RU2361355C1 - Electric drive control method and electric drive - Google Patents
Electric drive control method and electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2361355C1 RU2361355C1 RU2007148479/09A RU2007148479A RU2361355C1 RU 2361355 C1 RU2361355 C1 RU 2361355C1 RU 2007148479/09 A RU2007148479/09 A RU 2007148479/09A RU 2007148479 A RU2007148479 A RU 2007148479A RU 2361355 C1 RU2361355 C1 RU 2361355C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- electric drive
- rotation
- angle
- output shaft
- input
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005555 metalworking Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract description 10
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к электротехнике, в частности к электроприводам, и может быть использовано для автоматического управления скоростью относительного перемещения детали и инструмента, в том числе скоростью резания, на металлообрабатывающих и созданных на их базе станках.The invention relates to electrical engineering, in particular to electric drives, and can be used to automatically control the speed of the relative movement of the part and tool, including the cutting speed, on metalworking machines and machines created on their basis.
Известен способ управления электроприводом, включающий формирование командного сигнала как временной функции от заданного угла поворота выходного вала электропривода, измерение фактического угла поворота выходного вала электропривода, формирование сигнала обратной связи как функции от фактического угла поворота выходного вала электропривода, формирование управляющего сигнала как разницы командного сигнала и сигнала обратной связи, причем командный сигнал формируют пропорционально синусу текущего значения заданного угла поворота выходного вала электропривода, а сигнал обратной связи формируют пропорционально синусу фактического значения угла поворота выходного вала электропривода, формируют дополнительный командный сигнал пропорционально косинусу текущего значения заданного угла поворота выходного вала электропривода, дополнительный сигнал обратной связи, пропорциональный косинусу фактического угла поворота выходного вала электропривода, и дополнительный управляющий сигнал как разницу между ними. Указанный способ реализован в электроприводе, содержащем задатчик угла поворота выходного вала электропривода, датчик угла поворота выходного вала электропривода и контур управления, включающий в себя блок вычитания, выход которого через усилитель мощности подключен к электродвигателю, причем в контур управления введены два нелинейных синусных преобразователя, при этом задатчик угла поворота выходного вала электропривода через первый нелинейный синусный преобразователь соединен с первым входом блока вычитания, а датчик угла поворота выходного вала электропривода через второй нелинейный синусный преобразователь подключен ко второму входу блока вычитания (см. патент №2218656 Российской Федерации на изобретение, кл. Н02Р 6/00, 2003 г.).A known method of controlling an electric drive, including generating a command signal as a time function of a given angle of rotation of the output shaft of the electric drive, measuring the actual angle of rotation of the output shaft of the electric drive, generating a feedback signal as a function of the actual angle of rotation of the output shaft of the electric drive, generating a control signal as the difference of the command signal and feedback signal, and the command signal is formed in proportion to the sine of the current value of the specified angle of rotation and the output shaft of the drive, and the feedback signal is formed proportionally to the sine of the actual value of the angle of rotation of the output shaft of the drive, form an additional command signal proportional to the cosine of the current value of the specified angle of rotation of the output shaft of the drive, an additional feedback signal proportional to the cosine of the actual angle of rotation of the output shaft of the drive, and additional control signal as the difference between them. The specified method is implemented in an electric drive comprising a rotational angle setter of the output shaft of the electric drive, a rotation angle sensor of the output shaft of the electric drive and a control circuit including a subtraction unit, the output of which is connected to an electric motor through the power amplifier, and two non-linear sine converters are introduced into the control circuit, this, the angle of rotation of the output shaft of the electric drive through the first non-linear sine Converter is connected to the first input of the subtraction unit, and the angle sensor This output shaft of the electric drive through a second non-linear sine converter is connected to the second input of the subtraction unit (see patent No. 2218656 of the Russian Federation for an invention, class N02P 6/00, 2003).
Указанное техническое решение является наиболее близким к заявляемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату.The specified technical solution is the closest to the claimed invention in technical essence and the achieved result.
Однако применение известного способа и устройства на металлообрабатывающих станках и созданных на их базе устройств, например, устройств для нанесения покрытий, например устройств для наплавки, известных из патентной литературы, вызовет ряд недостатков в их работе. В частности, например, при обработке торцов деталей большого диаметра, при постоянной, стабильной скорости вращения детали, по мере приближения к оси вращения изделия режущего инструмента (резца) или инструмента для нанесения покрытия (например, установленной вместо резца горелки) происходит значительное увеличение относительной скорости перемещения (относительной линейной скорости при неизменной угловой) поверхности детали относительно указанных инструментов, что отрицательно сказывается на качестве обработки детали. Так, например, при обработке торца детали большого диаметра на металлообрабатывающем станке возникает значительная разница в величинах скоростей резания в начале и в конце обработки детали, что отрицательно влияет на качество обработки, например на чистоту обработки поверхности и точность обработки, а также на надежность и долговечность станка. При нанесении покрытий на детали вследствие указанных недостатков происходит неравномерное нанесение покрытия на ее поверхность, в результате чего получается покрытие неравномерной толщины.However, the application of the known method and device on metalworking machines and devices created on their basis, for example, devices for applying coatings, for example, devices for surfacing, known from the patent literature, will cause a number of disadvantages in their work. In particular, for example, when machining the ends of large-diameter parts, at a constant, stable speed of rotation of the part, as you approach the axis of rotation of the product of the cutting tool (cutter) or coating tool (for example, installed instead of the burner cutter), a significant increase in the relative speed displacements (relative linear velocity at a constant angular) of the surface of the part relative to these tools, which adversely affects the quality of the workpiece. So, for example, when processing the end face of a large-diameter part on a metalworking machine, there is a significant difference in the values of cutting speeds at the beginning and at the end of the processing of the part, which negatively affects the quality of processing, for example, the surface finish and accuracy of processing, as well as reliability and durability machine tool. When coating parts, due to these shortcomings, uneven coating on its surface occurs, resulting in a coating of uneven thickness.
Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является разработка способа управления электроприводом и электропривода, обеспечивающих управление электроприводом вращения детали металлообрабатывающего станка, по углу поворота путем изменения частоты управляющих сигналов и частоты вращения детали и обеспечивающего постоянную относительную линейную скорость детали и инструмента, чем обеспечивается постоянная скорость резания независимо от величины радиального (по отношению к детали) перемещения инструмента, например резца, в процессе обработки металлов резанием и постоянная толщина покрытия при нанесении покрытий на детали, например, путем наплавки.The technical problem to which the invention is directed is the development of a method for controlling an electric drive and an electric drive, providing control of the electric rotation of the part of the metalworking machine, according to the angle of rotation by changing the frequency of control signals and the frequency of rotation of the part and providing a constant relative linear speed of the part and tool, which ensures a constant cutting speed regardless of the magnitude of the tool radial (relative to the part) movement, e.g. Cutter measures in metal cutting and a constant thickness of the coating in the coating on the workpiece, for example by welding.
Для способа указанная техническая задача решается тем, что в способе управляющие сигналы формируют путем изменения их частоты, исходя из обеспечения постоянной оптимальной относительной линейной скорости детали и инструмента металлообрабатывающего станка, причем частоты управляющих сигналов формируют как функции положения режущего инструмента относительно центра вращения детали. При этом указанная относительная линейная скорость вращения детали относительно резца (режущего инструмента) равна постоянной оптимальной скорости резания при механической обработке детали при помощи режущего инструмента, например резца, на металлообрабатывающем станке, благодаря чему в случае механической обработки деталей на металлообрабатывающем станке обеспечивается точность обработки детали и надежность станка за счет обеспечения постоянной оптимальной скорости резания независимо от величины радиального перемещения режущего инструмента в процессе обработки детали и постоянная оптимальная толщина покрытия при нанесении покрытий на детали, например, путем наплавки, при использовании для этого металлообрабатывающих станков.For the method, the indicated technical problem is solved in that in the method the control signals are generated by changing their frequency, based on ensuring a constant optimal relative linear speed of the part and tool of the metalworking machine, and the frequency of the control signals is formed as a function of the position of the cutting tool relative to the center of rotation of the part. In this case, the indicated relative linear speed of rotation of the part relative to the cutter (cutting tool) is equal to the constant optimal cutting speed when machining the part using a cutting tool, for example a cutter, on a metalworking machine, so that in the case of machining parts on a metalworking machine, the accuracy of processing the part and machine reliability by ensuring a constant optimal cutting speed regardless of the magnitude of the radial movement tool during the processing of the part and a constant optimum coating thickness when coating parts, for example, by surfacing, when using metalworking machines for this.
На чертеже изображена блок-схема заявляемого электропривода.The drawing shows a block diagram of the inventive electric drive.
Электропривод содержит электродвигатель 1, например, бесколлекторный, выходной вал 2 которого является выходным валом электропривода. На выходном валу 2 установлен датчик 3 угла поворота. Электропривод управляется от задатчика 4 угла поворота выходного вала электропривода. В контур управления электроприводом входят два нелинейных преобразователя, в качестве которых используются синусные преобразователи 5 и 6, блок 7 вычитания и усилитель мощности 8. Задатчик 4 угла поворота выходного вала электропривода через первый синусный преобразователь 5 соединен с первым входом блока 7 вычитания. Датчик 3 угла поворота выходного вала электропривода через второй синусный преобразователь 6 соединен со вторым входом блока 7 вычитания. Электродвигатель имеет первую статорную обмотку 9 и вторую статорную обмотку 10. Выход блока 7 вычитания соединен с входом усилителя 8 мощности, выход которого подключен к первой статорной обмотке 9 электродвигателя 1.The electric drive contains an electric motor 1, for example, brushless, the output shaft 2 of which is the output shaft of the electric drive. On the output shaft 2, a rotation angle sensor 3 is installed. The electric drive is controlled from the setter 4 of the angle of rotation of the output shaft of the electric drive. The drive control loop includes two non-linear converters, which are used as sine converters 5 and 6, a subtraction unit 7 and a power amplifier 8. The angle drive 4 of the output shaft of the drive through the first sine converter 5 is connected to the first input of the subtraction unit 7. The sensor 3 of the rotation angle of the output shaft of the electric drive through the second sine converter 6 is connected to the second input of the subtraction unit 7. The electric motor has a first stator winding 9 and a second stator winding 10. The output of the subtraction unit 7 is connected to the input of the power amplifier 8, the output of which is connected to the first stator winding 9 of the motor 1.
Электропривод снабжен дополнительным контуром управления, включающим в себя третий и четвертый нелинейные преобразователи, в качестве которых используются два косинусных преобразователя 11 и 12, дополнительный блок 13 вычитания и дополнительный усилитель 14 мощности. Задатчик 4 угла поворота выходного вала электропривода дополнительно соединен через первый косинусный преобразователь 11 с первым входом блока 13 вычитания, а датчик 3 угла поворота выходного вала электропривода через второй косинусный преобразователь 12 подключен ко второму входу блока 13 вычитания. Выход блока 13 вычитания соединен с входом усилителя 14 мощности, выход которого подключен ко второй статорной обмотке 10 электродвигателя (выход блока 13 может быть подключен к любой статорной обмотке электродвигателя).The electric drive is equipped with an additional control circuit, including the third and fourth non-linear converters, which are used as two cosine converters 11 and 12, an additional subtraction unit 13 and an additional power amplifier 14. The adjuster 4 of the angle of rotation of the output shaft of the electric drive is additionally connected through the first cosine converter 11 to the first input of the subtraction unit 13, and the sensor 3 of the angle of rotation of the output shaft of the electric drive through the second cosine converter 12 is connected to the second input of the subtraction unit 13. The output of the subtraction unit 13 is connected to the input of the power amplifier 14, the output of which is connected to the second stator winding 10 of the electric motor (the output of block 13 can be connected to any stator winding of the electric motor).
Электропривод содержит блок 15 ввода данных, устройство 16 запуска, выход которого соединен с первым входом задатчика 4 угла поворота, вычислитель 17, первый выход которого соединен с первым входом устройства запуска, второй выход через таймер 18 соединен со вторым входом устройства запуска, а вход подключен к блоку 15 ввода данных, блок 19 пуска, который подключен ко второму входу устройства запуска, датчик 20 тока, подключенный к статорной обмотке 10, компаратор 21, первый выход которого подключен к датчику 20 тока, а второй соединен через упомянутый таймер со вторым входом устройства 16 запуска и со вторым входом задатчика 4 угла поворота.The electric drive contains a data input unit 15, a start device 16, the output of which is connected to the first input of the angle adjuster 4, a calculator 17, the first output of which is connected to the first input of the start device, the second output through the timer 18 is connected to the second input of the start device, and the input is connected to the data input unit 15, the start unit 19, which is connected to the second input of the start device, a current sensor 20 connected to the stator winding 10, a comparator 21, the first output of which is connected to the current sensor 20, and the second is connected through the aforementioned the second input of the timer circuit 16 start and a second input of the setpoint angle of rotation 4.
Электропривод, при помощи которого реализуется предлагаемый способ, работает следующим образом.The electric drive with which the proposed method is implemented works as follows.
В вычислитель 17 через блок 15 ввода данных заносят значения следующих параметров:In the calculator 17 through the block 15 data entry is entered the values of the following parameters:
- максимальный и минимальный диаметры обрабатываемой детали (Dmax,Dmin),- the maximum and minimum diameters of the workpiece (D max, D min ),
- линейную скорость (постоянную) перемещения резца относительно обрабатываемой поверхности,- linear speed (constant) of the movement of the cutter relative to the workpiece,
- значение подачи резца (Vподачи).- the value of the feed cutter (V feed ).
Вычислитель 17 определяет:Calculator 17 determines:
- начальную частоту f1 задатчика 4 угла поворота,.- the initial frequency f 1 of the setter 4 of the angle of rotation ,.
- конечную частоту f2 задатчика угла поворота,- the final frequency f 2 adjuster of the angle of rotation,
- время tобр обработки детали,- time t arr machining parts
- коэффициент пропорциональности kis the proportionality coefficient k
Кнопкой «Пуск» (блок 19) запускают шпиндель станка через блок устройства 16 запуска, которое управляет задатчиком 4 угла поворота по следующему алгоритму.Using the “Start” button (block 19), the machine spindle is launched through the block of the start device 16, which controls the rotation angle setter 4 according to the following algorithm.
Кнопка «Пуск» (блок 19) дает разрешение на прохождение сигнала от вычислителя 17 на задатчик 4 угла поворота, обеспечивающий прохождение сигнала с частотой f1 на синусный преобразователь 5. Если расчет параметров в вычислителе 17 не закончен, устройство запуска 16 находится в режиме ожидания. Шпиндель (не показан) приходит во вращение с частотой n1=60f1/p, где р - число пар полюсов.The Start button (block 19) gives permission for the signal to pass from the calculator 17 to the rotation angle adjuster 4, which allows the signal to pass through with a frequency f 1 to the sine converter 5. If the calculation of parameters in the calculator 17 is not completed, the start device 16 is in standby mode . A spindle (not shown) comes into rotation with a frequency of n 1 = 60f 1 / p, where p is the number of pole pairs.
В момент подвода резца (не показан) к обрабатываемой поверхности (начало резания) ток электродвигателя начинает возрастать. Информация о токе двигателя снимается с датчика 20 тока, установленного в одной из фаз электродвигателя, и сравнивается со значением тока установки I0 (см. чертеж). Оба этих сигнала поступают на вход компаратора 21. Сигнал с выхода компаратора 21 запускает таймер 18, отключающий шпиндель через время, равное времени обработки детали, и переводит задатчик 4 угла поворота в режим реализации функции f(t)=f1+k·t (где f1 - начальная частота вращения шпинделя, t - время), чем обеспечивается регулирование частоты вращения шпинделя, обеспечивающее постоянную линейную скорость перемещения резца относительно обрабатываемой поверхности детали.At the moment of supply of the cutter (not shown) to the surface to be machined (the beginning of cutting), the electric motor current begins to increase. Information about the current of the motor is removed from the current sensor 20 installed in one of the phases of the motor, and compared with the value of the installation current I 0 (see drawing). Both of these signals are fed to the input of the comparator 21. The signal from the output of the comparator 21 starts the timer 18, which turns off the spindle after a time equal to the processing time of the part, and puts the angle adjuster 4 into the function implementation mode f (t) = f 1 + k · t ( where f 1 is the initial spindle speed, t is time), which ensures the regulation of the spindle speed, providing a constant linear speed of movement of the cutter relative to the workpiece surface.
Для обеспечения оптимальных режимов резания рационально осуществлять обработку детали с постоянной линейной скоростью перемещения обрабатываемой поверхности относительно резца. Так как линейная скорость вращения прямо пропорциональна диаметру обрабатываемой поверхности, при радиальном перемещении резца к центру детали (уменьшении диаметра резания) требуется пропорционально увеличивать частоту вращения шпинделя. Т.е. частота вращения шпинделя является функцией положения резца относительно центра вращения детали. При известной подаче резца эту зависимость можно представить как функцию времени f(t)=f1+k·t, исключив, таким образом, координаты резца из рассмотрения и упростив практическую реализацию поставленной задачи. В данном случае в качестве исходных данных для вычисления положения резца (в вычислителе 17) требуется знать только текущее время, определяемое с момента касания резцом обрабатываемой поверхности по сигналу с датчика тока.To ensure optimal cutting conditions, it is rational to carry out processing of the part with a constant linear speed of movement of the workpiece relative to the cutter. Since the linear speed of rotation is directly proportional to the diameter of the machined surface, with a radial movement of the cutter to the center of the part (reducing the cutting diameter), it is necessary to proportionally increase the spindle speed. Those. spindle speed is a function of the position of the cutter relative to the center of rotation of the part. With a known supply of the cutter, this dependence can be represented as a function of time f (t) = f 1 + k · t, thus eliminating the coordinates of the cutter from consideration and simplifying the practical implementation of the task. In this case, as the initial data for calculating the position of the cutter (in the calculator 17), it is required to know only the current time, determined from the moment the cutter touches the treated surface by the signal from the current sensor.
Соответствие частоты вращения шпинделя частоте, задаваемой задатчиком 4 угла поворота, обеспечивается в точном соответствии известным образом, так же, как указано в упомянутом патенте №2218656 Российской Федерации на изобретение.The correspondence of the spindle speed to the frequency set by the rotation angle setter 4 is ensured in exact accordance with the known method, in the same way as indicated in the aforementioned Russian Federation patent No. 2218656 for the invention.
Предлагаемый способ может быть реализован в следящих электроприводах с использованием современных электронных компонентов, производство которых хорошо отработано как отечественной, так и зарубежной промышленностью. В частности, в качестве датчика и задатчика угла поворота выходного вала электропривода могут использоваться потенциометрические датчики угла типа ПТП-2-1 Киевского завода "Электроприбор". При проектировании синусных и косинусных преобразователей могут использоваться схемы аналогичных преобразователей, описанные в книге: С.Сокпоф. Аналоговые интегральные схемы. - М.: Мир, 1988. Практическая реализация управления следящим электроприводом осуществима на большинстве современных микроконтроллеров, имеющих в своем составе аналого-цифровой преобразователь (АЦП), таймер и необходимое количество портов для ввода и вывода информации. Разрядность и другие требования к микроконтроллеру определяются конкретными требованиями к разрабатываемой системе.The proposed method can be implemented in servo drives using modern electronic components, the production of which is well established both by domestic and foreign industry. In particular, potentiometric angle sensors of the PTP-2-1 type of the Kiev Electropribor plant can be used as a sensor and a setter for the angle of rotation of the output shaft of the electric drive. When designing sine and cosine converters, circuits of similar converters described in the book can be used: S. Sokpof. Analog integrated circuits. - M .: Mir, 1988. The practical implementation of the control of a servo-driven electric drive is feasible on most modern microcontrollers that include an analog-to-digital converter (ADC), a timer and the required number of ports for input and output of information. Bit depth and other requirements for the microcontroller are determined by the specific requirements for the developed system.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007148479/09A RU2361355C1 (en) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | Electric drive control method and electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007148479/09A RU2361355C1 (en) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | Electric drive control method and electric drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2361355C1 true RU2361355C1 (en) | 2009-07-10 |
Family
ID=41045927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007148479/09A RU2361355C1 (en) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | Electric drive control method and electric drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2361355C1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1363117A (en) * | 1970-11-05 | 1974-08-14 | Dapplications Generales Delect | Brushless dc electric motors |
| SU875338A1 (en) * | 1979-08-10 | 1981-10-23 | Ульяновский политехнический институт | Device for maintaining constant cutting rate |
| RU2050247C1 (en) * | 1990-09-06 | 1995-12-20 | Козулин Владимир Борисович | Turning machine adaptive control method |
| RU2074505C1 (en) * | 1994-10-11 | 1997-02-27 | Акционерное общество закрытого типа "КБ РУССИНА" | Electric drive |
| RU2218656C2 (en) * | 2002-01-25 | 2003-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Двигатели электронно управляемые" | Electric drive and its control process |
| EP1376287A1 (en) * | 2001-04-04 | 2004-01-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor controller and method for measuring characteristics of mechanism |
-
2007
- 2007-12-27 RU RU2007148479/09A patent/RU2361355C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1363117A (en) * | 1970-11-05 | 1974-08-14 | Dapplications Generales Delect | Brushless dc electric motors |
| SU875338A1 (en) * | 1979-08-10 | 1981-10-23 | Ульяновский политехнический институт | Device for maintaining constant cutting rate |
| RU2050247C1 (en) * | 1990-09-06 | 1995-12-20 | Козулин Владимир Борисович | Turning machine adaptive control method |
| RU2074505C1 (en) * | 1994-10-11 | 1997-02-27 | Акционерное общество закрытого типа "КБ РУССИНА" | Electric drive |
| EP1376287A1 (en) * | 2001-04-04 | 2004-01-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor controller and method for measuring characteristics of mechanism |
| RU2218656C2 (en) * | 2002-01-25 | 2003-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Двигатели электронно управляемые" | Electric drive and its control process |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3090832B1 (en) | Low-rigidity workpiece machining assistance system | |
| JP5936178B2 (en) | Machining control method for machine tools | |
| US10866574B2 (en) | Machine tool controller with learning error compensation | |
| TW201131325A (en) | Module for on-line vibration detection and adjustment and tool machine using the same | |
| JP2011123616A (en) | Servo control system for enhancing accuracy of high-speed oscillating operation | |
| WO1983002416A1 (en) | Numerical control machining system | |
| Zaeh et al. | Improvement of the static and dynamic behavior of a milling robot | |
| CN105278449B (en) | Numerical control device with front tool point control function | |
| RU2361355C1 (en) | Electric drive control method and electric drive | |
| JP5832382B2 (en) | Numerical controller | |
| 姜仁华 et al. | Control strategy with adaptive friction torque compensation for radar servo system | |
| JPH07171742A (en) | Method and device for adaptive control grinding | |
| Toutant et al. | Feedrate compensation for constant cutting force turning | |
| JP5334932B2 (en) | Parameter setting method and parameter setting device | |
| WO2014045030A1 (en) | Improvements in or relating to abrasive machining | |
| Park et al. | Sliding mode cutting force regulator for turning processes | |
| Chi et al. | Optimization of internal plunge grinding using collaboration of the air-grinding and the material removal model based on the power signal | |
| RU2571553C2 (en) | Device for parts machining at nc miller | |
| JP2010198532A (en) | Machining device and machining method | |
| US10232480B2 (en) | Numerical controller of machine tool | |
| JPS61226264A (en) | Grinder operation robot device | |
| CN114290297B (en) | Electric tool, control method and device thereof and readable storage medium | |
| KR100415832B1 (en) | An error measurement and compensation equipment for a high speed machine by an indirect measurement and the method of that | |
| Hecker et al. | Power feedback control in cylindrical plunge grinding with an inner repetitive position control loop | |
| Lan et al. | The implementation of optimum MRR on digital PC-based lathe system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20111228 |