KR20240015797A

KR20240015797A - 전동화 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법

Info

Publication number: KR20240015797A
Application number: KR1020220093278A
Authority: KR
Inventors: 이승호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2022-07-27
Filing date: 2022-07-27
Publication date: 2024-02-06

Abstract

충전 필요 여부를 판단하는 단계; 주행 제어 수행 요청을 입력받는 단계; 차량에 구비된 센서를 통한 전력 송신기 감지 가능 여부를 확인하는 단계; 감지 결과에 기반하여 차량 외부 전력 송신기의 위치를 판단하는 단계; 및 전력 송신기와 차량의 전력 수신기가 정렬되도록 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 전동화 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법이 소개된다.

Description

전동화 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법{ELECTRIFIED VEHICLE AND METHOD OF DRIVING CONTROL FOR THE SAME}

본 발명은 전동화 차량의 무선 충전 시 충전 효율을 향상시킬 수 있도록 하는 전동화 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법에 관한 것이다.

최근 환경에 대한 관심이 높아짐과 함께, 전기 모터를 동력원으로 구비한 친환경 차량이 증가하는 추세이다. 친환경 차량은 전동화 차량이라고도 하며, 대표적인 예로 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle)나 전기차(EV: Electric Vehicle)를 들 수 있다.

전동화 차량의 경우 배터리를 탑재하여 외부로부터 전력을 공급받아 배터리에 충전하고, 충전된 전력을 이용하여 차량을 이용하게 된다. 따라서, 충전 효율 등과 같이 배터리 충전에 관련된 요소들이 전동화 차량의 성능에 지대한 영향을 미치게 된다.

전동화 차량의 성능 향상을 위한 충전 기술의 한가지로, 수신패드와 송신패드 간의 전자기 유도 현상을 통한 무선 충전이 있다. 이 기술에 의하면, 전동화 차량의 충전을 위해 차량과 충전기가 유선으로 결합될 필요가 없어 편리하게 충전을 할 수 있다는 장점이 있다.

이러한 충전 방식의 경우 송신패드와 수신패드 사이의 거리 및 각도에 따라 충전가능전력, 효율 등 무선충전성능이 크게 달라지게 된다. 따라서, 무선충전성능의 확보를 위해서 송신패드와 수신패드 간의 정렬이 이루어질 필요가 있다.

그러나, 수신패드는 차량에 구비되어 차량의 이동에 따라 위치가 조절되는데, 차량이 운전자에 의해 주행되는 경우에는 수신패드의 위치를 정밀하게 조절할 수 없어 충분한 정렬 완성도를 확보할 수 없게 된다. 나아가, 차량의 주행 중 무선 충전이 이루어지는 경우에는 송신패드와 수신패드 간의 정렬에 더 큰 어려움이 존재한다.

또한, 송수신패드 사이의 정렬을 위해 송수신패드 자체의 위치 등을 조절하는 기술들도 제안되고 있으나, 이러한 기술들의 실현을 위해서는 추가적인 장치 또는 시스템의 구비가 요구되며, 주행 중인 차량에 적용되기에는 한계가 있다는 문제점이 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR

10-2022-0009254

A

본 발명은 전동화 차량의 무선 충전 시 전력 송신기와 차량에 구비되는 전력 수신기가 정렬되도록 하여 무선 충전 시의 충전 효율을 향상시킬 수 있도록 하는 전동화 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 제어 방법은, 배터리 SOC(State of Charge)에 기반하여 충전 필요 여부를 판단하는 단계; 판단 결과 충전이 필요한 경우 주행 제어 수행 요청을 입력받는 단계; 주행 제어 수행 요청을 입력받은 경우 차량에 구비된 센서를 통한 전력 송신기 감지 가능 여부를 확인하는 단계; 확인 결과 전력 송신기 감지가 가능한 경우 감지 결과에 기반하여 차량 외부 전력 송신기의 위치를 판단하는 단계; 및 전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 차량의 전력 수신기가 정렬되도록 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함한다.

차량의 주행을 제어하는 단계는 전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우 방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

전력 송신기의 위치를 판단하는 단계는 확인 결과 센서를 통해 전력 송신기를 감지할 수 없는 경우 전력 송신기의 GPS 좌표를 획득하는 단계; 및 획득한 GPS 좌표에 기반하여 전력 송신기의 위치를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.

주행 제어 수행 요청은 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 포함하고, 입력 받은 요청에 기반하여 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하고, 차량의 주행을 제어하는 단계는, 주행 제어 수행 요청을 추가로 고려하여 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계는 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는지 여부를 확인하는 단계; 및 확인 결과 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.

차량의 주행을 제어하는 단계는 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

주행 중 충전을 위한 제어 요청을 입력받은 경우 주행 제어 수행 중 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하는 단계;를 더 포함하고 차량의 주행을 제어하는 단계는 모니터링 결과 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 차량이 무선 충전 차로를 이탈하도록 주행 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

차량이 무선 충전 차로를 이탈한 경우 주행 제어를 종료하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 주차 보조 기능의 활성화 여부를 확인하는 단계; 및 확인 결과 주차 보조 기능이 활성화된 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.

차량의 주행을 제어하는 단계는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 전력 송신기와 전력 수신기가 정렬된 상태로 차량이 정차하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량은, 배터리 SOC에 기반하여 충전 필요 여부를 판단하는 배터리 관리부; 판단 결과 충전이 필요한 경우 주행 제어 수행 요청을 입력받는 입력부; 주행 제어 수행 요청을 입력받은 경우 차량에 구비된 센서를 통한 전력 송신기 감지 가능 여부를 확인하고, 확인 결과 전력 송신기 감지가 가능한 경우 감지 결과에 기반하여 차량 외부 전력 송신기의 위치를 판단하는 판단부; 및 전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 차량의 전력 수신기가 정렬되도록 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함한다.

주행 제어부는 전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우 방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다.

판단부는 확인 결과 센서를 통해 전력 송신기를 감지할 수 없는 경우 전력 송신기의 GPS 좌표를 획득하고, 획득한 GPS 좌표에 기반하여 전력 송신기의 위치를 판단할 수 있다.

주행 제어 수행 요청은 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 포함하고, 판단부는 입력부가 입력 받은 요청에 기반하여 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하고, 주행 제어부는 주행 제어 수행 요청을 추가로 고려하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.

판단부는 입력부가 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단할 수 있다.

주행 제어부는 입력부가 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어할 수 있다.

배터리 관리부는 입력부가 주행 중 충전을 위한 제어 요청을 입력받은 경우 주행 제어 수행 중 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하고, 주행 제어부는 모니터링 결과 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 차량이 무선 충전 차로를 이탈하도록 주행 제어할 수 있다.

주행 제어부는 차량이 무선 충전 차로를 이탈한 경우 주행 제어를 종료할 수 있다.

판단부는 입력부가 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 주차 보조 기능의 활성화 여부를 확인하고, 확인 결과 주차 보조 기능이 활성화된 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단할 수 있다.

주행 제어부는 입력부가 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 전력 송신기와 전력 수신기가 정렬된 상태로 차량이 정차하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 바와 같은 본 발명의 다양한 실시예에 의해, 전동화 차량의 무선 충전 시 전력 수신기와 전력 송신기가 정렬되도록 하여 무선 충전 성능을 향상시킬 수 있게 된다. 또한, 별도의 장치나 시스템을 구비할 필요 없이 차량의 주행만으로 정렬이 이루어질 수 있도록 한다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 중 충전을 위한 주행 제어를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주차 중 충전을 위한 주행 제어를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 중 충전을 위한 주행 제어 과정의 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주차 중 충전을 위한 주행 제어 과정의 순서도.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit), 하이브리드 제어기(HCU: Hybrid Control Unit) 등의 명칭에 포함된 유닛(Unit) 또는 제어 유닛(Control Unit)은 차량 특정 기능을 제어하는 제어 장치(Controller)의 명명에 널리 사용되는 용어일 뿐, 보편적 기능 유닛(Generic function unit)을 의미하는 것은 아니다.

제어기(Controller)는 담당하는 기능의 제어를 위해 다른 제어기나 센서와 통신하는 통신 장치, 운영체제나 로직 명령어와 입출력 정보 등을 저장하는 메모리 및 담당 기능 제어에 필요한 판단, 연산, 결정 등을 수행하는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 전동화 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 앞서, 실시예들에 적용 가능한 전동화 차량의 구성의 일례를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량(100)은 배터리 관리부(110), 입력부(120), 판단부(130), 주행 제어부(140), 전력 수신기(150) 및 센서(160)를 포함할 수 있다. 도 1은 본 발명의 실시예와 관련된 구성요소를 위주로 도시한 것으로, 실제 전동화 차량(100)의 구현에 있어서는 이보다 많거나 적은 구성요소가 포함될 수 있음은 당업자에 자명하다.

각 구성에 대하여 상세히 설명하기에 앞서 전동화 차량(100)의 무선 충전 과정에 대해 설명한다. 본 발명의 실시예들에 따른 전동화 차량(100)에는 전력 수신기(150)가 구비되며, 전력 수신기(150)는 전자기 유도 현상을 통해 무선 충전 도로 또는 주차장, 충전소 등의 충전 시설에 구비되는 전력 송신기(200)로부터 전력을 수신할 수 있다. 전력 송신기(200)는 계통 전원으로부터 전달 받은 전력을 전력 수신기로 전달하는 역할을 수행하며, 전력 수신기(150)는 수신한 전력을 차량(100)의 배터리에 전달하여 충전에 이용될 수 있도록 한다. 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)에 의한 무선 충전 시에는 양자(200, 150)간의 정렬 상태가 무선 충전 성능에 큰 영향을 미치게 되므로 본 발명에 따른 전동화 차량(100) 및 그 주행 제어 방법을 제안한다. 이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량(100)의 각 구성에 대해 상세히 설명한다.

먼저, 배터리 관리부(110)는 배터리 SOC에 기반하여 충전 필요 여부를 판단한다. 판단 결과에 따라 충전이 필요한 경우 입력부(120)가 무선 충전 정렬을 위한 주행 제어 수행 여부에 대한 요청을 입력받게 된다.

이 경우 충전 필요 여부는 배터리 SOC와 기 설정된 SOC 값을 비교하여 판단될 수 있다. 예를 들어, 배터리 관리부(110)는 배터리 SOC가 기 설정된 SOC 미만인 경우 충전이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 배터리 관리부(110)는 배터리 SOC가 제1 SOC 미만인 경우 충전이 필요한 것으로 판단하고, 나아가 제1 SOC보다 더 작은 값을 갖는 제2 SOC 미만인 경우에는 주차 충전이 필요한 것으로 판단할 수도 있다. 이 경우 제1 SOC는 60%, 제2 SOC는 30%로 예시될 수 있다. 이에 따라 사용자는 배터리 SOC가 제2 SOC 이상, 제1 SOC 미만인 경우 주행 중 충전 또는 주차 상태에서의 충전을 선택할 수 있으며, 배터리 SOC가 제2 SOC 미만인 경우에는 주행 중 충전하기에는 SOC가 부족한 것으로 받아들이고 주행을 위한 SOC를 확보하도록 차량 주차 상태의 배터리 충전을 선택할 수 있게 된다.

한편, 배터리 관리부(110)는 전동화 차량(100)에 별도의 구성으로 구현될 수 있으나, 배터리 상태를 관리하는 차량의 BMS(Battery Management System)로 구현될 수도 있다.

한편, 입력부(120)는 주행 제어 수행 요청을 입력받는다. 이와 같은 요청은 사용자 또는 제어기 등에 의해 입력될 수 있다. 주행 제어 수행 요청은 배터리 관리부(110)가 배터리 SOC(State Of Charge)에 기반하여 충전이 필요한 것으로 판단한 경우에 입력될 수 있다. 여기서, 주행 제어라 함은 사용자가 직접 차량을 운전하는 대신 제어에 의해 자율 주행 또는 자동 주행되는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 또한 여기서의 자율 주행 또는 자동 주행은 차량의 자율 주행 시스템에 의한 자율 주행을 포함할 수 있으나, 무선 충전을 위한 별도 제어로 수행될 수도 있다.

또한, 주행 제어 수행 요청은 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 포함할 수 있다. 이러한 요청들은 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬된 상태에서 주행을 유지하며 충전을 수행할지 또는 정렬된 상태에서 주행을 종료하고 주차 중 충전을 수행할지에 관한 것이다. 입력부(120)는 이러한 요청을 입력받아 주행 중 충전 시와 주차 중 충전 시에 따라 차량의 주행 제어가 달리 수행될 수 있도록 한다. 또한, 이와 같은 기능을 수행하는 입력부(120)는 차량의 AVNT(Audio/Video/Navigation/Telematics) 또는 사용자 단말 등의 일 기능으로 구현될 수도 있다.

한편, 판단부(130) 입력부(120)에 주행 제어 수행 요청이 입력된 경우 차량에 구비된 센서(160)를 통한 전력 송신기(200) 감지 가능 여부를 확인한다. 확인 결과 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 있는 경우에는 감지 결과에 기반하여 전력 송신기(200)의 위치를 판단한다. 이를 위해 본 발명의 실시예들에 따른 전동화 차량(100)에는 센서(160)가 구비될 수 있다. 센서(160)는 카메라, 레이저, 초음파, 전자기 등을 이용하여 전력 송신기(200)를 감지하는 역할을 수행한다. 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 있는 경우에는 감지 결과를 위치 판단부(130)에 전달하여 전력 송신기(200) 위치 판단에 이용될 수 있도록 한다.

다만, 전력 송신기(200)가 도로 등의 내부에 매설되어 있는 등의 경우에 있어서는 차량(100)에 구비된 센서(160)로 전력 송신기(200)를 감지할 수 없는 경우가 발생할 수도 있다. 이러한 경우, 판단부(130)는 전력 송신기의 GPS(Global Positioning System) 좌표를 획득하고, 획득한 GPS 좌표에 기반하여 전력 송신기(200)의 위치를 판단할 수 있다.

또한, 판단부(130)는 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청에 기반하여 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(130)는 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 받은 경우에는 차량(100)이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 판단부(130)는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 SPAS(Smart Parking Assistance System)과 같은 주차 보조 기능의 활성화 여부를 확인하고, 주차 보조 기능이 활성화된 것으로 확인된 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단할 수도 있다.

한편, 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)의 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되도록 차량(100)의 주행을 제어한다.

보다 구체적으로, 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200) 위치 판단 결과에 기반하여 하나 이상의 전력 송신기(200)와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다. 이를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되지 않아 무선 충전 성능이 저하되는 것을 완화할 수 있게 된다. 또한, 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)의 정렬 이후 차량(100)의 주행 시에도 정렬 상태가 유지될 수 있도록 하여 주행 중 충전 시에도 무선 충전 성능을 확보할 수 있게된다. 나아가, 차량의 주행 제어를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되도록 함으로써, 전력 송신기(200) 또는 전력 수신기(150) 자체의 위치 조절을 위한 별도의 장치 또는 시스템 없이도 정렬이 이루어질 수 있도록 할 수 있게 된다.

또한, 주행 제어부(140)는 주행 제어 요청을 추가로 고려하여 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다. 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 차량(100)이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어할 수 있다. 무선 충전 성능은 차량(100)의 주행 방향뿐만 아니라 충전 중 주행을 유지하는 경우에는 차속에도 영향을 받는다. 차속이 지나치게 빠른 경우에는 전력 수신기(150)와 전력 송신기(200)간의 전력 이동이 충분히 이루어질 수 없고, 차속이 지나치게 낮은 경우에는 전력 이동에는 유리하겠지만 차량 운행 시간이 증가하게 되고, 그만큼 배터리 소모가 증가하게 되므로 이를 고려하여 차속 범위를 결정하게 된다.

한편, 배터리 관리부(110)는 주행 중 충전을 위한 제어 수행 중에 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하여 배터리가 충분히 충전되었는지 확인할 수 있으며, 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 주행 제어부(140)는 차량(100)이 무선 충전 차로(300)를 이탈하도록 주행 제어할 수 있다. 배터리가 충분히 충전된 상태에서는 굳이 충전 비용을 계속 지불하며 무선 충전 차로(300)를 이용할 필요가 없으므로 주행 제어를 통해 차량(100)이 무선 충전 차로(300)를 이탈하도록 하는 것이다. 또한 주행 제어부(140)는 차량이 무선 충전 차로(300)를 이탈한 경우 주행 제어를 종료할 수 있다. 여기서 무선 충전 차로(300)의 이탈은 전술한 바와 같이 주행 제어에 의해 이루어질 수도 있으며, 사용자의 개입으로 수행되는 경우도 포함될 수 있다.

이와 달리, 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬된 후 정렬된 상태로 차량(100)이 정차하도록 제어할 수 있다. 차량(100) 정차 이후에는 사용자가 주행 제어를 종료하거나 차량 자체의 전원을 OFF할 수도 있으나, 차량(100)이 정차된 이후별도의 동작 없이도 주행 제어부(140)가 주행 제어를 종료할 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 중 충전을 위한 주행 제어를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 무선 충전 차로(300) 상에는 복수의 전력 송신기(200)가 이격되어 배치될 수 있으며, 하단에 전력 수신기(150)가 구비된 차량(100)은 무선 충전 차로(300)를 주행하며 전력 송신기(200)를 통과하게 된다. 이 경우 차량에 구비된 전력 송신기(200)는 차량의 전력 수신기(150)에 전력을 전달하게 된다.

한편, 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150) 간의 정렬이 제대로 이루어지지 않은 상태에서 충전이 이루어지게 되는 경우 전력 송신기(200)로부터 전력 수신기(150)로 전력이 이동할 때 손실이 발생하게 되며, 이에 따라 충전 효율 등 충전 성능이 저하되게 된다. 또한, 차량(100)이 주행 중인 경우에는 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150) 간의 정렬이 더욱 어려워지게되며, 일단 정렬이 되었더라도 정렬상태를 유지하기 어려워지게 된다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 중 충전을 위한 주행 제어는 다음과 같이 수행되게 된다.

주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200) 위치 판단 결과에 기반하여 하나 이상의 전력 송신기(200)와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다. 이를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되지 않아 무선 충전 성능이 저하되는 것을 완화할 수 있게 된다. 또한, 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)의 정렬 이후 차량(100)의 주행 시에도 정렬 상태가 유지될 수 있도록 하여 주행 중 충전 시에도 무선 충전 성능을 확보할 수 있게된다. 나아가, 차량의 주행 제어를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되도록 함으로써, 전력 송신기(200) 또는 전력 수신기(150) 자체의 위치 조절을 위한 별도의 장치 또는 시스템 없이도 정렬이 이루어질 수 있도록 할 수 있게 된다.

또한, 주행 제어부(140)는 차량(100)이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어할 수 있다. 무선 충전 성능은 차량(100)의 주행 방향뿐만 아니라 충전 중 주행을 유지하는 경우에는 차속에도 영향을 받는다. 차속이 지나치게 빠른 경우에는 전력 수신기(150)와 전력 송신기(200)간의 전력 이동이 충분히 이루어질 수 없고, 차속이 지나치게 낮은 경우에는 전력 이동에는 유리하겠지만 차량 운행 시간이 증가하게 되고, 그만큼 배터리 소모가 증가하게 되므로 이를 고려하여 차속 범위를 결정하게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주차 중 충전을 위한 주행 제어를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 전력 송신기(200)는 주차장소 또는 충전장소 등에 배치될 수 있으며, 전력 수신기(150)가 구비된 차량이 전력 송신기(200)가 배치된 장소에 주차됨으로써 충전이 수행될 수 있다. 주차 중 충전 시에는 주행 중 충전 시에 비해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150) 간의 정렬 난이도가 낮고, 정렬된 상태에서 차량이 정차하므로 정렬 상태 보다 쉽게 유지할 수 있게 된다. 다만, 주차 중 충전 시에는 주차장소 또는 충전장소가 협소하고, 주변에 다른 차량 등의 장애물이 다수 존재할 수 있어 차량(100)의 이동에 제약이 존재할 수 있다. 또한, 차량(100)의 이동에 제약이 존재함에 따라 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150) 간의 정렬도 어려워지게 된다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주차 중 충전을 위한 주행 제어는 다음과 같이 수행될 수 있다.

주행 제어부(140)는 전력 송신기(200) 위치 판단 결과에 기반하여 하나 이상의 전력 송신기(200)와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다. 이를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되지 않아 무선 충전 성능이 저하되는 것을 완화할 수 있게 된다.

또한, 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬된 후 정렬된 상태로 차량(100)이 정차하도록 제어할 수 있다. 차량(100) 정차 이후에는 사용자가 주행 제어를 종료하거나 차량 자체의 전원을 OFF할 수도 있으나, 차량(100)이 정차된 이후별도의 동작 없이도 주행 제어부(140)가 주행 제어를 종료할 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 중 충전을 위한 주행 제어 과정의 순서도이다.

도 4를 참조하면, 먼저, 배터리 관리부(110)가 배터리 SOC에 기반하여 충전 필요 여부를 판단한다(S401). 판단 결과 충전이 필요한 경우에는 주행 제어 요청을 입력받을 수 있는데, 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 판단부(130)는 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하게 된다(S402). 만약 주행 제어 수행 요청이 입력되지 않거나, 무선 충전을 위한 주행 제어가 불가능한 경우에는 운전자에 의해 차량(100)의 주행이 수행되게 된다(S403).

입력부(120)에 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력되고, 판단 결과 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 경우(S402의 Yes) 판단부(130)는 차량에 구비된 센서(160)를 통한 전력 송신기(200) 감지 가능 여부를 판단한다(S404). 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 있는 경우에는 센서의 감지 결과에 기반하여 판단부(130)가 전력 송신기(200)의 위치를 판단한다(S405). 만약 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 없는 경우에는 판단부(130)가 전력 송신기(200)의 GPS 좌표를 획득하고, 이를 기반으로 전력 송신기(200)의 위치를 판단하게 된다.

이후, 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)의 위치 판단 결과에 기반하여 주행 제어를 수행하게 된다(S407). 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200) 위치 판단 결과에 기반하여 하나 이상의 전력 송신기(200)와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다. 이를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되지 않아 무선 충전 성능이 저하되는 것을 완화할 수 있게 된다. 또한, 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)의 정렬 이후 차량(100)의 주행 시에도 정렬 상태가 유지될 수 있도록 하여 주행 중 충전 시에도 무선 충전 성능을 확보할 수 있게 된다. 나아가, 차량의 주행 제어를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되도록 함으로써, 전력 송신기(200) 또는 전력 수신기(150) 자체의 위치 조절을 위한 별도의 장치 또는 시스템 없이도 정렬이 이루어질 수 있도록 할 수 있게 된다.

주행 제어가 시작된 이후, 배터리 관리부(110)는 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하고(S408), 모니터링 결과 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 주행 제어부(140)의 주행 제어에 따라 차량(100)이 무선 충전 차로(300)를 이탈하게 된다(S409). 차량(100)이 무선 충전 차로(300)를 이탈한 후에는 주행 제어부(140)에 의한 주행 제어가 종료된다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주차 중 충전을 위한 주행 제어 과정의 순서도이다.

도 5를 참조하면, 먼저, 배터리 관리부(110)가 배터리 SOC에 기반하여 충전 필요 여부를 판단한다(S501). 이 경우 배터리 관리부(110)는 충전 필요 여부뿐만 아니라 배터리 SOC의 수준에 따라 주차 충전이 필요한 것으로 판단할 수도 있다. 판단 결과 충전이 필요한 경우에는 주행 제어 요청을 입력받을 수 있는데, 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 판단부(130)는 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하게 된다(S502). 만약 주행 제어 수행 요청이 입력되지 않거나, 무선 충전을 위한 주행 제어가 불가능한 경우에는 운전자에 의해 차량(100)의 주행이 수행되게 된다(S503).

입력부(120)에 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력되고, 판단 결과 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 경우(S502의 Yes) 판단부(130)는 차량에 구비된 센서(160)를 통한 전력 송신기(200) 감지 가능 여부를 판단한다(5404). 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 있는 경우에는 센서의 감지 결과에 기반하여 판단부(130)가 전력 송신기(200)의 위치를 판단한다(S505). 만약 센서(160)를 통해 전력 송신기(200)를 감지할 수 없는 경우에는 판단부(130)가 전력 송신기(200)의 GPS 좌표를 획득하고, 이를 기반으로 전력 송신기(200)의 위치를 판단하게 된다.

이후, 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)의 위치 판단 결과에 기반하여 주행 제어를 수행하게 된다(S507). 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200) 위치 판단 결과에 기반하여 하나 이상의 전력 송신기(200)와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어할 수 있다. 이를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되지 않아 무선 충전 성능이 저하되는 것을 완화할 수 있게 된다. 나아가, 차량의 주행 제어를 통해 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되도록 함으로써, 전력 송신기(200) 또는 전력 수신기(150) 자체의 위치 조절을 위한 별도의 장치 또는 시스템 없이도 정렬이 이루어질 수 있도록 할 수 있게 된다

또한, 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청이 입력된 경우 주행 제어부(140)는 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬된 후 정렬된 상태로 차량(100)이 정차하도록 제어할 수 있다. 차량(100) 정차 이후에는 사용자가 주행 제어를 종료하거나 차량 자체의 전원을 OFF할 수도 있으나, 차량(100)이 정차된 이후 별도의 동작 없이도 주행 제어부(140)가 주행 제어를 종료할 수도 있다.

주차 중 충전을 위한 주행 제어 결과 전력 송신기(200)와 전력 수신기(150)가 정렬되며(S508), 정렬 이후 주행 제어부(140)는 정렬 상태로 차량(100)이 정차하도록 제어하고, 차량(100) 정차 후 주행 제어가 종료되게 된다.

상기한 바와 같이 본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

110 : 배터리 관리부
120 : 입력부
130 : 판단부
140 : 주행 제어부
150 : 전력 수신기
160 : 센서

Claims

배터리 SOC(State of Charge)에 기반하여 충전 필요 여부를 판단하는 단계;
판단 결과 충전이 필요한 경우 주행 제어 수행 요청을 입력받는 단계;
주행 제어 수행 요청을 입력받은 경우 차량에 구비된 센서를 통한 전력 송신기 감지 가능 여부를 확인하는 단계;
확인 결과 전력 송신기 감지가 가능한 경우 감지 결과에 기반하여 차량 외부 전력 송신기의 위치를 판단하는 단계; 및
전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 차량의 전력 수신기가 정렬되도록 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
차량의 주행을 제어하는 단계는,
전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우 방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
전력 송신기의 위치를 판단하는 단계는,
확인 결과 센서를 통해 전력 송신기를 감지할 수 없는 경우 전력 송신기의 GPS 좌표를 획득하는 단계; 및
획득한 GPS 좌표에 기반하여 전력 송신기의 위치를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
주행 제어 수행 요청은,
주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 포함하고,
입력 받은 요청에 기반하여 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하고,
차량의 주행을 제어하는 단계는,
주행 제어 수행 요청을 추가로 고려하여 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계는,
주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는지 여부를 확인하는 단계; 및
확인 결과 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
차량의 주행을 제어하는 단계는,
주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
주행 중 충전을 위한 제어 요청을 입력받은 경우 주행 제어 수행 중 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하는 단계;를 더 포함하고,
차량의 주행을 제어하는 단계는,
모니터링 결과 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 차량이 무선 충전 차로를 이탈하도록 주행 제어하는 단계;를 포함하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
차량이 무선 충전 차로를 이탈한 경우 주행 제어를 종료하는 단계;를 더 포함하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하는 단계는,
주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 주차 보조 기능의 활성화 여부를 확인하는 단계; 및
확인 결과 주차 보조 기능이 활성화된 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
차량의 주행을 제어하는 단계는,
주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 전력 송신기와 전력 수신기가 정렬된 상태로 차량이 정차하도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량의 주행 제어 방법.
배터리 SOC에 기반하여 충전 필요 여부를 판단하는 배터리 관리부;
판단 결과 충전이 필요한 경우 주행 제어 수행 요청을 입력받는 입력부;
주행 제어 수행 요청을 입력받은 경우 차량에 구비된 센서를 통한 전력 송신기 감지 가능 여부를 확인하고, 확인 결과 전력 송신기 감지가 가능한 경우 감지 결과에 기반하여 차량 외부 전력 송신기의 위치를 판단하는 판단부; 및
전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 차량의 전력 수신기가 정렬되도록 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 전동화 차량.
청구항 11에 있어서,
주행 제어부는,
전력 송신기 위치 판단 결과에 기반하여 전력 송신기와 전력 수신기의 위치에 따른 좌우 방향 편차가 기 설정된 값 이하가 되도록 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 11에 있어서,
판단부는,
확인 결과 센서를 통해 전력 송신기를 감지할 수 없는 경우 전력 송신기의 GPS 좌표를 획득하고, 획득한 GPS 좌표에 기반하여 전력 송신기의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 11에 있어서,
주행 제어 수행 요청은,
주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청 또는 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 포함하고,
판단부는,
입력부가 입력 받은 요청에 기반하여 무선 충전을 위한 주행 제어 가능 여부를 판단하고,
주행 제어부는,
주행 제어 수행 요청을 추가로 고려하여 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 14에 있어서,
판단부는,
입력부가 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 차량이 현재 주행 중인 도로가 적어도 하나의 차로를 통해 무선 충전을 지원하는 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 14에 있어서,
주행 제어부는,
입력부가 주행 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 차량이 충전 효율을 고려하여 기 설정된 차속 범위를 유지하면서 전력 송신기를 통과하도록 주행 속력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 14에 있어서,
배터리 관리부는,
입력부가 주행 중 충전을 위한 제어 요청을 입력받은 경우 주행 제어 수행 중 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는지 모니터링하고,
주행 제어부는,
모니터링 결과 배터리 SOC가 기 설정된 SOC를 초과하는 경우 차량이 무선 충전 차로를 이탈하도록 주행 제어하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 17에 있어서,
주행 제어부는,
차량이 무선 충전 차로를 이탈한 경우 주행 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 14에 있어서,
판단부는,
입력부가 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 주차 보조 기능의 활성화 여부를 확인하고, 확인 결과 주차 보조 기능이 활성화된 경우 무선 충전을 위한 주행 제어가 가능한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.
청구항 14에 있어서,
주행 제어부는,
입력부가 주차 중 충전을 위한 주행 제어 요청을 입력받은 경우 전력 송신기와 전력 수신기가 정렬된 상태로 차량이 정차하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동화 차량.