RU237653U1 - Device for determining the coefficient of adhesion of wheels to a ferromagnetic surface - Google Patents
Device for determining the coefficient of adhesion of wheels to a ferromagnetic surfaceInfo
- Publication number
- RU237653U1 RU237653U1 RU2025114728U RU2025114728U RU237653U1 RU 237653 U1 RU237653 U1 RU 237653U1 RU 2025114728 U RU2025114728 U RU 2025114728U RU 2025114728 U RU2025114728 U RU 2025114728U RU 237653 U1 RU237653 U1 RU 237653U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adhesion
- coefficient
- chassis
- wheel
- secured
- Prior art date
Links
Abstract
Полезная модель относится к области испытательной техники, в частности к средствам измерения коэффициента сцепления колеса транспортного средства с твердым покрытием, может быть использована для различных транспортных средств. Задача полезной модели - создание возможности определения коэффициента сцепления колеса и ферромагнитной поверхности в случаях действия боковой силы, направленной под произвольным углом к траектории перемещения шасси. Сущность полезной модели заключается в том, что на боковой поверхности колесного шасси на опорной площадке закреплена регулируемая пластина, нагрузочное устройство имеет возможность поворота и закрепления его на раме в таком положений, в котором ось нагрузочной штанги была бы перпендикулярна регулируемой пластине, которая в свою очередь, также имеет возможность закрепления на опорной площадке под различными углами. This utility model relates to testing equipment, specifically to means for measuring the coefficient of adhesion of vehicle wheels to hard surfaces, and can be used for various vehicles. The objective of the utility model is to enable the determination of the coefficient of adhesion between a wheel and a ferromagnetic surface under a lateral force directed at an arbitrary angle to the chassis's trajectory. The essence of the utility model is that an adjustable plate is attached to the side surface of the wheeled chassis on a support pad. The loading device can be rotated and secured to the frame in a position in which the axis of the loading rod is perpendicular to the adjustable plate, which in turn can be secured to the support pad at various angles.
Description
Полезная модель относится к испытательной технике, в частности к средствам измерения коэффициента сцепления колеса транспортного средства с твердым покрытием.The utility model relates to testing equipment, in particular to means for measuring the coefficient of adhesion of a vehicle wheel to a hard surface.
В настоящее время широкое применение находят робототехнические устройства на колесном шасси, предназначенные для перемещения по ферромагнитным поверхностям. При движении таких устройств на них действуют как силы, обеспечивающие их движение по заданной траектории, так и силы, действующие со стороны установленных на устройствах рабочих элементов и направленные под углом к траектории перемещения [1]. Для их расчета и проектирования необходимо знать величины коэффициентов сцепления, реализующихся в контакте колеса и ферромагнитной поверхности с учетом действия всех сил.Currently, wheeled robotic devices designed to move on ferromagnetic surfaces are widely used. When such devices move, they are subject to both forces that ensure their movement along a given trajectory and forces exerted by the working elements mounted on the devices and directed at an angle to the trajectory [1]. Calculating and designing these devices requires knowledge of the adhesion coefficients realized in contact between the wheel and the ferromagnetic surface, taking into account the effects of all these forces.
Известна система для проверки устройств, измеряющих коэффициент сцепления колес с опорной площадкой [4], включающая раму, на которой крепится опорная площадка с установленным на ней колесным шасси, которое с помощью троса соединено с тяговым устройством, состоящем из барабана, редуктора и электродвигателя. Определение коэффициента сцепления проводится в процессе сдвига колесного шасси за счет выборки троса при блокировке его колес.A system for testing devices measuring the coefficient of adhesion of wheels to a supporting platform [4] is known. It includes a frame to which a supporting platform is attached, with a wheeled chassis mounted on it. The chassis is connected by a cable to a traction device consisting of a drum, a gearbox, and an electric motor. The coefficient of adhesion is determined by sliding the wheeled chassis by retracting the cable when the wheels lock.
Недостатками данного изобретения являются: низкая достоверность определения величины коэффициента сцепления, т.к. он определяется при заблокированном колесе, что не в полной мере соответствует реальной картине взаимодействия колеса и поверхности (одновременное качение и скольжение); определение коэффициента сцепления только в контакте колеса с одним типом опорной площадки и при действии силы, направленной только перпендикулярно оси пары колес.The disadvantages of this invention include: low reliability in determining the value of the adhesion coefficient, since it is determined with the wheel locked, which does not fully correspond to the actual picture of the interaction between the wheel and the surface (simultaneous rolling and sliding); determination of the adhesion coefficient only in contact with one type of supporting surface and under the action of a force directed only perpendicular to the axis of the pair of wheels.
В качестве прототипа выбрано устройство [3] для определения коэффициента сцепления колес с ферромагнитной поверхностью включает раму, на которой крепится опорная площадка с установленным на ней колесным шасси, которое с помощью троса соединено с тяговым устройством, состоящем из барабана, редуктора и электродвигателя, на колесном шасси установлен электродвигатель, приводящий в движение через механические передачи колеса шасси, которые контактируют со сменной опорной площадкой, крепящейся на раме, причем на последней закреплено нагрузочное устройство, нагружающее колесное шасси боковой силой.A device [3] for determining the coefficient of adhesion of wheels with a ferromagnetic surface was selected as a prototype. It includes a frame on which a support platform is attached with a wheeled chassis mounted on it, which is connected by means of a cable to a traction device consisting of a drum, a gearbox and an electric motor. An electric motor is installed on the wheeled chassis, which drives the chassis wheels through mechanical transmissions, which are in contact with a replaceable support platform attached to the frame, and a loading device is attached to the latter, loading the wheeled chassis with a lateral force.
Недостатком данного изобретения является возможность нагружения колесного шасси в процессе определения коэффициента сцепления боковой силой, действующей только перпендикулярно траектории перемещения шасси.A disadvantage of this invention is the possibility of loading the wheeled chassis during the process of determining the coefficient of adhesion with a lateral force acting only perpendicular to the trajectory of the chassis movement.
Задачей заявляемой полезной модели является создание возможности определения коэффициента сцепления колеса и ферромагнитной поверхности в случаях действия боковой силы, действующей под углом к траектории перемещения шасси.The objective of the claimed utility model is to create the possibility of determining the coefficient of adhesion of a wheel and a ferromagnetic surface in cases of a lateral force acting at an angle to the trajectory of the chassis.
Поставленная задача решается тем, что на боковой поверхности колесного шасси закреплено регулировочное устройство, представляющее собой опорную площадку, на которой с возможностью поворота с помощью шарнира закреплена регулируемая пластина, взаимодействующая с нагрузочным устройством, которая может быть закреплена на опорной площадке в нескольких дискретных положениях под изменяющимся углом; нагрузочное устройство имеет возможности поворота и закрепления его на раме в таком положений, в котором ось нагрузочной штанги была бы перпендикулярна пластине.The stated problem is solved by attaching an adjusting device to the side surface of the wheeled chassis. This device is a support platform, onto which an adjustable plate is fixed with the possibility of rotation by means of a hinge. The adjustable plate interacts with a loading device, which can be fixed to the support platform in several discrete positions at a variable angle; the loading device has the ability to rotate and fasten it to the frame in a position in which the axis of the loading rod is perpendicular to the plate.
Выполнение колесного шасси с закрепляемым регулировочным устройством и закрепляемым на раме с возможностью поворота нагрузочным устройством, позволяет нагружать шасси боковой силой, действующей под заданным углом к траектории его перемещения. Причем направления действия этой силы может направлено как по траектории перемещения, так и противоположно ей.Designing a wheeled chassis with a fixed adjustment device and a rotating loading device mounted on the frame allows for loading the chassis with a lateral force acting at a predetermined angle to its path of travel. This force can be directed either along or opposite the path of travel.
На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства для определения коэффициента сцепления колес с ферромагнитной поверхностью; на фиг. 2 - схема действия боковой силы в регулирующем устройстве, нагружающей колесное шасси в процессе испытаний; на фиг. 3 - схема скоростей, реализующихся на колесе в процессе испытаний; на фиг. 4 - схема сил, действующих на колесо в процессе испытаний.Fig. 1 shows a kinematic diagram of a device for determining the coefficient of adhesion of wheels to a ferromagnetic surface; Fig. 2 is a diagram of the action of a lateral force in a control device loading a wheeled chassis during testing; Fig. 3 is a diagram of the speeds realized on a wheel during testing; Fig. 4 is a diagram of the forces acting on a wheel during testing.
Устройство для определения коэффициента сцепления колес с ферромагнитной поверхностью включает раму 1, на которой размещен регулируемый привод, состоящий из реверсивного электродвигателя 2 с регулируемой частотой вращения, который посредством конической передачи 3 связан с тяговым барабаном 4, на который наматывается трос 5, взаимодействующий с динамометром 6, закрепленным на передней поверхности колесного шасси 7. Колесное шасси 7, имеет четыре сменных колеса 8, установленные на переднем 9 и заднем 10 валах, которые посредством конических передач 11 и 12, связаны с реверсивным электродвигателем 13 с регулируемой частотой вращения, имеющего два выходных вала. Колеса 8 колесного шасси 7 взаимодействуют со сменной опорной ферромагнитной площадкой 14, закрепленной на раме 1.A device for determining the coefficient of adhesion of wheels to a ferromagnetic surface includes a frame 1 on which an adjustable drive is placed, consisting of a reversible electric motor 2 with an adjustable rotation speed, which is connected by means of a bevel gear 3 to a traction drum 4, onto which a cable 5 is wound, interacting with a dynamometer 6, fixed on the front surface of a wheel chassis 7. The wheel chassis 7 has four replaceable wheels 8, mounted on front 9 and rear 10 shafts, which are connected by means of bevel gears 11 and 12 to a reversible electric motor 13 with an adjustable rotation speed, having two output shafts. The wheels 8 of the wheel chassis 7 interact with a replaceable ferromagnetic support platform 14, fixed on the frame 1.
На боковой поверхности колесного шасси 7 закреплено регулировочное устройство (рис. 2), представляющее собой опорную площадку 15, на которой с возможностью поворота на шарнире 16 одним концом закреплена регулируемая пластина 17, другой конец которой может быть закреплен на опорной площадке 15 в нескольких дискретных положениях.On the side surface of the wheel chassis 7, an adjusting device is fixed (Fig. 2), which is a support platform 15, on which an adjustable plate 17 is fixed with the possibility of rotation on a hinge 16 at one end, the other end of which can be fixed on the support platform 15 in several discrete positions.
На раме 1 закреплено с возможностью поворота нагрузочное устройство, включающее винтовую пару 18, приводимую в движение маховичком 19, которая посредством шарнира 20 взаимодействует с нагрузочной штангой 21, взаимодействующей с регулируемой пластиной 17 с помощью шарнира 22. На нагрузочной штанге 21 закреплен динамометр 23.A loading device is rotatably mounted on frame 1, which includes a screw pair 18, driven by a flywheel 19, which interacts with a loading rod 21 via a hinge 20, which interacts with an adjustable plate 17 via a hinge 22. A dynamometer 23 is mounted on loading rod 21.
Устройство для определения коэффициента сцепления работает следующим образом.The device for determining the coefficient of adhesion works as follows.
Измерение коэффициента сцепления происходит в момент начала сдвига колесного шасси 7 (интервал времени составляет доли секунды).The measurement of the adhesion coefficient occurs at the moment the wheel chassis 7 begins to shift (the time interval is a fraction of a second).
Предварительно на раме 1 закрепляется сменная опорная ферромагнитная площадка 14, на которую устанавливается колесное шасси 7. На регулировочном устройстве пластина 17 поворачивается на шарнире 16 на угол α и ее противоположный конец жестко закрепляется на опорной площадке 15, например, с помощью резьбового соединения (на рисунке не показано). Таким образом, пластина 17 повернута на угол α относительно линии, параллельной траектории перемещения колесного шасси 7.First, a replaceable ferromagnetic support plate 14 is secured to frame 1, onto which wheel chassis 7 is mounted. On the adjusting device, plate 17 rotates on hinge 16 by an angle α, and its opposite end is rigidly secured to support plate 15, for example, by means of a threaded connection (not shown in the figure). Thus, plate 17 is rotated by an angle α relative to a line parallel to the trajectory of wheel chassis 7.
После этого нагрузочное устройство, состоящее из винтовой пары 18, маховичка 19, шарниров 20 и 22, с нагрузочной штанги 21 и динамометра 23, поворачивается и закрепляется на раме 1 таким образом, чтобы ось нагрузочной штанги 21 была перпендикулярна пластине 17.After this, the loading device, consisting of a screw pair 18, a flywheel 19, hinges 20 and 22, a loading rod 21 and a dynamometer 23, is rotated and secured on the frame 1 in such a way that the axis of the loading rod 21 is perpendicular to the plate 17.
Затем за счет вращения маховичка 19 с помощью винтовой пары 18 через шарнир 20, динамометр 23, нагрузочную штангу 21 происходит нагружение шарнира 22, взаимодействующего с регулировочной пластиной 17. В результате взаимодействия регулировочной пластины 17 и шарнира 22 возникает сила FБ, направленная по нормали в точке их контакта, т.е. перпендикулярно пластине 17. Величина силы FБ определяется динамометром 23.Then, due to the rotation of the flywheel 19 with the help of the screw pair 18 through the hinge 20, the dynamometer 23, the loading rod 21, the hinge 22 is loaded, interacting with the adjusting plate 17. As a result of the interaction of the adjusting plate 17 and the hinge 22, a force F B arises, directed along the normal at the point of their contact, i.e. perpendicular to the plate 17. The magnitude of the force F B is determined by the dynamometer 23.
Так как пластина 17 повернута на угол α относительно траектории перемещения колесного шасси 7, то сила FБ будет действовать к траектории перемещения колесного шасси 7 под углом β = 90° - α (рис. 2).Since plate 17 is turned at an angle α relative to the trajectory of movement of wheeled chassis 7, force F B will act on the trajectory of movement of wheeled chassis 7 at an angle β = 90° - α (Fig. 2).
При изменении угла α будет меняться и направление действия силы FБ, определяемое углом β. Например, при угле α = 0°, угол β = 90°, т.е. сила FБ действует перпендикулярно траектории перемещения колесной тележки 7.When the angle α changes, the direction of the force F B , determined by the angle β, will also change. For example, at an angle α = 0°, the angle β = 90°, i.e., the force F B acts perpendicular to the trajectory of movement of the wheeled bogie 7.
Затем подается питание на электродвигатель 2 и с помощью регулируемого привода устанавливается заданная частота вращения барабана 4 и трос 5 начинает разматываться вправо с линейной скоростью νТ. Одновременно подается питание на электродвигатель 13 колесного шасси 7, вследствие чего устанавливается и поддерживается заданная угловая скорость вращения валов 9 и 10, колеса 8 вращаются с окружной скоростью ωК и колесное шасси перемещается вправо.Then, power is supplied to the electric motor 2 and, using the adjustable drive, the specified rotation speed of the drum 4 is set and the cable 5 begins to unwind to the right at a linear speed ν T . Simultaneously, power is supplied to the electric motor 13 of the wheel chassis 7, as a result of which the specified angular speed of rotation of the shafts 9 and 10 is established and maintained, the wheels 8 rotate at a peripheral speed ω K and the wheel chassis moves to the right.
При этом скорость линейного перемещения колесного шасси 7 должна быть несколько больше линейной скорости νT разматывания троса 5. Колесное шасси 7, перемещаясь вправо, начинает натягивать трос 5 с силой FТ и за счет разности скоростей νT и νК, колеса 8 колесного шасси начинают пробуксовывать со скоростью ν = νК - νТ. Таким образом, в контакте колеса 8 и поверхности ферромагнитной площадки 14 одновременно реализуется качение и скольжение. В этот момент по динамометру 6 производится измерение силы тяги FT.In this case, the linear velocity of the wheel chassis 7 should be somewhat greater than the linear velocity ν T of the unwinding of the cable 5. The wheel chassis 7, moving to the right, begins to pull the cable 5 with a force F T and, due to the difference in speeds ν T and ν K , the wheels 8 of the wheel chassis begin to slip at a speed ν = ν K - ν T . Thus, in the contact between the wheel 8 and the surface of the ferromagnetic platform 14, rolling and sliding are simultaneously realized. At this moment, the traction force F T is measured by the dynamometer 6.
Линейная скорость разматывания троса 5 (окружная скорость точки обода барабана) и точки обода колеса 8 определяются соответственно по формуламThe linear unwinding speed of the cable 5 (the peripheral speed of the drum rim point) and the wheel rim point 8 are determined respectively by the formulas
νТ = 0,5DБωБ и νК = 0,5DКωК,ν T = 0.5D B ω B and ν K = 0.5D K ω K ,
где DБ - диаметр барабана 4; DК - диаметр качения (принимается равным реальному диаметру колеса 8); ωБ - угловая скорость барабана 4; ωК - угловая скорость колеса 8.where D B is the diameter of drum 4; D K is the rolling diameter (taken equal to the actual diameter of wheel 8); ω B is the angular velocity of drum 4; ω K is the angular velocity of wheel 8.
Коэффициент сцепления определяется согласно рекомендациям ГОСТ 33078-2014 «Дороги автомобильные общего пользования. Методы измерения сцепления колеса автомобиля с покрытием» какThe adhesion coefficient is determined according to the recommendations of GOST 33078-2014 “Public roads. Methods for measuring the adhesion of a vehicle wheel to a surface” as
где FC - сила сцепления колеса 8 с ферромагнитной поверхностью 14, равная силе тяги FT колесного шасси 7, FC = FT; FN - нормальная реакция ферромагнитной поверхности 14 в точке контакта с колесом 8; m - масса колесного шасси 7; g - ускорение свободного падения; ƒ - коэффициент трения качения в шарнире 22, ƒ = 0,0015…0,0020.where F C is the adhesion force of wheel 8 to ferromagnetic surface 14, equal to the traction force F T of wheel chassis 7, F C = F T ; F N is the normal reaction of ferromagnetic surface 14 at the point of contact with wheel 8; m is the mass of wheel chassis 7; g is the acceleration of gravity; ƒ is the coefficient of rolling friction in joint 22, ƒ = 0.0015…0.0020.
При расчете коэффициента сцепления по формуле (1) сделано допущение, что все силы равномерно распределяются между всеми колесами.When calculating the coefficient of adhesion using formula (1), the assumption is made that all forces are evenly distributed between all wheels.
Использование заявляемой полезной модели позволяет расширить испытательные возможности устройства за счет возможности определять коэффициент сцепления при различном направлении действия боковой силы.The use of the claimed utility model allows for the expansion of the testing capabilities of the device due to the ability to determine the coefficient of adhesion for different directions of lateral force.
Источники информации, принятые во внимание при составлении заявки:Sources of information taken into account when preparing the application:
1. Корягин С.И., Шарков О.В., Великанов Н.Л. Анализ условий движения мобильных устройств магнитного типа по ферромагнитной рабочей поверхности // Известия вузов. Машиностроение. 2022. №10(751). С. 55-61. doi: 10.18698/0536-1044-2022-10-55-61.1. Koryagin S.I., Sharkov O.V., Velikanov N.L. Analysis of the conditions of movement of mobile magnetic devices on a ferromagnetic working surface // News of universities. Mechanical Engineering. 2022. No. 10 (751). P. 55-61. doi: 10.18698/0536-1044-2022-10-55-61.
2. А.с. СССР №1555630 А1. МПК G01M 17/00. Система для проверки устройств, измеряющих коэффициент сцепления колеса с опорной поверхностью / М.А. Печерский, В.А. Шмагин, С.П. Хорошаев, А.И. Анисимов, А.П. Виноградов, опубликовано в БИ, 1990, №13.2. USSR A.s. No. 1555630 A1. IPC G01M 17/00. System for testing devices measuring the coefficient of adhesion of a wheel to a supporting surface / M.A. Pechersky, V.A. Shmagin, S.P. Khoroshaev, A.I. Anisimov, A.P. Vinogradov, published in BI, 1990, No. 13.
3. Патент Россия №222408, РФ МПК G01M 17/02. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с ферромагнитной поверхностью / О.В. Шарков, С.И. Корягин, Н.Л. Великанов. Опубликовано в бюллетене «Патенты и полезные модели». М., 2023. №36.3. Russian Federation Patent No. 222408, Russian Federation IPC G01M 17/02. Device for Determining the Coefficient of Adhesion of a Wheel to a Ferromagnetic Surface / O.V. Sharkov, S.I. Koryagin, N.L. Velikanov. Published in the Patents and Utility Models Bulletin. Moscow, 2023. No. 36.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU237653U1 true RU237653U1 (en) | 2025-09-30 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1555630A1 (en) * | 1987-01-08 | 1990-04-07 | Государственный Проектно-Изыскательский И Научно-Исследовательский Институт Гражданской Авиации "Аэропроект" | System for checking device that measure the coefficient of adhesion of wheels with bearing surface |
| JP2014032087A (en) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | On-table testing device for tire and tire performance testing method using the same |
| RU222408U1 (en) * | 2023-04-14 | 2023-12-22 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Балтийский федеральный университет имени Иммануила Канта" (БФУ им. И. Канта) | Device for determining the coefficient of adhesion of a wheel with a ferromagnetic surface |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1555630A1 (en) * | 1987-01-08 | 1990-04-07 | Государственный Проектно-Изыскательский И Научно-Исследовательский Институт Гражданской Авиации "Аэропроект" | System for checking device that measure the coefficient of adhesion of wheels with bearing surface |
| JP2014032087A (en) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | On-table testing device for tire and tire performance testing method using the same |
| RU222408U1 (en) * | 2023-04-14 | 2023-12-22 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Балтийский федеральный университет имени Иммануила Канта" (БФУ им. И. Канта) | Device for determining the coefficient of adhesion of a wheel with a ferromagnetic surface |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1087873A (en) | Motor vehicle performance test system | |
| CA2397809C (en) | Portable roller dynamometer and vehicle testing method | |
| US3345865A (en) | Vehicle testing device | |
| KR100309752B1 (en) | Apparatus and method for carrying out measuring method of rolling resistance and adhesion limit | |
| RU237653U1 (en) | Device for determining the coefficient of adhesion of wheels to a ferromagnetic surface | |
| JP2719603B2 (en) | Method and apparatus for determining engine power of a vehicle | |
| FR2842302A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR SIMULATION OF SLIDING ON VEHICLE TEST BENCHES | |
| PT91506A (en) | METHOD AND APPARATUS FOR VEHICLE WEIGHING | |
| CN201000452Y (en) | Conical plate type velocity attenuation blood viscosity measuring apparatus | |
| SE1850659A1 (en) | Method and apparatus for dynamometer testing of a motor vehicle | |
| RU2545531C1 (en) | Upgraded test bench by osipov for diagnostics of vehicle brake | |
| CN110940538B (en) | Wall climbing robot performance test system based on sensor data real-time acquisition | |
| CN111024516B (en) | A device for measuring the bending moment of a structure under pure bending conditions | |
| CN219714755U (en) | Coupling testing device of front-mounted driving vehicle | |
| CN103900833B (en) | General purpose rubber crawler belt moves static drive test device and method | |
| CN202066703U (en) | Vehicle ABS (Anti-lock braking system) detection bench | |
| CN204142423U (en) | A kind of device of on-line measurement solid of revolution moment of inertia | |
| RU222408U1 (en) | Device for determining the coefficient of adhesion of a wheel with a ferromagnetic surface | |
| GB2602437A (en) | A traction or friction measurement apparatus and method of calibration | |
| RU2156333C1 (en) | Device for measuring wheel-road adhesion coefficient | |
| RU2028601C1 (en) | Gear to determine mechanical characteristics of soil | |
| RU6240U1 (en) | DEVICE FOR RESEARCH OF TRAFFIC OF TRACKED VEHICLE | |
| RU2470286C1 (en) | Device to determine coefficient of friction between pneumatic wheels and road surface | |
| SU492778A1 (en) | Stand for examining wheels with elastic tires | |
| RU215729U1 (en) | Hybrid test bench with planetary balancing gear for monitoring the technical condition of wheeled vehicles |