420 of the actuator unit 400, which will be described later. The second fastening guide portion 223 may include second fastening holes 223b into which the second fastening member 224 is inserted with the second fastening groove 223a interposed therebetween. The second fastening member 224 penetrates the second fastening holes 223b and penetrates the sliding member 420 inserted into the second fastening groove 223a, thereby forming the sliding member 420 and the second rotary switch 220. ) can be concluded.

제2 측벽부(222)는 제2 플레이트부(221)의 경계로부터 하우징(100)의 내부를 향해 돌출될 수 있다. 제2 측벽부(222)는 제2 체결 가이드부(223)와 이격될 수 있다. 실시 예에서, 제2 체결 가이드부(223)는 제2 측벽부(222)의 내측에 위치될 수 있다. 제2 측벽부(222)는 전술한 제2 회전 샤프트(280)가 관통하는 제2 샤프트 홀들을 포함할 수 있다. The second side wall portion 222 may protrude from the boundary of the second plate portion 221 toward the inside of the housing 100. The second side wall portion 222 may be spaced apart from the second fastening guide portion 223. In an embodiment, the second fastening guide part 223 may be located inside the second side wall part 222. The second side wall portion 222 may include second shaft holes through which the above-described second rotation shaft 280 passes.

제2 회전 샤프트(280)는 제2 개구(O2) 상에 위치될 수 있다. 제2 회전 샤프트(280)는 제2 회전형 스위치(220)와 하우징(100)을 연결할 수 있다. 또한, 제2 회전형 스위치(220)는 제2 회전 샤프트(280)를 기준으로 하우징(100)에서 회동할 수 있다. The second rotation shaft 280 may be positioned on the second opening O2. The second rotation shaft 280 may connect the second rotary switch 220 and the housing 100. Additionally, the second rotary switch 220 may rotate in the housing 100 based on the second rotation shaft 280.

제3 회전형 스위치(230)는 제2 개구(O2) 상에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 제3 회전형 스위치(230)는 제2 회전형 스위치(220)와 인접하게 위치될 수 있다. 실시 예에서, 제3 회전형 스위치(230)는 사용자의 손가락(예를 들면, 중지 손가락)에 대응되는 스위치일 수 있다. 제3 회전형 스위치(230)는 제3 플레이트부(231), 제3 측벽부(232) 및 제3 체결 가이드부(233)를 포함할 수 있다. The third rotary switch 230 may be rotatably installed on the second opening O2. The third rotary switch 230 may be located adjacent to the second rotary switch 220. In an embodiment, the third rotary switch 230 may be a switch corresponding to the user's finger (eg, middle finger). The third rotary switch 230 may include a third plate portion 231, a third side wall portion 232, and a third fastening guide portion 233.

실시 예에서, 제3 플레이트부(231)는 후술할 제3 박판(313)이 삽입되는 제3 고정 홈(235)을 포함할 수 있다. 제3 고정 홈(235)은 제3 플레이트부(231)의 일측으로부터 타측을 향해 함몰 형성될 수 있다. In an embodiment, the third plate portion 231 may include a third fixing groove 235 into which a third thin plate 313, which will be described later, is inserted. The third fixing groove 235 may be recessed from one side of the third plate portion 231 toward the other side.

제3 플레이트부(231)는 후술할 연결 부재(318)의 제3 연결 커넥터부(3183)가 관통하는 제3 연결 홀(236)을 포함할 수 있다. 제3 연결 홀(236)은 제3 회전형 스위치(230)의 일단과 인접하게 위치될 수 있다. 제3 플레이트부(231), 제3 측벽부(232) 및 제3 체결 가이드부(233)의 구조는 제2 플레이트, 제2 측벽부(222), 및 제2 체결 가이드부(223)의 구조와 실질적으로 동일할 수 있다. The third plate portion 231 may include a third connection hole 236 through which a third connection connector portion 3183 of the connection member 318, which will be described later, passes. The third connection hole 236 may be located adjacent to one end of the third rotary switch 230. The structure of the third plate part 231, the third side wall part 232, and the third fastening guide part 233 is the structure of the second plate, the second side wall part 222, and the second fastening guide part 223. may be substantially the same as

제4 회전형 스위치(240)는 제2 개구(O2) 상에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 제4 회전형 스위치(240)는 제3 회전형 스위치(230)와 인접하게 위치될 수 있다. 실시 예에서, 제4 회전형 스위치(240)는 사용자의 손가락(예를 들면, 약지 손가락)에 대응되는 스위치일 수 있다. 제4 회전형 스위치(240)는 제4 플레이트부(241), 제4 측벽부(242) 및 제4 체결 가이드부(243)를 포함할 수 있다. The fourth rotary switch 240 may be rotatably installed on the second opening O2. The fourth rotary switch 240 may be located adjacent to the third rotary switch 230. In an embodiment, the fourth rotary switch 240 may be a switch corresponding to the user's finger (eg, ring finger). The fourth rotary switch 240 may include a fourth plate portion 241, a fourth side wall portion 242, and a fourth fastening guide portion 243.

실시 예에서, 제4 플레이트부(241)는 후술할 제4 박판(314)이 삽입되는 제4 고정 홈(245)을 포함할 수 있다. 제4 고정 홈(245)은 제4 플레이트부(241)의 일측으로부터 타측을 향해 함몰 형성될 수 있다. In an embodiment, the fourth plate portion 241 may include a fourth fixing groove 245 into which the fourth thin plate 314, which will be described later, is inserted. The fourth fixing groove 245 may be recessed from one side of the fourth plate portion 241 toward the other side.

제4 플레이트부(241)는 후술할 연결 부재(318)의 제4 연결 커넥터부(3184)가 관통하는 제4 연결 홀(246)을 포함할 수 있다. 제4 연결 홀(246)은 제4 회전형 스위치(240)의 일단과 인접하게 위치될 수 있다. 제4 플레이트부(241), 제4 측벽부(242) 및 제4 체결 가이드부(243)의 구조는 제2 플레이트, 제2 측벽부(222), 및 제2 체결 가이드부(223)의 구조와 실질적으로 동일할 수 있다. The fourth plate portion 241 may include a fourth connection hole 246 through which a fourth connection connector portion 3184 of the connection member 318, which will be described later, passes. The fourth connection hole 246 may be located adjacent to one end of the fourth rotary switch 240. The structure of the fourth plate portion 241, the fourth side wall portion 242, and the fourth fastening guide portion 243 is the structure of the second plate, the second side wall portion 222, and the second fastening guide portion 223. may be substantially the same as

제5 회전형 스위치(250)는 제2 개구(O2) 상에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 제5 회전형 스위치(250)는 제5 회전형 스위치(250)와 인접하게 위치될 수 있다. 실시 예에서, 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)은 제2 개구(O2) 상에서 하우징(100)의 길이 방향을 따라 순차적으로 배열될 수 있다. The fifth rotary switch 250 may be rotatably installed on the second opening O2. The fifth rotary switch 250 may be located adjacent to the fifth rotary switch 250. In an embodiment, the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, and 250 may be sequentially arranged along the longitudinal direction of the housing 100 on the second opening O2.

실시 예에서, 제5 회전형 스위치(250)는 사용자의 손가락(예를 들면, 소지 손가락)에 대응되는 스위치일 수 있다. 제5 회전형 스위치(250)는 제5 플레이트부(251), 제5 측벽부(252) 및 제5 체결 가이드부(253)를 포함할 수 있다. In an embodiment, the fifth rotary switch 250 may be a switch corresponding to the user's finger (eg, small finger). The fifth rotary switch 250 may include a fifth plate portion 251, a fifth side wall portion 252, and a fifth fastening guide portion 253.

실시 예에서, 제5 플레이트부(251)는 후술할 제5 박판(315)이 삽입되는 제5 고정 홈(255)을 포함할 수 있다. 제5 고정 홈(255)은 제5 플레이트부(251)의 일측으로부터 타측을 향해 함몰 형성될 수 있다. In an embodiment, the fifth plate portion 251 may include a fifth fixing groove 255 into which a fifth thin plate 315, which will be described later, is inserted. The fifth fixing groove 255 may be recessed from one side of the fifth plate portion 251 toward the other side.

제5 플레이트부(251)는 후술할 연결 부재(318)의 제5 연결 커넥터부(3185)가 관통하는 제5 연결 홀(256)을 포함할 수 있다. 제5 연결 홀(256)은 제5 회전형 스위치(250)의 일단과 인접하게 위치될 수 있다. 제5 플레이트부(251), 제5 측벽부(252) 및 제5 체결 가이드부(253)의 구조는 제2 플레이트, 제2 측벽부(222), 및 제2 체결 가이드부(223)의 구조와 실질적으로 동일할 수 있다. The fifth plate portion 251 may include a fifth connection hole 256 through which a fifth connection connector portion 3185 of the connection member 318, which will be described later, passes. The fifth connection hole 256 may be located adjacent to one end of the fifth rotary switch 250. The structure of the fifth plate portion 251, the fifth side wall portion 252, and the fifth fastening guide portion 253 is the structure of the second plate, the second side wall portion 222, and the second fastening guide portion 223. may be substantially the same as

제2 회전 샤프트(280)는 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)을 순차적으로 관통하여 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)과 하우징(100)을 연결할 수 있다. 이에 따라, 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)은 동일한 회전 축을 기준으로 제2 개구(O2) 상에서 회동할 수 있다. The second rotary shaft 280 sequentially passes through the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, and 250 to connect the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, 250. The housing 100 can be connected. Accordingly, the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, and 250 can rotate on the second opening O2 based on the same rotation axis.

제1 버튼형 스위치(260)는 제3 개구(O3) 상에 위치될 수 있다. 이에 따라, 제1 버튼형 스위치(260)는 하우징(100)의 일단에 위치될 수 있다. 제1 버튼형 스위치(260)는 사용자의 손가락(예를 들면, 엄지 손가락)에 대응되는 스위치일 수 있다. 실시 예에서, 사용자는 엄지손가락을 이용하여 제1 회전형 스위치(210)와 제1 버튼형 스위치(260)를 조작할 수 있다. The first button-type switch 260 may be located on the third opening O3. Accordingly, the first button-type switch 260 may be located at one end of the housing 100. The first button-type switch 260 may be a switch corresponding to the user's finger (eg, thumb). In an embodiment, the user may operate the first rotary switch 210 and the first button type switch 260 using the thumb.

움직임 센서부(300)는 스위치부(200)에 가해지는 압력, 햅틱 컨트롤러 장치(10)의 모션 등을 측정할 수 있다. 이에 따라, 움직임 센서부(300)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250), 제1 버튼형 스위치(260) 등의 움직임을 센싱할 수 있다. 움직임 센서부(300)는 센서 구조체(310), 제1 압력 센서(321), 제2 압력 센서(322), 제3 압력 센서(323), 제4 압력 센서(324), 제5 압력 센서(325) 및 버튼 센서(326)를 포함할 수 있다. The motion sensor unit 300 can measure pressure applied to the switch unit 200, motion of the haptic controller device 10, etc. Accordingly, the motion sensor unit 300 can sense the movement of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, 250, the first button switch 260, etc. The motion sensor unit 300 includes a sensor structure 310, a first pressure sensor 321, a second pressure sensor 322, a third pressure sensor 323, a fourth pressure sensor 324, and a fifth pressure sensor ( 325) and a button sensor 326.

센서 구조체(310)는 연결 부재(318), 제1 박판(311), 제2 박판(312), 제3 박판(313), 제4 박판(314) 및 제5 박판(315)을 포함할 수 있다. The sensor structure 310 may include a connecting member 318, a first thin plate 311, a second thin plate 312, a third thin plate 313, a fourth thin plate 314, and a fifth thin plate 315. there is.

제1 박판(311)은 제1 회전형 스위치(210)의 일측에 설치될 수 있다. 제1 박판(311)은 전술한 제1 고정 홈(215)에 삽입될 수 있다. 제1 박판(311)은 제1 고정 홈(215)의 형상과 대응되도록 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제1 박판(311)은 제1 회전형 스위치(210)의 일측으로 볼록한 사각 판 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The first thin plate 311 may be installed on one side of the first rotary switch 210. The first thin plate 311 may be inserted into the above-described first fixing groove 215. The first thin plate 311 may be formed to correspond to the shape of the first fixing groove 215. In an embodiment, the first thin plate 311 may be formed in a square plate shape with a convex shape on one side of the first rotary switch 210, but is not limited thereto.

제2 박판(312)은 제2 회전형 스위치(220)의 일측에 설치될 수 있다. 제2 박판(312)은 전술한 제2 고정 홈(225)에 삽입될 수 있다. 제2 박판(312)은 제2 고정 홈(225)의 형상과 대응되도록 형성될 수 있다. 실시 예에서, 제2 박판(312)은 제2 회전형 스위치(220)의 일측으로부터 볼록한 사각판 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The second thin plate 312 may be installed on one side of the second rotary switch 220. The second thin plate 312 may be inserted into the above-described second fixing groove 225. The second thin plate 312 may be formed to correspond to the shape of the second fixing groove 225. In an embodiment, the second thin plate 312 may be formed in a rectangular plate shape that is convex from one side of the second rotary switch 220, but is not limited thereto.

제3 박판(313)은 제3 회전형 스위치(230)의 일측에 설치될 수 있다. 제3 박판(313)은 전술한 제3 고정 홈(235)에 삽입될 수 있다. 제4 박판(314)은 제4 회전형 스위치(240)의 일측에 설치될 수 있다. 제4 박판(314)은 전술한 제4 고정 홈(245)에 삽입될 수 있다. 제5 박판(315)은 제5 회전형 스위치(250)의 일측에 설치될 수 있다. 제5 박판(315)은 전술한 제5 고정 홈(255)에 삽입될 수 있다. The third thin plate 313 may be installed on one side of the third rotary switch 230. The third thin plate 313 may be inserted into the third fixing groove 235 described above. The fourth thin plate 314 may be installed on one side of the fourth rotary switch 240. The fourth thin plate 314 may be inserted into the fourth fixing groove 245 described above. The fifth thin plate 315 may be installed on one side of the fifth rotary switch 250. The fifth thin plate 315 may be inserted into the fifth fixing groove 255 described above.

연결 부재(318)는 하우징(100) 내에 설치될 수 있다. 연결 부재(318)는 제1 박판(311), 제2 박판(312), 제3 박판(313), 제4 박판(314), 및 제5 박판(315)을 제어부(500)와 전기적으로 연결할 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제5 박판들(311, 312, 313, 314, 315) 상에 설치된 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325)에서 측정한 압력 값이 제어부(500)로 전송될 수 있다. 연결 부재(318)는 연결 보드(3186)부, 제1 연결 커넥터부(3181), 제2 연결 커넥터부(3182), 제3 연결 커넥터부(3183), 제4 연결 커넥터부(3184), 및 제5 연결 커넥터부(3185)를 포함할 수 있다. The connection member 318 may be installed within the housing 100. The connecting member 318 electrically connects the first thin plate 311, the second thin plate 312, the third thin plate 313, the fourth thin plate 314, and the fifth thin plate 315 with the control unit 500. You can. Accordingly, the pressure values measured by the first to fifth pressure sensors (321, 322, 323, 324, 325) installed on the first to fifth thin plates (311, 312, 313, 314, 315) are transmitted to the control unit. It can be sent to (500). The connection member 318 includes a connection board 3186 portion, a first connection connector portion 3181, a second connection connector portion 3182, a third connection connector portion 3183, a fourth connection connector portion 3184, and It may include a fifth connection connector portion 3185.

연결 보드(3186)부는 하우징(100)의 길이 방향으로 길게 형성될 수 있다. 연결 보드(3186)부의 일측은 제어부(500)와 전기적으로 연결될 수 있다. The connection board 3186 portion may be formed to be long in the longitudinal direction of the housing 100. One side of the connection board 3186 may be electrically connected to the control unit 500.

제1 내지 제5 연결 커넥터부들(3181, 3182, 3183, 3184, 3185) 각각은 연결 보드(3186)부로부터 연장되어 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250) 각각과 연결될 수 있다. 실시 예에서, 제1 연결 커넥터부(3181)는 제1 연결 홀(216)을 관통하여 제1 박판(311)과 연결될 수 있다. 제2 연결 커넥터부(3182)는 제2 연결 홀(226)을 관통하여 제2 박판(312)과 연결될 수 있다. 제3 연결 커넥터부(3183)는 제3 연결 홀(236)을 관통하여 제3 박판(313)과 연결될 수 있다. 제4 연결 커넥터부(3184)는 제4 연결 홀(246)을 관통하여 제4 박판(314)과 연결될 수 있다. 제5 연결 커넥터부(3185)는 제5 연결 홀(256)을 관통하여 제5 박판(315)과 연결될 수 있다. 실시 예에서, 제1 연결 커넥터부(3181)의 길이는 제2 내지 제5 연결 커넥터부들(3182, 3183, 3184, 3185) 각각의 길이보다 길게 형성될 수 있다. Each of the first to fifth connection connector parts (3181, 3182, 3183, 3184, 3185) extends from the connection board (3186) to form first to fifth rotary switches (210, 220, 230, 240, 250). Each can be connected. In an embodiment, the first connection connector portion 3181 may be connected to the first thin plate 311 by penetrating the first connection hole 216. The second connection connector portion 3182 may be connected to the second thin plate 312 through the second connection hole 226. The third connection connector portion 3183 may be connected to the third thin plate 313 through the third connection hole 236. The fourth connection connector portion 3184 may be connected to the fourth thin plate 314 through the fourth connection hole 246. The fifth connection connector portion 3185 may be connected to the fifth thin plate 315 through the fifth connection hole 256. In an embodiment, the length of the first connection connector 3181 may be longer than the length of each of the second to fifth connection connector parts 3182, 3183, 3184, and 3185.

제1 내지 제5 연결 커넥터부들(3181, 3182, 3183, 3184, 3185)은 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회전에 의해서도 쉽게 변형되어 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회전에 대한 간섭을 최소화할 수 있다. The first to fifth connection connector parts 3181, 3182, 3183, 3184, and 3185 may be formed of a flexible material. Accordingly, the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 are easily deformed by rotation of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250. Interference with rotation can be minimized.

제1 연결 커넥터부(3181)는 제1 회전 샤프트와 제1 측벽부 사이를 통과하면서 연결 보드(3186)부에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제1 회전형 스위치(210)가 회전할 때, 제1 연결 커넥터부(3181)의 간섭을 최소화할 수 있다. The first connection connector portion 3181 may be connected to the connection board 3186 portion while passing between the first rotation shaft and the first side wall portion. Accordingly, when the first rotary switch 210 rotates, interference from the first connection connector portion 3181 can be minimized.

제2 연결 커넥터부(3182)는 제2 회전 샤프트(280)와 제2 측벽부(222) 사이를 통과하면서 연결 보드(3186)부에 연결될 수 있다. 제3 연결 커넥터부(3183)는 제2 회전 샤프트(280)와 제3 측벽부(232) 사이를 통과하면서 연결 보드(3186)부에 연결될 수 있다. 제4 연결 커넥터부(3184)는 제2 회전 샤프트(280)와 제4 측벽부(242) 사이를 통과하면서 연결 보드(3186)부에 연결될 수 있다. 제5 연결 커넥터부(3185)는 제2 회전 샤프트(280)와 제5 측벽부(252) 사이를 통과하면서 연결 보드(3186)부에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)이 회전할 때, 제2 내지 제5 연결 커넥터부들(3182, 3183, 3184, 3185)의 간섭을 최소화할 수 있다. The second connection connector portion 3182 may be connected to the connection board 3186 while passing between the second rotation shaft 280 and the second side wall portion 222. The third connection connector portion 3183 may be connected to the connection board 3186 while passing between the second rotation shaft 280 and the third side wall portion 232. The fourth connection connector portion 3184 may be connected to the connection board 3186 while passing between the second rotation shaft 280 and the fourth side wall portion 242. The fifth connection connector portion 3185 may be connected to the connection board 3186 while passing between the second rotation shaft 280 and the fifth side wall portion 252. Accordingly, when the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, and 250 rotate, interference from the second to fifth connection connector portions 3182, 3183, 3184, and 3185 can be minimized. .

제1 압력 센서(321)는 제1 박판(311)의 일측에 설치될 수 있다. 제1 압력 센서(321)는 제1 박판(311)에 하나 이상 설치될 수 있다. 실시 예에서, 제1 압력 센서(321)는 제1 박판(311)에 2개가 설치될 수 있다. 제1 압력 센서(321)는 제1 회전형 스위치(210)에 가해지는 압력(또는 힘)을 측정할 수 있다. 예를 들면, 제1 압력 센서(321)는 사용자의 엄지 손가락이 제1 회전형 스위치(210)에 가하는 제1 압력 값을 측정할 수 있다. 제1 압력 센서(321)는 측정된 제1 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The first pressure sensor 321 may be installed on one side of the first thin plate 311. One or more first pressure sensors 321 may be installed on the first thin plate 311. In an embodiment, two first pressure sensors 321 may be installed on the first thin plate 311. The first pressure sensor 321 may measure the pressure (or force) applied to the first rotary switch 210. For example, the first pressure sensor 321 may measure the first pressure value applied by the user's thumb to the first rotary switch 210. The first pressure sensor 321 may transmit the measured first pressure value to the control unit 500.

제2 압력 센서(322)는 제2 박판(312)의 일측에 설치될 수 있다. 제2 압력 센서(322)는 제2 박판(312)에 하나 이상 설치될 수 있다. 제2 압력 센서(322)는 제2 회전형 스위치(220)에 가해지는 압력(또는 힘)을 측정할 수 있다. 제2 압력 센서(322)는 측정된 제2 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The second pressure sensor 322 may be installed on one side of the second thin plate 312. One or more second pressure sensors 322 may be installed on the second thin plate 312. The second pressure sensor 322 may measure the pressure (or force) applied to the second rotary switch 220. The second pressure sensor 322 may transmit the measured second pressure value to the control unit 500.

제3 압력 센서(323)는 제3 박판(313)의 일측에 설치될 수 있다. 제3 압력 센서(323)는 제3 박판(313)에 하나 이상 설치될 수 있다. 제3 압력 센서(323)는 제3 회전형 스위치(230)에 가해지는 압력(또는 힘)을 측정할 수 있다. 제3 압력 센서(323)는 측정된 제3 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The third pressure sensor 323 may be installed on one side of the third thin plate 313. One or more third pressure sensors 323 may be installed on the third thin plate 313. The third pressure sensor 323 can measure the pressure (or force) applied to the third rotary switch 230. The third pressure sensor 323 may transmit the measured third pressure value to the control unit 500.

제4 압력 센서(324)는 제4 박판(314)의 일측에 설치될 수 있다. 제4 압력 센서(324)는 제4 박판(314)에 하나 이상 설치될 수 있다. 제4 압력 센서(324)는 제4 회전형 스위치(240)에 가해지는 압력(또는 힘)을 측정할 수 있다. 제4 압력 센서(324)는 측정된 제4 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The fourth pressure sensor 324 may be installed on one side of the fourth thin plate 314. One or more fourth pressure sensors 324 may be installed on the fourth thin plate 314. The fourth pressure sensor 324 can measure the pressure (or force) applied to the fourth rotary switch 240. The fourth pressure sensor 324 may transmit the measured fourth pressure value to the control unit 500.

제5 압력 센서(325)는 제5 박판(315)의 일측에 설치될 수 있다. 제5 압력 센서(325)는 제5 박판(315)에 하나 이상 설치될 수 있다. 제5 압력 센서(325)는 제5 회전형 스위치(250)에 가해지는 압력(또는 힘)을 측정할 수 있다. 제5 압력 센서(325)는 측정된 제5 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The fifth pressure sensor 325 may be installed on one side of the fifth thin plate 315. One or more fifth pressure sensors 325 may be installed on the fifth thin plate 315. The fifth pressure sensor 325 can measure the pressure (or force) applied to the fifth rotary switch 250. The fifth pressure sensor 325 may transmit the measured fifth pressure value to the control unit 500.

실시 예에서, 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325) 각각은 물리적인 힘, 무게 등에 따라 저항 값이 바뀌는 센서로 Force Sensitive Resistor(FSR)일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In an embodiment, each of the first to fifth pressure sensors 321, 322, 323, 324, and 325 is a sensor whose resistance value changes depending on physical force, weight, etc., and may be a Force Sensitive Resistor (FSR), but is limited to this. It doesn't work.

실시 예에서, 제2 내지 제5 압력 센서들(322, 323, 324, 325)은 제2 내지 제5 박판들(312, 313, 314, 315) 각각에 3개가 설치될 수 있다. 제2 내지 제5 박판(312, 313, 314, 315) 각각에 설치된 제2 내지 제5 압력 센서(322, 323, 324, 325)의 개수는 제1 박판(311)에 설치된 제1 압력 센서(321)의 개수보다 많을 수 있다. 예를 들면, 제2 내지 제5 압력 센서(325)는 제2 내지 제5 박판들(312, 313, 314, 315) 각각에 3개가 설치될 수 있다. 이는 제1 박판(311)에는 엄지손가락의 외력이 작용할 수 있다. 엄지 손가락과 제1 회전형 스위치(210) 간의 접촉 면적은 다른 손가락들이 제2 내지 제5 회전형 스위치들(220, 230, 240, 250)에 접촉하는 면접보다 작기 때문이다. 따라서, 제1 박판(311)에 설치되는 제1 압력 센서(321)의 개수를 줄여서 생산단가를 낮출 수 있다. In an embodiment, three second to fifth pressure sensors 322, 323, 324, and 325 may be installed on each of the second to fifth thin plates 312, 313, 314, and 315. The number of second to fifth pressure sensors (322, 323, 324, 325) installed on each of the second to fifth thin plates (312, 313, 314, 315) is the first pressure sensor ( 321) may be more than the number. For example, three second to fifth pressure sensors 325 may be installed on each of the second to fifth thin plates 312, 313, 314, and 315. This allows the external force of the thumb to act on the first thin plate 311. This is because the contact area between the thumb and the first rotary switch 210 is smaller than the surface area where other fingers contact the second to fifth rotary switches 220, 230, 240, and 250. Therefore, the production cost can be lowered by reducing the number of first pressure sensors 321 installed on the first thin plate 311.

버튼 센서(326)는 제1 버튼형 스위치(260) 상에 설치될 수 있다. 버튼 센서(326)는 사용자의 손의 위치와 자세를 측정할 수 있는 모션 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 실시 예에서, 버튼 센서(326)는 하우징(100)의 위치 및 자세를 검출하기 위한 센서로서, IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함할 수 있다. 버튼 센서(326)에서 측정한 정보는 제어부(500)로 전송될 수 있다. The button sensor 326 may be installed on the first button type switch 260. The button sensor 326 may be a motion sensor capable of measuring the position and posture of the user's hand, but is not limited thereto. In an embodiment, the button sensor 326 is a sensor for detecting the position and posture of the housing 100 and may include an Inertial Measurement Unit (IMU). Information measured by the button sensor 326 may be transmitted to the control unit 500.

액츄에이터부(400)는 하우징(100) 내에 설치될 수 있다. 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 타측과 연결되어, 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 개별적으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250) 각각을 다른 회전형 스위치들의 간섭없이 독립적으로 회전시킬 수 있다. The actuator unit 400 may be installed within the housing 100. The actuator unit 400 is connected to the other side of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250, and operates on the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, 250) can be rotated individually. Accordingly, the actuator unit 400 can rotate each of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 independently without interference from other rotary switches.

실시 예에서, 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 잡아당길 수 있다. 이에 따라, 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회전 방향과 동일한 방향으로 외력을 제공하여 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 회전시킬 수 있다. In an embodiment, the actuator unit 400 may pull the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250. Accordingly, the actuator unit 400 provides an external force in the same direction as the rotation direction of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 to generate the first to fifth rotary switches (210, 220, 230, 240, 250). 210, 220, 230, 240, 250) can be rotated.

또한, 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 밀어낼 수 있다. 이에 따라, 액츄에이터부(400)는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회전 방향과 반대 방향으로 외력을 제공하여 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 회전시킬 수 있다. 액츄에이터부(400)가 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회전 방향과 반대 방향으로 외력을 제공함으로써, 햅틱 컨트롤러 장치(10)는 사용자에게 역감 피드백을 제공하여, 가상현실 속에서 손으로 물체를 만지는 촉각을 제공할 수 있다. Additionally, the actuator unit 400 may push the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250. Accordingly, the actuator unit 400 provides an external force in a direction opposite to the rotation direction of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 to operate the first to fifth rotary switches (210, 220, 230, 240, 250). 210, 220, 230, 240, 250) can be rotated. As the actuator unit 400 provides an external force in a direction opposite to the rotation direction of the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250, the haptic controller device 10 provides dynamic feedback to the user. By providing this, it is possible to provide the tactile sensation of touching an object with your hands in virtual reality.

액츄에이터부(400)는 제1 구동 유닛, 제2 구동 유닛(402), 제3 구동 유닛(403), 제4 구동 유닛(404) 및 제5 구동 유닛(405)을 포함할 수 있다. The actuator unit 400 may include a first driving unit, a second driving unit 402, a third driving unit 403, a fourth driving unit 404, and a fifth driving unit 405.

제1 구동 유닛은 제1 회전형 스위치(210)와 연결되어 제1 회전형 스위치(210)를 회동시킬 수 있다. 제2 구동 유닛(402)은 제2 회전형 스위치(220)와 연결되어 제2 회전형 스위치(220)를 회동시킬 수 있다. 제3 구동 유닛(403)은 제3 회전형 스위치(230)와 연결되어 제3 회전형 스위치(230)를 회동시킬 수 있다. 제4 구동 유닛(404)은 제4 회전형 스위치(240)와 연결되어 제4 회전형 스위치(240)를 회동시킬 수 있다. 제5 구동 유닛(405)은 제5 회전형 스위치(250)와 연결되어 제5 회전형 스위치(250)를 회동시킬 수 있다. The first driving unit is connected to the first rotary switch 210 and can rotate the first rotary switch 210. The second driving unit 402 is connected to the second rotary switch 220 and can rotate the second rotary switch 220. The third driving unit 403 is connected to the third rotary switch 230 and can rotate the third rotary switch 230. The fourth driving unit 404 is connected to the fourth rotary switch 240 and can rotate the fourth rotary switch 240. The fifth driving unit 405 is connected to the fifth rotary switch 250 and can rotate the fifth rotary switch 250.

제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각은 케이스(410), 스크류 부재(430), 회전 동력부(450), 슬라이딩 부재(420), 기어부(440) 및 변위 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 실시 예에서, 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각의 케이스(410)는 하나로 형성될 수 있다. 이와 달리, 다른 실시 예에서, 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각의 케이스(410)는 개별적으로 분리될 수 있다. Each of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405 includes a case 410, a screw member 430, a rotational power unit 450, a sliding member 420, a gear unit 440, and a displacement unit 440. It may include a sensor (not shown). In an embodiment, each case 410 of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405 may be formed as one. Alternatively, in another embodiment, the cases 410 of each of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405 may be individually separated.

케이스(410)는 내부에 스크류 부재(430), 회전 동력부(450) 등의 부품을 수용하는 공간을 가질 수 있다. 케이스(410)는 하우징(100)의 제1 개구(O1) 또는 제2 개구(O2)와 마주보는 슬라이딩 부재(420)가 관통하는 슬라이딩 홀을 포함할 수 있다Case 410 may have a space therein to accommodate components such as a screw member 430 and a rotary power unit 450. Case 410 may include a sliding hole through which a sliding member 420 facing the first opening O1 or second opening O2 of the housing 100 passes.

회전 동력부(450)는 케이스(410) 내에 설치될 수 있다. 회전 동력부(450)는 회전 동력을 발생시킬 수 있다. 실시 예에서, 회전 동력부(450)는 전기 모터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 회전 동력부(450)는 제어부(500)의 제어 신호에 대응하여 구동할 수 있다. 이에 따라, 제어부(500)는 회전 동력부(450)의 회전 동력을 제어할 수 있다. The rotation power unit 450 may be installed within the case 410. The rotational power unit 450 may generate rotational power. In an embodiment, the rotational power unit 450 may be an electric motor, but is not limited thereto. The rotation power unit 450 may be driven in response to a control signal from the control unit 500. Accordingly, the control unit 500 can control the rotational power of the rotational power unit 450.

슬라이딩 부재(420)는 그의 일측이 회전형 스위치들 각각의 타측에 설치될 수 있다. 슬라이딩 부재(420)는 일방향으로 길게 형성된 바 또는 봉 형상으로 형성될 수 있다. 슬라이딩 부재(420)는 그의 타측에 스크류 부재(430)가 삽입되는 삽입 홈(423)을 가질 수 있다. 삽입 홈(423)의 내측면에는 나사산이 형성될 수 있다. One side of the sliding member 420 may be installed on the other side of each of the rotary switches. The sliding member 420 may be formed in a bar or rod shape that is long in one direction. The sliding member 420 may have an insertion groove 423 into which the screw member 430 is inserted on its other side. A screw thread may be formed on the inner surface of the insertion groove 423.

슬라이딩 부재(420)의 일측은 전술한 바와 같이, 제1 체결 가이드부, 제2 체결 가이드부(223) 등에 체결될 수 있다. 도 17에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 부재(420)는 일측에 제1 내지 제5 체결 부재들(224, 234, 244, 254) 중 어느 하나가 삽입되는 삽입 홀(425)을 포함할 수 있다. As described above, one side of the sliding member 420 may be fastened to the first fastening guide part, the second fastening guide part 223, etc. As shown in FIG. 17 , the sliding member 420 may include an insertion hole 425 on one side into which one of the first to fifth fastening members 224, 234, 244, and 254 is inserted.

슬라이딩 부재(420)는 회전 동력부(450)의 회전 동력에 의해 선형 이동을 할 수 있다. 이에 따라, 슬라이딩 부재(420)는 회전형 스위치들 각각을 밀거나 잡아당기는 외력을 제공할 수 있다. The sliding member 420 can move linearly by the rotational power of the rotational power unit 450. Accordingly, the sliding member 420 may provide an external force that pushes or pulls each of the rotary switches.

스크류 부재(430)는 케이스(410) 내에 위치될 수 있다. 스크류 부재(430)는 일 방향으로 길게 형성될 수 있다. 실시 예에서, 스크류 부재(430)는 슬라이딩 부재(420)와 동일 선 상에 위치될 수 있다. 스크류 부재(430)는 원형 봉 형상으로 형성될 수 있다. 스크류 부재(430)는 회전 동력부(450)의 회전 동력에 의해 회전할 수 있다. Screw member 430 may be positioned within case 410 . The screw member 430 may be formed to be long in one direction. In an embodiment, the screw member 430 may be positioned on the same line as the sliding member 420. The screw member 430 may be formed in a circular rod shape. The screw member 430 may rotate by the rotational power of the rotational power unit 450.

스크류 부재(430)는 슬라이딩 부재(420)의 삽입 홈(423) 내에 삽입될 수 있다. 스크류 부재(430)는 외측면에 삽입 홈(423)의 나사산과 맞물리는 나사산이 형성될 수 있다. 이에 따라, 스크류 부재(430)가 회전 동력부(450)에 의해 회전할 경우, 슬라이딩 부재(420)는 스크류 부재(430)의 길이 방향을 따라 선형 이동할 수 있다. 다시 말하면, 스크류 부재(430)는 회전 동력부(450)에 의해 회전함으로써, 슬라이딩 부재(420)를 선형 이동시킬 수 있다. 기어부(440)는 회전 동력부(450)의 회전 동력을 조절할 수 있다. The screw member 430 may be inserted into the insertion groove 423 of the sliding member 420. The screw member 430 may have threads formed on its outer surface that engage with the threads of the insertion groove 423. Accordingly, when the screw member 430 is rotated by the rotation power unit 450, the sliding member 420 can move linearly along the longitudinal direction of the screw member 430. In other words, the screw member 430 can linearly move the sliding member 420 by rotating by the rotation power unit 450. The gear unit 440 can control the rotational power of the rotation power unit 450.

변위 센서는 케이스(410) 내에 설치될 수 있다. 변위 센서는 슬라이딩 부재(420)와 인접하게 위치될 수 있다. 변위 센서는 선형 이동하는 슬라이딩 부재(420)의 변위를 측정할 수 있다. 변위 센서에서 측정된 변위 정보는 제어부(500)로 전송될 수 있다. The displacement sensor may be installed within the case 410. The displacement sensor may be located adjacent to the sliding member 420. The displacement sensor can measure the displacement of the linearly moving sliding member 420. Displacement information measured by the displacement sensor may be transmitted to the control unit 500.

제어부(500)는 하우징(100) 내에 설치될 수 있다. 제어부(500)는 센서 구조체(310)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325)에서 측정된 정보를 수신할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 전술한 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405)의 변위 센서들에서 측정된 정보를 수신할 수 있다. The control unit 500 may be installed within the housing 100. The control unit 500 may be electrically connected to the sensor structure 310. Accordingly, information measured by the first to fifth pressure sensors 321, 322, 323, 324, and 325 can be received. Additionally, the control unit 500 may receive information measured from the displacement sensors of the above-described first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405.

제어부(500)는 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 제어부(500)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.The control unit 500 may include a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or a communication processor ( communication processor (CP)), may include one or more of ARM processors, or may be defined by those terms. Additionally, the control unit 500 may be implemented as a System on Chip (SoC) with a built-in processing algorithm, large scale integration (LSI), or as an application specific integrated circuit (ASIC) or a field programmable gate array (FPGA). It may be possible.

제어부(500)는 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325)에서 측정된 제1 내지 제3 압력 값들을 이용하여 액츄에이터부(400)를 제어할 수 있다. 실시 예에서, 제어부(500)는 제1 압력 값을 이용하여 제1 구동 유닛의 회전 동력부(450)를 제어할 수 있다. 제어부(500)는 복수의 제1 압력 센서들(321)에서 측정한 복수의 제1 압력 값들을 입력받을 수 있다. 제어부(500)는 복수의 제1 압력 값들 중 가장 큰 압력 값을 이용하여, 제1 회전형 스위치(210)가 회전하도록 액츄에이터부(400)(제1 구동 유닛)를 제어할 수 있다. The control unit 500 may control the actuator unit 400 using the first to third pressure values measured by the first to fifth pressure sensors 321, 322, 323, 324, and 325. In an embodiment, the control unit 500 may control the rotation power unit 450 of the first driving unit using the first pressure value. The control unit 500 may receive a plurality of first pressure values measured by the plurality of first pressure sensors 321. The control unit 500 may control the actuator unit 400 (first driving unit) to rotate the first rotary switch 210 using the largest pressure value among the plurality of first pressure values.

이와 달리, 다른 실시 예에서, 제어부(500)는 복수의 제1 압력 값들의 평균 값을 산출할 수 있다. 제어부(500)는 제1 압력 값들의 평균 값을 이용하여 제1 회전 스위치가 회전하도록 액츄에이터부(400)(제1 구동 유닛)을 제어할 수 있다. Alternatively, in another embodiment, the controller 500 may calculate an average value of a plurality of first pressure values. The control unit 500 may control the actuator unit 400 (first driving unit) to rotate the first rotary switch using the average value of the first pressure values.

제어부(500)는 제2 압력 값을 이용하여 제2 구동 유닛(402)의 회전 동력부(450)를 제어할 수 있다. 제어부(500)는 복수의 제2 압력 센서들(322)에서 측정한 복수의 제2 압력 값들을 입력받을 수 있다. 제어부(500)는 복수의 제2 압력 값들 중 가장 큰 압력 값을 이용하여, 제2 회전형 스위치(220)가 회전하도록 액츄에이터부(400)(제2 구동 유닛(402))를 제어할 수 있다. The control unit 500 may control the rotation power unit 450 of the second driving unit 402 using the second pressure value. The control unit 500 may receive a plurality of second pressure values measured by the plurality of second pressure sensors 322. The control unit 500 may control the actuator unit 400 (second driving unit 402) to rotate the second rotary switch 220 using the largest pressure value among the plurality of second pressure values. .

이와 달리, 다른 실시 예에서, 제어부(500)는 복수의 제2 압력 값들의 평균 값을 산출할 수 있다. 제어부(500)는 제2 압력 값들의 평균 값을 이용하여 제2 회전 스위치가 회전하도록 액츄에이터부(400)(제2 구동 유닛)을 제어할 수 있다. Alternatively, in another embodiment, the controller 500 may calculate an average value of a plurality of second pressure values. The control unit 500 may control the actuator unit 400 (second driving unit) to rotate the second rotary switch using the average value of the second pressure values.

제어부(500)는 제3 내지 제5 압력 값들을 이용하여 제3 내지 제5 구동 유닛들(403, 404, 405) 각각의 회전 동력부(450)를 제어할 수 있다. 제어부(500)가 제3 내지 제5 구동 유닛들(403, 404, 405)을 제어하는 방법은 제1 구동 유닛 또는 제2 구동 유닛(402)을 제어하는 방법과 동일한 방법으로 제어할 수 있다. The control unit 500 may control the rotation power unit 450 of each of the third to fifth driving units 403, 404, and 405 using the third to fifth pressure values. The method by which the control unit 500 controls the third to fifth driving units 403, 404, and 405 may be the same as the method of controlling the first driving unit or the second driving unit 402.

실시 예에서, 제어부(500)는 제1 내지 제5 압력 값들이 입력될 경우, 제1 내지 제5 압력 값들에 대응되는 변위 값들을 산출할 수 있다. 변위 값들 각각은 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각의 슬라이딩 부재(420)의 위치에 대응되는 값일 수 있다. In an embodiment, when first to fifth pressure values are input, the controller 500 may calculate displacement values corresponding to the first to fifth pressure values. Each of the displacement values may be a value corresponding to the position of the sliding member 420 of each of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405.

예를 들면, 사용자가 검지 손가락을 이용하여 제2 회전형 스위치(220)를 파지할 경우, 제2 압력 센서들(322) 각각이 측정한 검지 손가락의 제2 압력 값들을 제어부(500)로 전송할 수 있다. For example, when the user grips the second rotary switch 220 using the index finger, the second pressure values of the index finger measured by each of the second pressure sensors 322 are transmitted to the control unit 500. You can.

제어부(500)는 제2 압력 값들 중 가장 큰 값을 이용하여 제2 구동 유닛(402)의 슬라이딩 부재(420)의 위치에 대응되는 제2 변위 값을 산출할 수 있다. 제2 변위 값을 산출하는 방법으로는 압력 값과 변위 값의 관계를 산출한 데이터 테이블 정보로부터 제2 압력 값에 대응되는 제2 변위 값을 산출할 수 있다. The controller 500 may calculate a second displacement value corresponding to the position of the sliding member 420 of the second driving unit 402 using the largest value among the second pressure values. As a method of calculating the second displacement value, the second displacement value corresponding to the second pressure value can be calculated from data table information that calculates the relationship between the pressure value and the displacement value.

제어부(500)는 제2 구동 유닛(402)의 슬라이딩 부재(420)가 제2 변위 값에 대응되는 위치로 선형 이동하도록 제2 구동 유닛(402)의 회전 동력부(450)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 슬라이딩 부재(420)는 제2 변위 값에 대응되는 위치로 이동하면서 제2 회전형 스위치(220)를 잡아당길 수 있다. 이에 따라, 제2 회전형 스위치(220)는 일정 각도로 회동할 수 있다. 또한, 제2 회전형 스위치(220)가 일정 각도만큼 회동함에 따라, 사용자는 제2 회전형 스위치(220)가 회동을 멈추는 위치 및 제2 구동 유닛(402)의 슬라이딩 부재(420)의 선형 이동을 멈추는 위치에서 반발력을 받을 수 있다. 이에 따라, 사용자는 역감 피드백을 느낄 수 있다. The control unit 500 may control the rotation power unit 450 of the second driving unit 402 so that the sliding member 420 of the second driving unit 402 linearly moves to a position corresponding to the second displacement value. . Accordingly, the sliding member 420 may pull the second rotary switch 220 while moving to a position corresponding to the second displacement value. Accordingly, the second rotary switch 220 can rotate at a certain angle. In addition, as the second rotary switch 220 rotates by a certain angle, the user determines the position where the second rotary switch 220 stops rotating and the linear movement of the sliding member 420 of the second driving unit 402. You can receive a repulsive force at the stopping position. Accordingly, the user can feel the intuitive feedback.

이처럼, 제어부(500)는 액츄에이터부(400)를 제어함에 따라, 사용자의 손가락 운동에 대한 운동 강도를 조절할 수 있다. 실시 예에서, 제어부(500)는 압력 센서들에서 측정한 압력 값에 비례하여 사용자에게 역감 피드백을 제공할 수 있도록 액츄에이터부(400)를 제어할 수 있다.In this way, the control unit 500 can control the exercise intensity of the user's finger movement by controlling the actuator unit 400. In an embodiment, the control unit 500 may control the actuator unit 400 to provide intuitive feedback to the user in proportion to the pressure value measured by the pressure sensors.

제어부(500)는 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각의 변위 센서로부터 슬라이딩 부재(420)의 변위 정보를 획득하고, 산출된 변위 값들과 측정된 변위 값들을 비교할 수 있다. 제어부(500)는 산출된 변위 값들과 측정된 변위 값들 간에 차가 발생하는 경우, 슬라이딩 부재(420)의 위치를 교정하도록 액츄에이터부(400)를 제어할 수 있다. 제어부(500)는 움직임 센서부(300)에서 측정한 모션 정보, 압력 값 등을 통신부(700)를 통해 외부로 전송할 수 있다. The control unit 500 obtains displacement information of the sliding member 420 from the displacement sensors of each of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405, and compares the calculated displacement values with the measured displacement values. You can. If a difference occurs between the calculated displacement values and the measured displacement values, the control unit 500 may control the actuator unit 400 to correct the position of the sliding member 420. The control unit 500 may transmit motion information, pressure values, etc. measured by the motion sensor unit 300 to the outside through the communication unit 700.

통신부(700)는 하우징(100)에 설치될 수 있다. 통신부(700)는 외부 장치(예를 들면, 핸드폰, 컴퓨터 등)와 무선통신을 수행할 수 있다. 통신부(700)는 제어부(500)에서 입력된 모션 정보, 압력 값 등을 외부 장치로 전송할 수 있다. 또한, 통신부(700)는 외부 장치로부터 각종 정보를 수신할 수 있다. 실시 예에서, 통신부(700)는 와이파이, 엘티이(LTE), 블루투스 등과 같은 무선 통신 모듈일 수 있다. The communication unit 700 may be installed in the housing 100. The communication unit 700 may perform wireless communication with an external device (eg, a mobile phone, a computer, etc.). The communication unit 700 may transmit motion information, pressure values, etc. input from the control unit 500 to an external device. Additionally, the communication unit 700 can receive various types of information from external devices. In an embodiment, the communication unit 700 may be a wireless communication module such as Wi-Fi, LTE, Bluetooth, etc.

배터리부(600)는 하우징(100) 내에 설치될 수 있다. 배터리부(600)는 외부에서 제공된 전력을 저장할 수 있다. 배터리부(600)는 액츄에이터부(400), 제어부(500), 움직임 센서부(300) 등 전자부품에 전력을 공급할 수 있다. 배터리부(600)는 충전단자부와 연결될 수 있다. 이에 따라, 배터리부(600)는 충전 단자부로부터 외부 전력을 공급받아 전기를 저장할 수 있다. The battery unit 600 may be installed within the housing 100. The battery unit 600 can store power provided externally. The battery unit 600 can supply power to electronic components such as the actuator unit 400, the control unit 500, and the motion sensor unit 300. The battery unit 600 may be connected to the charging terminal unit. Accordingly, the battery unit 600 can receive external power from the charging terminal unit and store electricity.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 햅틱 컨트롤러 장치(10)의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the haptic controller device 10 according to the present invention configured as described above will be described as follows.

사용자는 햅틱 컨트롤러 장치(10)를 손으로 파지할 수 있다. 이에 따라, 엄지 손가락은 제1 회전형 스위치(210)를 가압하고, 검지 손가락은 제2 회전형 스위치(220)를 가압할 수 있다. 또한, 중지 손가락은 제3 회전형 스위치(230)를 가압하고, 약지 손가락은 제4 회전형 스위치(240)를 가압하며, 소지 손가락은 제5 회전형 스위치(250)를 가압할 수 있다. The user may hold the haptic controller device 10 by hand. Accordingly, the thumb can press the first rotary switch 210, and the index finger can press the second rotary switch 220. Additionally, the middle finger can press the third rotary switch 230, the ring finger can press the fourth rotary switch 240, and the little finger can press the fifth rotary switch 250.

제1 내지 제5 회전형 스위치(250)에 설치된 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325)은 사용자의 손가락에서 가해지는 압력을 측정할 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제5 압력 센서들(321, 322, 323, 324, 325)은 제1 내지 제5 압력 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. The first to fifth pressure sensors 321, 322, 323, 324, and 325 installed on the first to fifth rotary switches 250 can measure the pressure applied from the user's finger. Accordingly, the first to fifth pressure sensors 321, 322, 323, 324, and 325 may transmit the first to fifth pressure values to the control unit 500.

제어부(500)는 제1 내지 제5 압력 값들 각각을 이용하여 액츄에이터부(400)를 제어할 수 있다. 다시 말하면, 제1 내지 제5 압력 값들에 대응되는 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각을 제어할 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405) 각각은 제1 내지 제5 압력 값들 각각에 대응하여 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 잡아당길 수 있다. The control unit 500 may control the actuator unit 400 using each of the first to fifth pressure values. In other words, each of the first to fifth driving units 402, 403, 404, and 405 corresponding to the first to fifth pressure values can be controlled. Accordingly, each of the first to fifth driving units (402, 403, 404, and 405) uses first to fifth rotary switches (210, 220, 230, and 240) corresponding to the first to fifth pressure values, respectively. , 250) can be pulled.

제1 내지 제5 구동 유닛들(402, 403, 404, 405)이 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)을 잡아당김으로써, 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)은 일정 각도로 회동할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 객체를 파지하는 감각을 받을 수 있다. 또한, 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)이 일정 각도만큼만 회전함으로써, 사용자는 제1 내지 제5 회전형 스위치들(210, 220, 230, 240, 250)의 회동이 멈추는 지점에서 반발력을 받을 수 있다. 이에 따라, 사용자는 역감 피드백을 느낄 수 있다. The first to fifth driving units (402, 403, 404, 405) pull the first to fifth rotary switches (210, 220, 230, 240, 250), thereby The switches 210, 220, 230, 240, and 250 can be rotated at a certain angle. Accordingly, the user can receive the sensation of grasping the object. In addition, by rotating the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250 by a certain angle, the user can rotate the first to fifth rotary switches 210, 220, 230, 240, and 250. ) can receive a repulsive force at the point where the rotation stops. Accordingly, the user can feel the intuitive feedback.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been shown and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and can be used in the technical field to which the invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the patent claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be understood individually from the technical idea or perspective of the present invention.

10: 햅틱 컨트롤러 장치 100: 하우징
200: 스위치부 300: 움직임 센서부
400: 액츄에이터부 500: 제어부10: Haptic controller device 100: Housing
200: switch unit 300: motion sensor unit
400: Actuator unit 500: Control unit

Claims

A housing having a receiving space therein;
a switch unit including a first rotary switch and a second rotary switch rotatably installed in the housing; and
It includes a motion sensor unit that measures the pressure applied to the switch unit,
The motion sensor unit,
A sensor structure having a first thin plate installed on one side of the first rotary switch and a second thin plate installed on one side of the second rotary switch;
At least one first pressure sensor installed on one side of the first thin plate and measuring pressure applied to the first rotary switch; and
A haptic controller device installed on one side of the second thin plate and including at least one second pressure sensor that measures pressure applied to the second rotary switch.

According to claim 1,
an actuator unit installed in the housing and connected to the other side of the first and second rotary switches to individually rotate the first and second rotary switches; and;
A haptic controller device comprising a control unit that controls the actuator unit using a first pressure value measured by the first pressure sensor and a second pressure value measured by the second pressure sensor.

According to clause 2,
A plurality of first pressure sensors are installed on the first thin plate,
The control unit is a haptic controller device that controls the actuator unit to rotate the first rotary switch using the largest pressure value or average value among the plurality of first pressure values measured by the first pressure sensors.

According to clause 3,
A plurality of second pressure sensors are installed on the second thin plate,
The control unit controls the actuator unit to rotate the second rotary switch using the largest pressure value or average value among the plurality of second pressure values measured by the second pressure sensors.

According to clause 4,
A haptic controller device in which the number of second pressure sensors is greater than the number of first pressure sensors.

According to clause 2,
The actuator unit includes a first driving unit connected to the first rotary switch and second driving units connected to the second rotary switch,
Each of the first and second driving units,
a sliding member connected to the other side of the first rotary switch or the second rotary switch;
a screw member inserted into the sliding member; and
A haptic controller device including a rotation power unit that rotates the screw member to linearly move the sliding member.

According to clause 2,
The sensor structure is located within the housing and includes a connection member that electrically connects the first thin plate and the second thin plate to the control unit.

According to clause 7,
The first rotary switch includes a first fixing groove 215 into which the first thin plate is inserted; and a first connection hole connected to the first fixing groove and through which the connection member passes,
The second rotary switch includes a second fixing groove into which the second thin plate is inserted; and a second connection hole connected to the second fixing groove and through which the connection member passes.

According to claim 1,
The housing includes a first opening and a second opening penetrating therethrough,
The second opening is spaced apart from the first opening and is larger than the first opening,
the first rotary switch is located on the first opening,
The second rotary switch is located on the second opening.

According to clause 9,
The switch unit is rotatably installed in the housing and further includes a third rotary switch, a fourth rotary switch, and a fifth rotary switch sequentially arranged on the second opening,
The sensor structure includes a third thin plate installed on one side of the third rotary switch, a fourth thin plate installed on one side of the fourth rotary switch, and a fifth thin plate installed on one side of the fifth rotary switch. Including,
The motion sensor unit,
At least one third pressure sensor installed on one side of the third thin plate and measuring pressure applied to the third rotary switch;
At least one fourth pressure sensor installed on one side of the fourth thin plate and measuring pressure applied to the fourth rotary switch; and
A haptic controller device installed on one side of the fifth thin plate and including at least one fifth pressure sensor that measures pressure applied to the fifth rotary switch.