TARIFNAME BIR TEST PLATFORM SISTEMI Bulusun Alani Mevcut bulus, alt ekstremite yardimci cihazlarinin test edilmesini saglamak üzere insan hareketlerini kopyalamak için tasarlanan bir test platform sistemi ile ilgilidir. Teknigin Bilinen Durumu Ampute olmus hastalar, sadece büyük fizyolojik agri ve psisik travmaya maruz kalmaz, ayni zamanda toplumun ve ailenin yükünü de tasimak zorunda kalir. Mevcut tip bilimi ve teknoloji henüz deforme olmus uzvu yenileyememektedir. Bu nedenle hastalarin iyilesmesi ancak yapay uzuv ile, yani saglikli uzuv islevi görebilen yapay uzvun hastaya takilmasi ile saglanir. BU sekilde günlük yasamda hastalarin temel hareket fonksiyonlarinin tamamlanmasi saglanabilmektedir. Söz konusu yapay uzuvlardan bir tanesi robotik alt ekstremite cihazlaridir. Bu alt ekstremite cihazlarinin performansini test etmek için, yapay uzuv sistemi islevsel simülasyonunun gerçeklestirilmesi ve test edilmesi ve buna göre degerlendirilmesi gerekmektedir. Robotik alt ekstremite yardimci cihazlari son derece önemli araçlardir. Söz konusu cihazlar alt ekstremitelerinde sorun yasayan hastalarin rehabilitasyonunda, yüksek yük kaldirmasinda veya tasima gibi insan kabiliyetini arttiracak fonksiyonlarini gerçeklestirmelerinde kullanilmaktadir. Ayrica bu cihazlarin dogru bir sekilde test edilmesi ve degerlendirilmesi hayati önem tasimaktadir. Robotik testin uzun vadeli operasyonlar gerçeklestirebilme ve düsme tehlikesi gibi tehlikeli durumlari taklit etme gibi birçok avantajli yönü vardir. Ayrica, test cihazindan veri toplamak, insandan toplamaktan daha kolaydir. Mevcut teknikte robotik alt ekstremite yardimci cihazlarinin test edilebilmesi için kullanilan test platformlari hakkinda çok fazla bilgi yer almamaktadir. Alexander P., et al., 2015; çok çesitli deneysel görevleri çözebilen bir test platformunu açiklamaktadir. Söz konusu test platformu öncelikle yapay ayaklarin test edilmesi için tasarlanmistir ve elektromekanik tahrikli Stewart platformuna dayali bir mekatronik cihazi temsil etmektedir. Test modülünün baglantilarindan biri üst sabit platforma monte edilmistir (sert veya menteseli) ve ikinci baglanti hareketli platform üzerinde desteklenmekte veya sabitlenmektedir. Mobil platform birçok kontrollü hareketi gerçeklestirebilir, böylece test edilen protez modülünün veya kontrol sisteminin çalismasini simüle edebilir. Hanz R., et al., 2014 sagital düzlemde iki serbestlik dereceli kalça hareketini yeniden üretebilen bir robotun gelisimini, modellemesini, parametre tahminini ve kontrolünü açiklamaktadir. Kalça dikey ve uyluk açisi hareket profilleri, robota takili bir transfemoral proteze uygulanir. Yürüme yüzeyi olarak bir kosu bandi kullanilir. Kalça hareket yörüngelerini izlemenin yani sira, kontrol sistemi kosu bandi ve protez arasindaki temas kuvvetini düzenlemek için kullanilabilir. Teknigin bilinen durumundaki cihazlara bakildiginda kütlenin bir bütün halinde tasindigi, yani kalça hareketlerinin bölünmedigi ve bu sebeple büyük motorlara ihtiyaç duyuldugu görülmektedir. Mevcut teknikte hala kalça hareketlerini birbirinden ayirarak yapabilen, kontrollü robotik alt ekstremite cihazlarinin çalisma yetenegini incelemek için, ayakta durma, yürüme, çömelme, ayaga kalkma ve engellerin üstesinden gelme sirasinda çesitli motor hareketlerini saglayabilen bir test platform sistemine ihtiyaç duyulmaktadir. Bulusun Kisa Açiklamasi Bulusun amaci, belirli bir ürünün kalitesinin biyolojik muadillerine kiyasla degerlendirilmesine ve gerekirse protez üzerinde yürürken engelli kisilere mümkün olan en iyi yasam kalitesini saglamak için tasarimda degisiklikler yapilmasina izin veren bir test platformu saglamaktir. Bulusun bir diger amaci, insan yürüyüsünün karmasik kosullarini taklit edebilen, saglikli uzvun tüm unsurlarinin kinematigini ve dinamiklerini içeren bir test platformu gerçeklestirrnektir. Bulusun bir diger amaci, alt ekstremite cihazini hareket ettirmek için, alt ekstremite cihazinin daha fazla tork üretmesinin önüne geçilmesini ve alt ekstremite cihazinin dogal hareketlerini gerçeklestirmesi saglayan bir test platformu gerçeklestirmektir. Bulusun bir diger amaci, kontrollü robotik alt ekstremite cihazlarinin çalisma yetenegini incelemek için, ayakta durma, yürüme, çömelme, ayaga kalkma ve engellerin üstesinden gelme sirasinda çesitli motor hareketlerini saglayabilen bir test platform sistemi gerçeklestirmektir. Bulusun bir diger amaci, kullanilan alt ekstremite cihazlarinin testinde yanlis yorumlanabilen tork degeri riskini ortadan kaldiran bir test platform cihazi gerçeklestirmektir. Bulusun bir diger amaci kütle merkezinin test platformuna sabitlenmeden alt eksremite cihazinin kütle merkezi yükünü tasimasini saglamaktadir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, alt ekstremite yardimci cihazlarinin test edilmesini saglayan bir test platformu sistemi olup; bir alt ekstremite cihazi, bir alt ekstremite cihazinin pozisyonlar arasi geçisi sirasinda hareketinin taklit edilmesinin saglandigi kilavuz sistemi, alt ekstremite cihazinin hareketini gerçeklestiren bir ikinci motor ve bir hareketli bant içerir. Söz konusu kilavuz sistemi, bir dikey ray elemani, bir ray elemani üzerinde konumlandirilan ve ray elemani üzerinde asagi ve yukari yönde hareket edebilen bir kütle merkezi plakasi, bir dikey ray elemani ile en az bir baglanti plakasi araciligi ile baglantisi saglanan bir dikey bilyali vida, burada bilyali vida ray elemanina monte yapidaki plakada yer alan bir Vida yuvasindan geçer, dikey bilyali vida üzerinde konumlandirilan ve kütle merkezi plakasi (COM) hareketini gerçeklestiren bir birinci motor, bilyali vida üzerinde hareket eden ve birinci motordan gelen dönme hareketini lineer harekete çeviren en az bir somun içerir ve kütle merkezi plakasi en az bir bilyali rulman , en az bir rod ve somunu en az bir rod elemanina birlestiren bir somun levhasi vasitasi ile somun ile birlesir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, bilyali vidanin ray elemani üzerinde konumlandirilan kütle merkezi plakasinda yer alan bir vida yuvasindan geçerek ikinci motorla birlestirildigi bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, test edilen ekstremite Cihazi bir transfemoral protezi oldugu bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, ayrica transfemoral protezin dönme hareketini gerçeklestiren bir kalça ünitesi içeren bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, ayrica transfemoral protezin kalça ünitesi ile birlesmesini saglayan bir baglanti linki içeren bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, ayrica baglanti linki ve kalça ünitesi arasindaki baglantinin elemanlari vasitasi ile gerçeklestirildigi bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, transfemoral protezin dogal kalça hareketini taklit edebilmesi için kalça ünitesinin tork degerinin 120 Nm"ye ve açisal hizinin 40 RPMle ulastigi bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, test edilen ekstremite cihazi bir robotik bacak protezi oldugu bir test platformu sistemidir. Bulus; yukaridaki amaçlari gerçeklestirmek üzere, test edilen ekstremite cihazi bir ayak bilegi protezi oldugu bir test platformu sistemidir. Sekillerin Kisa Açiklamasi Sekil 1: Bir test platformu sistemi ön perspektif görünümüdür. Sekil 2: Kütle merkezi ön perspektif görünümüdür. Sekil 3: Test platformu sisteminin hareketli bant üzerindeki görünümüdür. Sekil 4; Bir test platformu sistemi arka perspektif görünümüdür. Referanslarin açiklamasi 1. Test platformu sistemi 2. Kilavuz sistemi 2.1 Ray elemani 3. Kütle merkezi plakasi 4. Baglanti linki . Ikinci motor (Kalça ünitesi) 6. Transfemoral protezi 7. Bilyali vida 8. Somun 9. Birinci baglanti elemani . Ikinci baglanti elemani 1 1. Birinci motor 12. Hareketli bant 13. Baglanti plakasi 14. Bilyali rulman . Rod 16. Somun levhasi Bulusun Detayli Açiklamasi Mevcut bulus, alt ekstremite yardimci cihazlarinin test edilmesini saglayan bir test platformu (1) ile ilgilidir. Söz konusu test platformu sistemi (1) ile robotik bacak protezi, ayak bilegi protezi ve transfemoral protez gibi tüm alt ekstremite yardimci cihazlarinin saglikli uzvun dogal hareketlerini taklit edebilme kabiliyetleri test edilebilmektedir. Bulus konusu test platformu sistemi (1); bir dikey kilavuz sistemi (2), bir alt ekstremite cihazi, bir alt ekstremite cihazinin hareketini gerçeklestiren bir ikinci motor (5), ikinci motor (5) ile dikey kilavuz sisteminin (2) baglantisini gerçeklestiren bir kütle merkezi plakasi (3) ve bir hareketli bant (12) içermektedir. Bulus konusu test platformu sisteminde (1) yer alan kilavuz sistemi (2); alt ekstremite cihazinin pozisyonlar arasi geçisi sirasinda kütle merkezi plakasinm (COM)(3) yukari ve asagi hareketinin taklit edilmesinin saglandigi sistemdir. Kilavuz sistemi (2) bir ray elemani (2.1), bir ray elemani (2.1) üzerinde konumlandirilan bir kütle merkezi plakasi (3), bir birinci motor (1 `1), bilyali vida (7) ve somun (8) içerir. Bilyali vida (7) birinci motordan (l '1) gelen dönme hareketini lineer harekete çevirir ve somun (8) söz konusu bilyali vida (7) üzerinde dönerek ilerler. Baslangiç olarak kütle merkezi (COM) hareketi analiz edilmistir ve ardindan test platformu için kavramsal tasarimlar olusturmak üzere normal hizda yürüme sirasinda alt ekstremite cihazinin yeterli tork ve güç gereksinimleri verilerini degerlendirilmistir. Daha sonra test platformun (l) prototipi, yeterli tork ve güç gereksinimleri ile kütle merkezi (COM) hareketini gerçeklestiren birinci motor (1 1) ve alt ekstremite cihazinin hareketini saglayan ikinci motor kullanilarak olusturulmustur. Mevcut bulus ile somun (8), test platform sisteminde (l) kütle merkezi (COM) plakasi (3) kilavuz sistemine (2) sabitlenmemistir. Bu sebeple ayri bir serbestlik derecesine sahiptir. Mevcut bulus ile saglanan, durus asamasinda alt ekstremite cihazinin kütle merkezi (COM) yükünün tasinabilmesidir. Bilyali vida (7) somununu (8) kütle merkezi (COM) plakasina (3) sabitlemeyerek bilyali vidanin (7), birinci motor (ll), birinci motor kaplini ve somunun (8) agirliginin ataletini döndürmek ve hareket ettirmek için alt ekstremite cihazinin daha fazla tork üretmesinin önüne geçilmektedir ve alt ekstremite cihazinin dogal hareketlerini gerçeklestirmesi saglanmaktadir. Mevcut bulusta, kütle merkezi hareketini ileten birinci motorun (11) dikey kilavuz sisteminde (2) yer alan bir ray elemani (2.1) ile baglantisini en az bir baglanti plakasi (13) ile saglamaktadir. Birinci motor (1 1) ve somun (8) bilyali vida (7) üzerinde konumlandirilmaktadir. Söz konusu bilyali vida (7), ray elemanina (2.1) monte yapidaki plakada (3) yer alan bir vida yuvasindan geçer ve ikinci motor ile en az bir birinci baglanti elemani (9) vasitasi ile baglanir. Kütle merkezi plakasi (3); en az bir bilyali rulman (14), en az bir rOd (15) ve somunu (8) en az bir rod (15) elemanina birlestiren bir somun levhasi (16) vasitasi ile somun (8) ile birlesir. Ikinci motor (5) ile iletilen tork en az bir rod (15) yardimi ile lineer harekete çevrilir. Bilyali rulman (14) tork ile yüklenen rodu (15) destekler ve daha yumusak hareket etmesini saglar. Ikinci motor ile iletilen torkun lineer harekete çevrilmesi ile kütle merkezi plakasi (3) (COM) ray elemani (2.1) üzerinde asagi yukari hareketini gerçeklestinnektedir. Mevcut bulusta; test platformunun (l) sabit bir dikey kilavuz sistemi (2) oldugu için yürüme yüzeyi olarak bir hareketli bant (12) kullanilir. Söz konusu hareketli bant (12) ayri bir yüzey oldugu için dikey kilavuz sistemi ile uyumluluk kontrolü yapilir. Hareketli bant (12) alt ekstremite cihazinin dogal insan hareketlerini üzerinde taklit ettigi ve kilavuz sistemi (2) ile baglantili olarak çalisan cihazdir. Hareketli bantta (12) hareketler kontrol edilebilmekte ve hiz ayari yapilabilmektedir. Hareketli bantta (12) yer alan motorun hizi kontrol edilebilmektedir. Bulusun temel uygulamasinda testi yapilacak olan alt ekstremite cihazi bir transfemoral protezdir (6). Bulusun temel uygulamasinda ikinci motor (5) bir kalça ünitesidir (5). Test platformu (1), transfemoral protezlerin (6) oturur pozisyondan ayakta durma pozisyonuna geçisi ya da ayakta durma pozisyonundan oturur pozisyona geçisi ve yürüme gibi insan hareketlerini gerçeklestirilebilmesi için test edildigi cihazdir. Transfemoral protez (6) yürürken ve oturup kalkma eylemini gerçeklestirirken bir insan kalçasini taklit eden hareketler üretmelidir. Bu tasarim iki serbestlik derecesiyle sinirlidir, yani iki boyutlu yürüyüs desenlerini yeniden olusturmak için gereken minimum kalça dikey yer degistirme (COM plakasinin (3) hareketi) hareketi ve kalça dönme hareketleridir. Baslangiç olarak kütle merkezi (CoM) hareketi analiz edilmistir ve ardindan test platformu için kavramsal tasarimlar olusturmak üzere normal hizda yürüme sirasinda kalça eklemi açisi torku ve güç verileri degerlendirilmistir. Daha sonra test platfomiun (l) prototipi, yeterli tork ve güç gereksinimleri ile kütle merkezi (COM) hareketini ve kalça hareketini saglamak için birinci motor (1 1) ve kalça ünitesi (5) olmak üzere iki adet motor kullanilarak olusturulmustur. Bulusun temel uygulamasinda test platformu sistemi (1); bir dikey kilavuz sistemi (2), bir ray elemani (2.1) üzerinde konumlandirilan bir kütle merkezi plakasi (3), transfemoral protez (6), transfemoral protezin hareketini gerçeklestiren bir kalça ünitesi (5), kalça ünitesi (5) ile dikey kilavuz sisteminin (2) baglantisini gerçeklestiren bir kütle merkezi plakasi (3), transfemoral protezin (6) kalça ünitesi (5) ile birlesmesini saglayan bir baglanti linki (4) ve bir hareketli bant ( 1 2) içermektedir. Bulusun temel uygulamasinda test platformu sisteminde (1) yer alan kilavuz sistemi (2); transfemoral protezlerin (6) oturur pozisyondan ayakta durma pozisyonuna geçisi ya da ayakta durma pozisyonundan oturur pozisyona geçisi sirasinda kütle merkezi plakasinin (3) (COM) yukari ve asagi hareketinin taklit edilmesinin saglandigi sistemdir. Kilavuz sistemi (2) bir ray elemani (2.1), bir birinci motor (11), bilyali vida (7), bilyali vidanin dikey kilavuz sistemi ile baglantisini saglayan en az bir baglanti plakasi (13) ve somun (8) içerir. Bilyali vida (7) birinci motordan (l 1) gelen dönme hareketini lineer harekete çevirir ve somun (8) söz konusu bilyali vida (7) üzerinde dönerek ilerler. Bulusun temel uygulamasinda somun (8), test platform sisteminde (1) kütle merkezi (COM) plakasi (3) kilavuz sistemine (2) sabitlenmemistir. Bu sebeple ayri bir serbestlik derecesine sahiptir. Mevcut bulus ile saglanan, durus asamasinda alt ekstremite cihazinin kütle merkezi (COM) yükünün tasinabilmesidir. Bilyali vida (7) somununu (8) kütle merkezi (COM) plakasina (3) sabitlemeyerek bilyali vidanin (7), birinci motor (11), birinci motor kaplini ve somunun (8) agirliginin ataletini döndürmek ve hareket ettirmek için alt ekstremite cihazinin daha fazla tork üretmesinin önüne geçilmektedir ve alt ekstremite cihazinin dogal hareketlerini gerçeklestirmesi saglanmaktadir. Bulusun temel uygulamasinda kütle merkezi plakasi (3), transfemoral protezin (6) dönme hareketini gerçeklestiren kalça ünitesinin (5) dikey kilavuz sisteminde (2) yer alan bir ray elemani (2.1) ile baglantisini en az bir birinci baglanti elemani (9) yardimi ile saglamaktadir. Birinci motor (ll) ve somun (8) bllyali vida (7) üzerinde konumlandirilmaktadir. Söz konusu bilyali vida (7), ray elemani (2.1) üzerinde hareket edebilir sekilde montelenmis yapidaki kütle merkezi plakasinda (3) yer alan bir vida yuvasindan geçer ve kalça ünitesi (5) ile en az bir baglanti elemani vasitasi ile baglanir. Kütle merkezi plakasi (3); en az bir bilyali rulman (14), en az bir rod (15) ve somunu (8) en az bir rod (15) elemanina birlestiren bir somun levhasi (16) vasitasi ile somun (8) ile birlesir. Ikinci motor ile iletilen tork en az bir rod (15) yardimi ile lineer harekete çevrilir. Bilyali rulman (14) tork ile yüklenen rodu (15) destekler ve daha yumusak hareket etmesini saglar. Ikinci motor ile iletilen torkun lineer harekete çevrilmesi ile kütle merkezi plakasinin (COM) (3) ray elemani (2.1) üzerinde asagi yukari hareketini gerçeklestirmektedir. Kalça ünitesi (5) kalça hareketlerini taklit eden motor birimdir. Transfemoral protez (6) kalça ünitesine (5) bir baglanti linki (4) araciligi ile montajlanir. Baglanti linki (4) ve kalça ünitesi (5) arasindaki baglanti en az bir ikinci baglanti elemani (10) vasitasi ile gerçeklestirilir. Transfemoral protezin (6) dogal kalça hareketini taklit edebilmesi için kalça ünitesinin (5) 120 Nm"ye ulasan bir tork degeri ve 40 RPM,e ulasan kalçanin açisal hizini verebilmesi gerekmektedir. Bu sekilde kalça ünitesinin (5) dönüs hareketi dikey kilavuz sisteminde (2) yukari ve asagi yönde lineer harekete çevrilir ve bu hareket ray elemani (2.1) yardimiyla yumusak bir sekilde gerçeklestirilir. Bulusun temel uygulamasinda; kalçanin 2 serbestlik derecesinde sadece oturma-kalkma ve yürüme hareketleri olmak üzere iki temel hareketi taklit edilmektedir. Bulusun temel uygulamasinda; test platformu sistemi (1) sabit bir dikey kilavuz sistemi (2) oldugu için yürüme yüzeyi olarak bir hareketli bant (12) kullanilir. Söz konusu hareketli bant (12) ayri bir yüzey oldugu için dikey kilavuz sistemi ile uyumluluk kontrolü yapilir. Hareketli bant (12) Transfemoral protez (6) dogal insan hareketlerini üzerinde taklit ettigi ve kilavuz sistemi (2) ile baglantili olarak çalisan cihazdir. Hareketli bantta (12) hareketler kontrol edilebilmekte ve hiz ayari yapilabilmektedir. Hareketli bantta (12) yer alan motorun hizi kontrol edilebilmektedir. Bulusun tercih edilen diger uygulamalarinda diger uygulamalarinda, test platformu sistemi (1) robotik bacak protezi, ayak bilegi protezinin hareketlerinin test edilmesi için yukarida açiklanan unsurlari içermek sureti ile ilgili protezin modifiye edilmesi ile de kullanilabilir. Bir test platformu sistemi (1) çalisma metodu; a) test platformuna (1) bir alt ekstremite cihazi baglanmasi, b) kilavuz sisteminin (2) alt ekstremite cihazi hareketi esnasinda kütle merkezinin (COM) yukari ve asagi hareketinin saglanmasi, c) dikey bilyali vida (7) üzerinde konumlandirilan ve kütle merkezi (COM) hareketini gerçeklestiren bir birinci motorun (11) ve bilyali Vida (7) üzerinde hareket eden ve birinci motordan (1 1) gelen dönme hareketini lineer harekete çeviren en az bir somunun (8) kütle merkezinin (COM) konumunu kontrol etmesi, d) Hareketli bantta (12); alt ekstremite cihazinin oturma-kalkma ve yürüme hareketlerinin kontrol edilmesi ve hiz ayari yapilabilmesi yöntem adimlarini içermektedir. Bir test platformu sistemi (1) çalisma metodunda test edilen ekstremite cihazi bir transfemoral protezdir (6). Test platform sistemi (1) çalisma metodu ayrica transfemoral protezin (6) dönme hareketinin bir kalça ünitesi (5) ile gerçeklestirilmesi adimini içerir. Test platform sistemi (1) çalisma metodu ayrica, transfemoral protezinin (6) bir baglanti linki (4) vasitasi ile kalça ünitesi (5) ile birlestirilmesi adimini içerir. Test platform sistemi (1) çalisma metodu ayrica baglanti linkinin (4) en az bir ikinci baglanti elemani (10) vasitasi ile kalça ünitesi (5) ile birlestirilmesi adimini içerir. Test platform sistemi (1) çalisma metodu ayrica kalça ünitesinin (5) en az bir birinci baglanti elemani (9) vasitasi ile bir dikey ray elemani (2.1) ile birlestirilmesi adimini içerir. Test platformu sistemi (1) çalisma metodu ayrica transfemoral protezin (6) doga] kalça hareketini taklit edebilmesi için kalça ünitesinin (5) tork degerinin 120 Nm"ye ve açisal hizinin 40 RPM"e ulasmasi adimini içerir. Bir test platformu sistemi (1) çalisma metodunda test edilen ekstremite cihazi bir robotik bacak protezidir. Bir test platformu sistemi (1) çalisma metodunda test edilen ekstremite cihazi bir ayak bilegi protezidir. TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR DESCRIPTION: A TEST PLATFORM SYSTEM. Field of the Invention. The present invention relates to a test platform system designed to replicate human movements to enable the testing of lower extremity assistive devices. State of the Art: Amputated patients are not only subjected to significant physiological pain and psychological trauma, but also have to bear the burden of society and their families. Current medical science and technology are not yet capable of regenerating deformed limbs. Therefore, recovery can only be achieved by implanting an artificial limb, that is, an artificial limb that functions like a healthy limb, into the patient. This allows patients to complete basic movement functions in daily life. One of these artificial limbs is robotic lower extremity devices. To test the performance of these lower extremity devices, a functional simulation of the artificial limb system must be performed, tested, and evaluated accordingly. Robotic lower extremity assistive devices are extremely important tools. These devices are used in the rehabilitation of patients with lower extremity problems, lifting heavy loads, or performing functions that augment human capabilities, such as carrying. Furthermore, accurate testing and evaluation of these devices is crucial. Robotic testing offers many advantages, including the ability to perform long-term operations and mimic hazardous situations such as falls. Furthermore, collecting data from the test device is easier than collecting data from humans. The current state of the art lacks sufficient information about test platforms used for testing robotic lower extremity assistive devices. Alexander P. et al., 2015, describes a test platform capable of solving a wide variety of experimental tasks. This test platform was primarily designed for testing artificial legs and represents a mechatronic device based on the electromechanically driven Stewart platform. One of the test module's links is mounted on the upper fixed platform (rigid or hinged), and the second link is supported or fixed on the movable platform. The mobile platform can perform a variety of controlled movements, thus simulating the operation of the prosthetic module or control system under test. Hanz R., et al., 2014, describes the development, modeling, parameter estimation, and control of a robot capable of reproducing two-degree-of-freedom hip motion in the sagittal plane. Hip vertical and thigh angle motion profiles are applied to a transfemoral prosthesis attached to the robot. A treadmill is used as a walking surface. In addition to tracking hip motion trajectories, the control system can be used to regulate the contact force between the treadmill and the prosthesis. When examining state-of-the-art devices, it is clear that the mass is carried as a single unit, meaning that hip movements are not interrupted, necessitating the need for large motors. To examine the functionality of controlled robotic lower extremity devices capable of performing isolated hip movements, a test platform system capable of performing various motor movements during standing, walking, squatting, standing, and obstacle clearance is still needed. Brief Description of the Invention: The purpose of the invention is to provide a test platform that allows the quality of a given product to be evaluated compared to its biological counterparts and, if necessary, to make design modifications to provide the best possible quality of life for individuals with disabilities while walking with the prosthesis. Another purpose of the invention is to realize a test platform capable of simulating the complex conditions of human walking, incorporating the kinematics and dynamics of all elements of a healthy limb. Another aim of the invention is to realize a test platform that prevents the lower extremity device from producing more torque in order to move the lower extremity device and allows the lower extremity device to perform its natural movements. Another aim of the invention is to realize a test platform system that can provide various motor movements while standing, walking, squatting, standing up and overcoming obstacles in order to examine the operating ability of controlled robotic lower extremity devices. Another aim of the invention is to realize a test platform device that eliminates the risk of misinterpretation of torque values in the testing of lower extremity devices used. Another aim of the invention is to enable the lower extremity device to carry the center of mass load without the center of mass being fixed to the test platform. The invention; It is a test platform system that enables testing of lower extremity assistive devices in order to achieve the above purposes; it includes a lower extremity device, a guide system that simulates the movement of a lower extremity device while it is moving between positions, a second motor that performs the movement of the lower extremity device, and a moving band. The guide system in question includes a vertical rail element, a center of mass plate positioned on a rail element and capable of moving up and down on the rail element, a vertical ball screw connected to a vertical rail element via at least one connection plate, wherein the ball screw passes through a screw slot located on the plate mounted on the rail element, a first motor positioned on the vertical ball screw and performing the movement of the center of mass plate (COM), at least one nut moving on the ball screw and converting the rotational motion from the first motor into linear motion, and the center of mass plate connects to the nut via at least one ball bearing, at least one rod, and a nut plate connecting the nut to the at least one rod element. The invention; In order to achieve the above purposes, it is a test platform system in which the ball screw passes through a screw slot located in the center of mass plate positioned on the rail element and is connected to the second motor. The invention; in order to achieve the above purposes, it is a test platform system in which the tested extremity device is a transfemoral prosthesis. The invention; in order to achieve the above purposes, it is a test platform system which also includes a hip unit that performs the rotational movement of the transfemoral prosthesis. The invention; in order to achieve the above purposes, it is a test platform system which also includes a connection link that enables the connection of the transfemoral prosthesis with the hip unit. The invention; in order to achieve the above purposes, it is also a test platform system in which the connection between the connection link and the hip unit is realized through its elements. The invention; In order to achieve the above-mentioned purposes, it is a test platform system in which the torque value of the hip unit reaches 120 Nm and the angular speed reaches 40 RPM so that the transfemoral prosthesis can mimic the natural hip movement. The invention; in order to achieve the above-mentioned purposes, it is a test platform system in which the tested extremity device is a robotic leg prosthesis. The invention; in order to achieve the above-mentioned purposes, it is a test platform system in which the tested extremity device is an ankle prosthesis. Brief Description of the Figures Figure 1: A front perspective view of a test platform system. Figure 2: A front perspective view of the center of mass. Figure 3: A view of the test platform system on the moving band. Figure 4; A rear perspective view of a test platform system. Description of the References 1. Test platform system 2. Guide system 2.1 Rail element 3. Center of mass plate 4. Connection link . Second motor (Hip unit) 6. Transfemoral prosthesis 7. Ball screw 8. Nut 9. First connection element . Second connection element 1 1. First motor 12. Moving band 13. Connection plate 14. Ball bearing . Rod 16. Nut plate Detailed Description of the Invention The present invention relates to a test platform (1) that enables the testing of lower extremity assist devices. With the test platform system (1), the ability of all lower extremity assist devices such as robotic leg prosthesis, ankle prosthesis and transfemoral prosthesis to mimic the natural movements of the healthy limb can be tested. The test platform system (1) which is the subject of the invention includes a vertical guide system (2), a lower extremity device, a second motor that realizes the movement of a lower extremity device (5) includes a center of mass plate (3) and a moving band (12) that connects the second motor (5) to the vertical guide system (2). The guide system (2) included in the test platform system (1) of the invention is a system that simulates the up and down movement of the center of mass plate (COM) (3) during the transition between positions of the lower extremity device. The guide system (2) includes a rail element (2.1), a center of mass plate (3) positioned on a rail element (2.1), a first motor (1 '1), a ball screw (7) and a nut (8). The ball screw (7) converts the rotational motion from the first motor (1 '1) into linear motion, and the nut (8) rotates on the said ball screw (7). Initially, the movement of the center of mass (COM) was analyzed, and then conceptual designs for the test platform were created. The data on the sufficient torque and power requirements of the lower extremity device during walking at normal speed were evaluated. Then, the prototype of the test platform (l) was created using the first motor (11) that realizes the center of mass (COM) movement with sufficient torque and power requirements and the second motor that provides the movement of the lower extremity device. With the present invention, the nut (8) is not fixed to the guide system (2) of the center of mass (COM) plate (3) in the test platform system (l). For this reason, it has a separate degree of freedom. The present invention provides the ability to carry the load of the center of mass (COM) of the lower extremity device during the stance phase. By not fixing the nut (8) of the ball screw (7) to the center of mass (COM) plate (3), the inertia of the weight of the ball screw (7), the first motor (11), the first motor coupling and the nut (8) allows the lower extremity device to use more torque to rotate and move. The production of natural movements is prevented and the lower extremity device is enabled to perform its natural movements. In the present invention, the connection of the first motor (11) transmitting the mass center movement to a rail element (2.1) located in the vertical guide system (2) is provided by at least one connection plate (13). The first motor (11) and the nut (8) are positioned on the ball screw (7). The said ball screw (7) passes through a screw slot located in the plate (3) mounted on the rail element (2.1) and is connected to the second motor by means of at least one first connection element (9). The mass center plate (3); is connected to the nut (8) by means of at least one ball bearing (14), at least one rod (15) and a nut plate (16) connecting the nut (8) to the at least one rod (15) element. The second The torque transmitted by the motor (5) is converted into linear motion with the help of at least one rod (15). The ball bearing (14) supports the rod (15) loaded with torque and ensures smoother movement. By converting the torque transmitted by the second motor into linear motion, the mass center plate (3) (COM) moves up and down on the rail element (2.1). In the present invention; since the test platform (1) has a fixed vertical guide system (2), a moving belt (12) is used as a walking surface. Since the moving belt (12) is a separate surface, compatibility with the vertical guide system is checked. The moving belt (12) is a device on which the lower extremity device imitates natural human movements and works in connection with the guide system (2). The movements on the moving belt (12) can be controlled and the speed can be adjusted. The speed of the motor can be controlled. In the basic application of the invention, the lower extremity device to be tested is a transfemoral prosthesis (6). In the basic application of the invention, the second motor (5) is a hip unit (5). Test platform (1) is the device on which transfemoral prostheses (6) are tested to perform human movements such as transitioning from a sitting to a standing position or from a standing position to a sitting position, and walking. The transfemoral prosthesis (6) must produce movements that mimic a human hip while walking and performing sit-to-stand movements. This design is limited to two degrees of freedom: the minimum hip vertical displacement (movement of the COM plate (3)) and hip rotation movements required to reproduce two-dimensional gait patterns. Initially, the center of mass (CoM) motion was analyzed, and then hip joint angle torque and power data during normal speed walking were evaluated to generate conceptual designs for the test platform. Then, the prototype of the test platform (1) was created by using two motors, the first motor (11) and the hip unit (5), to provide the center of mass (COM) movement and hip movement with sufficient torque and power requirements. In the basic application of the invention, the test platform system (1); includes a vertical guide system (2), a center of mass plate (3) positioned on a rail element (2.1), a transfemoral prosthesis (6), a hip unit (5) that performs the movement of the transfemoral prosthesis, a center of mass plate (3) that performs the connection of the hip unit (5) and the vertical guide system (2), a connection link (4) that enables the connection of the transfemoral prosthesis (6) with the hip unit (5) and a moving band (12). In the basic application of the invention, the guide system (2) included in the test platform system (1); It is a system that simulates the up and down movement of the center of mass plate (3) (COM) during the transition to the standing position or from the sitting position. The guide system (2) includes a rail element (2.1), a first motor (11), ball screw (7), at least one connection plate (13) and nut (8) that provides the connection of the ball screw with the vertical guide system. The ball screw (7) converts the rotational motion from the first motor (l 1) into linear motion and the nut (8) rotates on the said ball screw (7). In the basic application of the invention, the nut (8) is not fixed to the guide system (2) of the center of mass (COM) plate (3) in the test platform system (1). For this reason, it has a separate degree of freedom. The present invention provides the ability to carry the load of the center of mass (COM) of the lower extremity device during the stance phase. By not fixing the nut (8) of the screw (7) to the center of mass (COM) plate (3), the ball screw (7), the first motor (11), the first motor coupling and the nut (8) are prevented from producing more torque for the lower extremity device to rotate and move the inertia of the weight of the nut (8) and the lower extremity device is enabled to perform its natural movements. In the basic embodiment of the invention, the center of mass plate (3) provides the connection of the hip unit (5) that performs the rotation movement of the transfemoral prosthesis (6) with a rail element (2.1) located in the vertical guide system (2) by means of at least one first connection element (9). The first motor (11) and the nut (8) are positioned on the ball screw (7). The ball screw (7) is a screw located in the center of mass plate (3) in the structure movably mounted on the rail element (2.1). It passes through its housing and is connected to the hip unit (5) by means of at least one connection element. The centre of mass plate (3) is connected to the nut (8) by means of at least one ball bearing (14), at least one rod (15) and a nut plate (16) which connects the nut (8) to the at least one rod (15) element. The torque transmitted by the second motor is converted into linear motion using at least one rod (15). The ball bearing (14) supports the torque-loaded rod (15) and provides smoother movement. The conversion of the torque transmitted by the second motor into linear motion enables the center of mass plate (COM) (3) to move up and down on the rail element (2.1). The hip unit (5) is the motor unit that mimics hip movements. The transfemoral prosthesis (6) is mounted to the hip unit (5) via a connecting link (4). The connection between the connecting link (4) and the hip unit (5) is established via at least one second connecting element (10). In order for the transfemoral prosthesis (6) to imitate the natural hip movement, the hip unit (5) must be able to deliver a torque value reaching 120 Nm and an angular velocity of the hip reaching 40 RPM. In this way, the rotational movement of the hip unit (5) is converted into linear movement in the up and down directions in the vertical guide system (2) and this movement is realized smoothly with the help of the rail element (2.1). In the basic application of the invention, only two basic movements of the hip with 2 degrees of freedom, namely sitting-standing and walking movements, are imitated. In the basic application of the invention; since the test platform system (1) is a fixed vertical guide system (2), a moving band (12) is used as a walking surface. Since the said moving band (12) is a separate surface, compatibility check is made with the vertical guide system. Moving band (12) It is a device that mimics human movements and operates in connection with the guide system (2). The movements on the moving band (12) can be controlled and the speed can be adjusted. The speed of the motor located on the moving band (12) can be controlled. In other preferred applications of the invention, the test platform system (1) can also be used by modifying the relevant prosthesis by including the elements explained above in order to test the movements of the robotic leg prosthesis and ankle prosthesis. The operating method of a test platform system (1); a) connecting a lower extremity device to the test platform (1), b) providing the up and down movement of the center of mass (COM) during the movement of the lower extremity device of the guide system (2), c) a first motor (11) positioned on the vertical ball screw (7) and performing the movement of the center of mass (COM), d) Controlling the position of the center of mass (COM) of at least one nut (8) that moves on the ball screw (7) and converts the rotational motion coming from the first motor (11) into linear motion, d) Controlling the sitting-standing and walking movements of the lower extremity device on the moving band (12) and adjusting the speed. The extremity device tested in a test platform system (1) operating method is a transfemoral prosthesis (6). The test platform system (1) operating method also includes the step of performing the rotational movement of the transfemoral prosthesis (6) with a hip unit (5). The test platform system (1) operating method also includes the step of connecting the transfemoral prosthesis (6) to the hip unit (5) by means of a connection link (4). The test platform system (1) operating method also includes the step of connecting the connection link (4) with at least one second connection element. (10) to the hip unit (5). The method of operation of the test platform system (1) also includes the step of connecting the hip unit (5) to a vertical rail member (2.1) via at least one first connecting member (9). The method of operation of the test platform system (1) also includes the step of reaching a torque value of 120 Nm and an angular velocity of 40 RPM of the hip unit (5) so that the transfemoral prosthesis (6) can mimic the natural hip movement. The limb device tested in the method of operation of a test platform system (1) is a robotic leg prosthesis. The limb device tested in the method of operation of a test platform system (1) is an ankle prosthesis.TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR