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TWI642028B - 具有整合式受保護的人員接觸區及遠端漫遊機關機之運送系統及自動化儲存和取放系統 - Google Patents

具有整合式受保護的人員接觸區及遠端漫遊機關機之運送系統及自動化儲存和取放系統 Download PDF

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Publication number
TWI642028B
TWI642028B TW103109619A TW103109619A TWI642028B TW I642028 B TWI642028 B TW I642028B TW 103109619 A TW103109619 A TW 103109619A TW 103109619 A TW103109619 A TW 103109619A TW I642028 B TWI642028 B TW I642028B
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TW
Taiwan
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vehicle
controller
transport
command
vehicles
Prior art date
Application number
TW103109619A
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English (en)
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TW201510923A (zh
Inventor
瑞克 杜佛
陶德 康明斯
Original Assignee
辛波提克有限責任公司
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Filing date
Publication date
Application filed by 辛波提克有限責任公司 filed Critical 辛波提克有限責任公司
Publication of TW201510923A publication Critical patent/TW201510923A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI642028B publication Critical patent/TWI642028B/zh

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G—PHYSICS
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Abstract

一運送系統，具有一運送空間，其包含分佈於該運送空間中之目的地；多數獨立的自動化車輛，其被建構成用於經過該運送空間至該目的地及在該目的地間之自由的漫遊，以致該車輛係經過該運送空間動態地分佈；及控制系統，經由遠端通訊連結可傳播地連接至該車輛之每一者，並具有將每一車輛選址至不同目的地之系統控制器；及該控制系統具有一與該系統控制器分開及不同的車輛檢查員控制器，且其被建構成獨立地登記該車輛之至少一者的動態位置，及如果該登記位置對應於一預定位置，經由該遠端通訊連結命令僅只在該登記位置對所選擇之至少一車輛關機，該車輛選自該運送空間中之多數車輛。

Description

具有整合式受保護的人員接觸區及遠端漫遊機關機之運送系統及自動化儲存和取放系統 交互參考相關申請案
此申請案係2013年3月15日提出的美國臨時專利申請案第61/794,065號之非臨時申請案及主張該申請案的利益，其揭示內容係全部以引用的方式併入本文中。
該示範實施例之一或更多態樣大致上有關用於倉庫及貯藏所的自動化儲存和取放系統。
因為此等系統呈現的潛能及想像效率，諸如用於倉庫及貯藏所之自動化儲存和取放系統係想要的。此等系統之範例包含儲存結構，其界定一或多個層的儲存位置及自動化運送系統(諸如手推車、堆高機、其他獨立的自動化車輛或漫遊機、電梯、諸如輸送帶之線性連續運送裝置、輥式冷床 等)，其遍及該儲存陣列至儲存位置及由儲存位置分佈或設置至運送儲存單元。藉由此等系統所呈現之效率潛能的實現可偶而涉及不同因素，該等因素可作用至減輕其他因素之潛在利益。譬如，該陣列中的儲存位置之動態分派可提供用於儲存產量中之增加的效率，具有能夠按照此分派實現儲存單元配置的有獨立自治權之車輛或漫遊機的適當動態分佈。類似地，漫遊機之較大運送速率及運動自由度可提供增加的效率，且由具有更多儲存層或更緊密地隔開的層、或齒條走道，較大密度之儲存位置可提供該儲存空間的改善之儲存效率。在另一方面，其可為想要的是提供人員之進出該ASRS的儲存及/或運送空間，用於人類之相互作用，不論是否預先計畫或對一條件之發生作出反應，且其亦想要的是此人員進出被控制與受保護。此進出可具有影響操作效率之作用。如可為被實現，高漫遊機速率、動態分佈(例如漫遊機可為於空間及時間中之任何位置)、如上面所論及之閉合的封裝密度係諸因素，其多少影響准許人員進出該儲存陣列，且相反地在該儲存空間內提供專門人員平臺可影響此等特色之潛在效率。沒有系統效率之破壞的人員進出區之整合係想要的。
1‧‧‧模組
2‧‧‧模組
10‧‧‧自動化儲存和取放系統
12‧‧‧結構
12SA‧‧‧儲存陣列
14‧‧‧控制系統
17‧‧‧起重機
17R‧‧‧漫遊機存在感測器
20‧‧‧控制器
22‧‧‧漫遊機檢查員處理器/控制器
22A‧‧‧輸入
22B‧‧‧輸入
22R‧‧‧漫遊機存在感測器
24‧‧‧保護進出區PLC
24A‧‧‧面板
24AK‧‧‧進出鑰匙
30‧‧‧運送空間
31‧‧‧轉移平台
32‧‧‧行進走道
34‧‧‧起重機
40‧‧‧漫遊機
40n‧‧‧漫遊機
40S1‧‧‧漫遊機感測器
40S2‧‧‧漫遊機感測器
100‧‧‧進出區
100A‧‧‧進出區
100A1‧‧‧區
100A2‧‧‧區
100D‧‧‧平台進出區
100n‧‧‧進出區
102‧‧‧關閉件
104‧‧‧關閉件
200‧‧‧遠端通訊系統
400‧‧‧感測器
401‧‧‧聯鎖裝置
402‧‧‧漫遊機控制器系統
404‧‧‧保護控制器
406‧‧‧控制器
800‧‧‧致動器
810‧‧‧故障-安全介面
811‧‧‧耦合器
812‧‧‧電源
100a、100b、100c‧‧‧進出區
所揭示之實施例的前面態樣及其他特色係在以下敘述中會同所附圖式被說明，其中：圖1係方塊圖，按照該示範實施例概要地說明併入諸特色的自動化儲存和取放系統(ASRS)； 圖2係圖1所示ASRS之一部份控制系統及其與該ASRS的其他零組件之介面的概要說明圖，且圖2A係另一圖解，顯示該控制系統之另一部份及與ASRS漫遊機的介面；圖3係圖1所示ASRS系統之一部份的立體圖；圖3A-3B分別是平面圖，顯示界定該儲存陣列及該對應運送空間之平台及走道的ASRS結構之層的平面圖，及顯示該結構層之另一部份的局部平面圖；圖4及4A分別係該結構之側面的局部正視圖，並顯示至該結構之人員進出區，及在儲存層及對應的人員進出區之可關閉漫遊機(獨立的自動化車輛)開口之部份該運送空間(例如部分平台及走道)的立體圖；圖5係被建構用於控制該人員進出區之進出的控制系統之另一部份的概要圖；圖6係該ASRS的一部份之概要圖；圖7A及7B係方塊圖，概要地說明用於按照該示範實施例之特色保護及控制至想要的人員進出區之進出的過程；圖8A-8C分別係併入按照該示範實施例之特色的獨立自動化車輛(漫遊機)之不同部份的概要說明圖；圖9A-9B分別係進一步方塊圖，其每一者通過圖表按照該示範實施例之特色說明一過程或其一部份；及圖10A-10D分別係進一步方塊圖，其每一者按照該示範實施例說明一對應過程。
【發明內容及實施方式】
圖1所說明之自動化儲存和取放系統(ASRS)10係併入按照該示範實施例的特色之儲存系統的代表範例，且於替代之實施例中，該儲存系統可具有任何合適的組構。圖1所示元件之組織圖係意欲說明元件間之介面及連接性或相互作用，且此等元件可在任何合適之代表法中被組織。用於敘述目的及用於方便，無論是否於結構、成份、位置或功能中類似之元件亦可被組織在一起。如此，當作範例，靜態控制器、微處理器、PLC可被考慮為該ASRS控制系統的一部份。
ASRS系統10大致上可在零售配銷中心或倉庫運作，以譬如實踐由用於箱子單元(在此如在此中所使用之箱子單元可包含不儲存於托盤中、搬運物或棧板上的項目、及同樣儲存於托盤、搬運物中或在棧板上之未裝箱項目)之分銷店接收的順序。應注意的是該等箱子單元可包含項目之箱子(例如湯罐頭的箱子、穀類之盒子等)或個別的項目，其被設計成適於移去或放置在棧板上或以別的方式獨立地裝運。如此，箱子單元在此中可被意指描述箱子、或其他裝運貨櫃、及/或搬運物或其他儲存容器。箱子單元亦可在此中被稱為儲存單元或酬載單元。按照該示範實施例，裝運箱子或箱子單元(例如紙箱、桶、盒子條板箱、水壺、搬運物、棧板或用於固持箱子單元的任何另一合適裝置)可具有變化之尺寸，並可被使用來在裝運中固持項 目，且可被建構，以致它們能夠被堆垛供裝運或被獨立地裝運於散裝裝運貨櫃中。應注意的是當譬如箱子單元之包裹或棧板抵達該儲存和取放系統時，每一棧板的內容物可為均勻的(例如每一棧板固持預定數目之相同項目-一棧板固持湯及另一棧板固持麥片)，且當棧板離開該儲存和取放系統時，該等棧板可裝盛不同項目之任何合適數目及組合(例如每一棧板可固持不同型式的項目-一棧板固持湯及麥片之組合)。於該等實施例中，在此中所敘述之儲存和取放系統可被應用至箱子單元被儲存及取放的任何環境。於其他態樣中，當被裝運至該倉庫設備及由該倉庫設備裝運時，該等箱子單元不能被裝載在棧板上，及可被個別地包裝在散裝裝運貨櫃、諸如卡車箱等中。
如將在下面被更為詳細地敘述，受控制、屏蔽及保護的人類進出區100A-100n(大致上被稱為進出區100)被整合進入該ASRS 10建築、其結構12、控制裝置及零組件，以滿足IEC 61508、SIL-3類標準(以引用的方式併入本文中)。該ASRS建築大致上包含儲存空間，其具有大致上排列在層中之儲存齒條及亦設置用於儲存空間之動態分派至酬載單元的走道，看圖3。該ASRS建築亦包含與該儲存空間有關聯地配置之運送空間(例如在不同層的開放式平台及齒條走道)，及具有一群體之自由分佈漫遊機40，其被建構來經由該運送空間將該箱子或酬載單元承載至該儲存陣列中之儲存位置及由該儲存陣列中之儲存位置承載。該漫遊機之群體係經過該運送空間按照任務分 配藉由該控制系統動態地分佈，用於由該儲存位置動態地挑取酬載單元或將該等酬載單元放置至該儲存位置。用於敘述目的，該漫遊機群體可為在任何給定時間於位置及運動學兩者中變化地分佈遍及該可適用之運送空間，並大致上可被考慮為界定一動態的漫遊機空間。用於各種條件或作用，人類至漫遊機空間之進出可為想要的，且此進出係藉由將進出區100整合進入該ASRS建築及系統所提供，以提供控制、屏蔽、及安全性，以滿足該前述之SIL-3類準則，如將在此中被進一步敘述者。
如上述，及仍然參考圖1，於該示範實施例中，ASRS 10包含結構12(看圖3)，其界定儲存位置的儲存陣列12SA。如於圖3中所最佳看出，該儲存陣列12SA及其相關結構12可提供具有用於儲存之一或多個層的3-D陣列，且該儲存位置係沿著諸列被排列在每一層(在替代實施例中，該等儲存位置可被排列在單一平面式或2-D陣列中)。該等儲存位置之支撐結構、棚架或齒條(未示出)可被建構來提供一大體上打開或不確定的支撐表面，用於安置該酬載或儲存單元，以致該等儲存位置可被動態地配置。當作範例，這允許不同尺寸之儲存(例如箱子)單元相對於安置區域在不同時間被接收在給定的儲存位置。據此，每一或任何箱子單元可沿著該等儲存列被儲存在大體上每一或任何儲存位置係可能的。如可由圖1及3被實現，該ASRS 10可包含獨立之自動化車輛(在其他方面被稱為漫遊機或機器人)40-40n(圖2)(大致上被稱為漫 遊機(s)40)，當經由該運送空間30(藉由該結構所界定)的酬載及獨立自動化橫越或運動時，其每一者能夠載送一儲存單元，以運送儲存單元至所配置之儲存位置及由所配置之儲存位置運送儲存單元。該等漫遊機40可為類似於在2010年4月9日提出的美國專利申請案序號第12/757,312號中所顯示及敘述之車輛或機器人，其全部以引用的方式併入本文中。於該示範實施例之替代態樣中，該等漫遊機可具有任何合適之組構。如之前所提及，每一漫遊機40可被建構用於獨立的動作、遭受來自該ASRS控制系統14之漫遊機系統控制器20的任務分配或命令(亦看圖2)。該漫遊機系統控制器20可被以計畫及控制(PNC)軟體適當地程式設計，以計畫及產生用於每一漫遊機40之命令，以在該運送空間中運動至想要之目的地。於施行工作命令中，該漫遊機40可為能夠於該運送空間中施行獨立路線計畫，其可被在該漫遊機上之漫遊機控制器406(圖2)所施行(如將在下面被進一步敘述)，或該選路可被產生及傳播至該漫遊機控制器406。該漫遊機亦可為能夠沿著該規定的路線獨立導航至該命令目的地，且具有用於姿勢及運動學的決定之固有的感測器，諸如藉由該漫遊機上之控制器。漫遊機姿勢及位置亦可被傳播至該控制系統14，如將被進一步敘述者。
又參考圖1及3，如在該ASRS 10的儲存結構之前所提及，具有在許多層(1-n)的儲存位置。於該示範實施例中，每一層可具有一轉移平台31，其可界定用於該漫 遊機40之大體上開放及無限制的驅動表面、及行進走道32(亦看圖3A，其係ASRS之儲存層1-n的平面圖)。如於圖3A中所最佳看出，該等行進走道32被設置靠著該儲存棚架或齒條，提供進出至該等漫遊機並至設置在給定走道上之每一儲存位置。如此，如可被實現，漫遊機40可橫越該開放式平台，以進出想要的走道，且接著進入及沿著該給定之走道橫越至該想要位置。用於敘述之目的，該漫遊機40可被考慮為自由分佈或漫遊，其中每一漫遊機可為能夠沿著可為大體上無限制(至少局部地)的路徑(例如在該開放式平台上)運動，及可由該運送空間中之任何或每一位置沿著各種路徑運動，以便施行動態儲存配置及取放。如此，該等漫遊機40亦可被考慮為動態地分佈在該ASRS中，其分佈隨著任何給定時間而改變。藉由該控制系統14於此一動態群體(每一層可具有多數漫遊機)及環境中之每一漫遊機的連續姿勢及運動學的監視，將對連結該控制系統14與每一漫遊機40之遠端通訊系統200(看圖2、2A)呈現一顯著的負擔，該負擔在此被避免，如在下面被進一步敘述者。實際上，如可被實現，因漫遊機40之每一者能夠獨立導航，漫遊機位置係想要的，用於當該漫遊機抵達目的地時、或當準備好離開此位置(以及許多其他有限之狀態、諸如當該漫遊機被載入至一層上及初始化時)時計畫及控制。仍然參考圖1及3，該ASRS 10可另包含起重機34，用於由ASRS裝載/卸載站(未示出)舉升/降低箱子/儲存單元。該箱子起重機 (例如連續式多層直立輸送帶(MVC))可用於箱子單元提供直立式運送至每一層，並可與該等漫遊機在每一層界接，用於將該層中之儲存單元轉移至在任何給定層的儲存位置。大致上，該ASRS可為類似於在2010年4月9日提出的美國專利申請案序號第12/757,220號中所顯示及敘述之儲存和取放系統，其全部以引用的方式併入本文中。如上述，ASRS 10可另包含漫遊機起重機17，其被建構成(相對於箱子起重機34)獨立地升高及降低，並對應地由每一層裝載及卸載漫遊機。漫遊機存在感測器17R(例如RFID或另一資訊讀取器)可被提供緊接至每一層的漫遊機起重機進出或入口，以登錄被導入該層運送空間或由該層運送空間移去之漫遊機的存在(在載入時)或離開(在卸載時)。該漫遊機存在感測器17R可經由合適之通訊連結傳播或發出該事件發生及漫遊機身分的信號至該控制系統14。於該示範實施例中，該ASRS 10於配置中可為模組式(看圖2、3B及4)，在此每一模組係能夠獨立裝配及完全操作至想要之產量(如此能夠使ASRS安裝進入目前設備)。該ASRS可具有任何想要之模組數目(其在此中被稱為矩陣選擇模組)，且每一模組係類似的且包含漫遊機、箱子起重機、漫遊機起重機、系統控制器(如此，圖面及敘述可為該整個系統、模組的組合或單一模組之代表)。
如可被實現、及先前所述，用於計畫活動(亦即任何計畫的人類相互作用、諸如該陣列之系統的計畫維護、機 器人在人類介面工作站之進出等)及反應活動(諸如對漫遊機損壞或去能的反應、反應式維護等)兩者、或要求該人員進入該ASRS空間之任何另一理由，進入該儲存陣列及運送或漫遊機空間(例如在該陣列之每一層的平台及走道)之人員進出係想要的。這是藉由遍及該硬體、系統及過程路徑提供控制、屏蔽、及安全性特色所施行，該等硬體、系統及過程路徑可一起被考慮為一連串之互連式連結(看圖1)，其衝擊或影響人員之進出至該ASRS，以滿足藉由IEC 61508、SIL-3所提供的類別準則。據此，該ASRS 10、及更明確地是該儲存陣列及運送空間(例如平台、走道)被建構成界定人員進出區100(100A-100n)，看圖1，具有用於進入每一區域的人類進出之受控制的開口，及至開口之受控制關閉件，其被關閉，以防止自動化機件或漫遊機進入一已通至人員進出的進出區。該等進出區100-100n可被分佈，以覆蓋所有機械裝置空間、儲存陣列空間及運送空間。進出區之尺寸及分佈可如想要地有不同變化，且大體上被固定的ASRS機械裝置零組件(例如MVC、漫遊機起重機、輸送帶等)可具有分開及專門之進出區。現在參考圖4，顯示有該ASRS的儲存陣列及運送空間之一部份的側視圖，並說明用於該空間之進出區的代表性分佈(於其他態樣中，更多或更少之進出區可被使用)。於該示範實施例中，每一進出區可延伸至圍繞對應於一或多個層的走道(或其部份)，且多數區100A1、100A2可沿著給定走道之長度被使用。類似地， 進出區可在該陣列的一或多個層包含平台、或其各部份(看圖3)。假如想要，則一進出區可在一或多個層包含平台空間及走道兩者，或可分別沿著走道及平台部份被界定範圍。如可被實現，及將被進一步敘述，每一進出區係分開的及被彼此隔離，包含鄰接之進出區，以致為每一個別區域提供安全性及連續的進出。如此，為每一個別區域提供人員進出，且相反地，於其他未受保護的區域100中之ASRS操作可持續大體上不間斷的。當作範例，於圖4中，區域100A2可為受保護的及控制下的，以允許人員進出至在其中之漫遊機走道，且包含鄰接區域100A1之未受保護的區域可持續操作。該等進出區之尺寸及形狀可被設計，以致當受保護時，沒有區域中斷該ASRS系統之超過一個模組的操作，且包含鄰接模組之其他模組大體上可持續健全的(例如於圖3B中所顯示，一模組中之進出區、諸如模組2中之平台進出區100D的受保護不會阻擋漫遊機進出走道32上之儲存位置及沿著平台部份31運動至模組1中的起重機34)。如之前所提及，每一進出區具有對應的可控制關閉件102、104，其關閉諸如於對應走道或平台中之漫遊機進出通路，其範例被所說明在圖3B及4A中。大致上，該等進出區的結構可為類似於在2011年12月15日提出的美國專利申請案序號第13/326,565號中所顯示及敘述之進出區，其全部以引用的方式併入本文中。可作動關閉件可為任何合適之組構及可被電力作動或手動地作動(從該進出區外側經由合適的連桿)。用於走 道及平台進出之示範關閉件被說明在圖4A中。用於走道及平台進出的關閉件之其他合適範例可被發現在上述美國專利申請案13/326,565中。可作動的關閉件可另包含合適之感測器400，以指示至該控制系統14的開/關之狀態，且假如想要，可包含聯鎖裝置401，而防止該給定進出區之人員關閉件的作動，如果有該等之漫遊機進出關閉件(走道、或平台)之任一者(一或多個)不被關閉及未受保護地進出。
現在再次參考圖1-2，且亦參考圖2A，於該示範實施例中，該控制系統14可包含保護進出區PLC 24(為任何合適的形式)，其被連接至與其他控制零組件/處理器通訊，並提供命令至操作元件，以回應於適當之輸入而允許或關閉至每一區域的進出。該保護進出區PLC可使用任何合適之通訊協定(例如TCP/IP)，用於與其他控制器通訊。如亦在圖2中所顯示，鎖定/標定面板24A可被提供在該儲存陣列之一或多個更想要位置，且係可操作地連接至該保護進出區PLC。現在參考圖5，顯示有該ASRS控制系統14之一部份、且更明確地是該保護進出PLC 24及至該PLC之通訊輸入的概要圖(例如該走道及平台閘門102、104之狀態指示、人員至進出區24A的狀態指示、及用於MVC及漫遊機起重機之其他進出輸入等，對應於每一給定的進出區)。輸入資料或資訊可直接由感測器、諸如感測器400或經由該控制系統之另一合適部份被提供。亦如在圖2及5看出，於該示範實施例中之保護進 出PLC 24另接收關於漫遊機狀態及漫遊機安全性之輸入22A、22B，以便在命令或能夠使進出之釋放至想要的進出區之前滿足與其相關之控制及安全性關心的事。如可被實現，縱使至一區域之閉合係受保護的，這未提供關於給定進出區中之任何漫遊機的存在及/或狀態之資訊，而至該給定進出區的進出係想要的。如可被進一步實現，由於每一進出區的組構，如之前所敘述，僅只用於此存在於該想要區域中之漫遊機，當進出被請求時，如藉由該系統14所決定，對於漫遊機存在及狀態的相關資訊係想要的，如將在下面被敘述。
如在圖2-2A中看出，於該示範實施例中，該ASRS系統控制14可包含該漫遊機檢查員處理器/控制器22(大致上被稱為漫遊機檢查員22)，其可相對於圍繞該運送或漫遊機空間的進出區100說明漫遊機。換句話說，該漫遊機檢查員22可在給定時間說明每一漫遊機40之至少於給定進出區中的位置，並相對於進出鑰匙24AK將進出允許傳播至保護進出區PLC 24，如將在下面被敘述。該漫遊機檢查員22可藉由該ASRS控制系統之任何另一控制器相對於任何或每一進出區登記該漫遊機位置或該漫遊機之狀態(進入或出去(例如不在其內))，而與漫遊機位置登記無關。當作範例，該漫遊機檢查員22可被適當地程式設計(例如具有表格或映射圖)，使所有進出區圍繞該ASRS運送空間。該漫遊機檢查員22中之進出區代表可為在位置上彼此有關(例如位置矩陣)，但可或不能與 該漫遊機檢查員對於該運送空間中之坐標有關(例如未能相對於平台或走道坐標實現)。該漫遊機檢查員22可分開地登記及說明每一漫遊機40相對於每一或任何進出區的漫遊機狀態，且假如想要，則與藉由該ASRS控制系統控制器所施行之另一漫遊機位置登記無關。如可在圖3B中被看出，於該示範實施例中，漫遊機存在感測器22R(例如RFID讀取器、掃描器等)可在進出區界面/或進出區邊界被設在該進出開口。譬如，該等漫遊機存在感測器22R可被定位緊接至關閉件的位置(並可包含之前所敘述的漫遊機起重機感測器17R)，且除了漫遊機身分及於該位置的存在以外，可被設置來識別該漫遊機之方向資訊(漫遊機進入/離開給定進出區)。在該存在感測器22R可具有被安裝至該漫遊機之被動式感測器元件(譬如RFID)及在該結構上的主動元件(例如讀取器)，或反之亦然。按照該示範實施例之另一態樣，來自藉由該漫遊機40所採用的漫遊機感測器40S1、40S2(圖8A)之位置資料亦可被採用，用於決定漫遊機姿勢及導航(看圖8A)，與該等漫遊機存在感測器22R組合，以相對進出區將該漫遊機狀態通知該漫遊機檢查員22。如可被實現，該漫遊機上之姿勢決定(例如霍爾效應、線偵測器、加速度計、迴轉儀、RFID讀取器等)感測器40S1、40S2可偵測該運送空間結構上的對應位置決定特色，且各種此位置決定特色可相對於任何想要之進出區被配置，以對應於該漫遊機的位置狀態或其變化(亦即進入/出去及方 向)。據此，該漫遊機檢查員可分開地說明該ASRS的每一進出區中之每一漫遊機。因此，當對於給定進出區之人員進出係想要的時、諸如藉著經由合適之輸入介面對該ASRS控制系統發出一請求，該漫遊機檢查員可獨立地決定何時所有(或其)漫遊機已由該給定進出區撤離，及如果與哪一漫遊機保持於該進出區中未撤離。如果所有漫遊機係由該進出區撤離，該漫遊機檢查員22可將合適的信號(例如使用“黑色通道”通訊)送至該保護進出PLC 24(看出圖2及5)，所有漫遊機被撤離及該進出區係受保護及無漫遊機的。在接收其他受保護信號時(看圖5)，該保護進出PLC 24可命令用於該對應進出區之鎖定/標定面板鑰匙24AK的釋放。如可被實現，藉由該漫遊機檢查員22所說明之進出區中的未撤離漫遊機將藉由可驗證地關掉該漫遊機馬達或致動器(例如該漫遊機之電機系統、諸如驅動器/馬達致動器800被停止作用，以防止該漫遊機的隨後運動)而受保護，以別的方式被稱為關閉安全扭矩，如將被進一步敘述者。於一態樣中，該漫遊機檢查及該漫遊機安全扭矩關閉可按照IEC 62061(全部以引用的方式併入本文中)被實施，以達成具有約二十年壽命之SIL3類準則，而於其他態樣中，該壽命可為比約二十年更多或較少。使該漫遊機40之電機系統失能的驗證可藉由譬如以任何合適之方式、諸如藉由安全扭矩關閉處理器404被送至該漫遊機檢查員22，該處理器可或不能為該漫遊機控制器406的一部份。
用於每一進出區、以及用於平台及走道進出區，用於保護一進出區之過程係大致上類似的。參考圖7，顯示有用於保護走道進出區之過程的圖式表示。大致上，該過程可為如下。操作員請求進出至該進出區、諸如用於進出一困住的漫遊機。該操作員能以任何合適之方式輸入一用於預定走道的進出請求、諸如經過該保護進出區PLC 24及/或控制器20(方塊700)，並對此作出反應，該系統控制器命令該區域中之漫遊機撤離該區域。如可被實現，該系統控制器未能具有關於哪些漫遊機係在任何給定區域中的資訊，且僅只可命令所有漫遊機離開該運送空間之給定部份。
如在圖2A中看出，該系統控制器20可使用任何合適之協定、諸如Ethernet/IP經由合適的遠端通訊系統200與該等漫遊機40通訊(例如無線通訊)。那些位於該給定部份中之漫遊機知道其於此部份中之存在(諸如由於自行導航能力)，並開始用於及離開的導航(如果它們可)。如之前所提及，該漫遊機檢查員可分開地知道哪些請求進出的漫遊機係在該給定進出區中，且分開地登記離開及說明撤離該進出區之漫遊機(方塊701)。如果所有可能的漫遊機被驅逐，關閉件可被關閉及驗證(方塊702)，且該漫遊機檢查員22可指示安全進出至具有該保護進出區PLC 24之想要的進出區(方塊703)。如可被實現及之前所提及，雖然藉由該漫遊機檢查員所說明當作停留於該進出區中之未撤離的漫遊機係仍然藉由驗證機制 所保護，其實行該等漫遊機馬達及致動器之安全關機，在此中被稱為安全扭矩關閉。譬如，該漫遊機檢查員22可使用譬如通訊用的端對端安全性通訊通道與停留於該進出區中之漫遊機通訊(如在此中所敘述)，以獨立地驗證該漫遊機的安全扭矩關閉(方塊704)。如果安全扭矩關閉被驗證，該漫遊機檢查員22可指示至具有該受保護之進出區PLC 24的想要進出區之安全進出(方塊703)。
按照該示範實施例的一態樣，如果安全扭矩關閉未被驗證，該漫遊機檢查員22被建構成與該未撤離漫遊機通訊(雖然其可與諸如與每一漫遊機通訊)，以命令及由該漫遊機實行安全扭矩關閉(方塊705)。如在圖2A及圖6中看出，按照一態樣，該漫遊機檢查員22可經由與該系統控制器20相同的遠端通訊系統200及連結將關機命令傳播至該漫遊機40，但可透過諸如Ethernet/IP或TCP/IP之基本通訊協定採用“黑色通道”通訊(“黑色通道”通訊的合適範例為CIP安全性TM、網路獨立安全性協定，雖然任何另一合適之安全協定可被使用)，以提供用於藉由該漫遊機檢查員所送出與當藉由該意欲的漫遊機所接收時之安全扭矩關閉命令傳送的堅固安全性及驗證。按照該示範實施例之態樣，該漫遊機檢查員22及每一漫遊機40間之通訊狀態通常被關閉。透過該遠端通訊系統200的通訊連結可為明確地用於通至那些漫遊機40(一或多個)，並可為大體上與該漫遊機檢查員22完全一致，而命令該被識別之漫遊機關機(亦即安全扭矩關閉)。在該命令的 傳送之後，且接著在由該受影響之漫遊機40回至該漫遊機檢查員22的驗證之後，該安全扭矩關閉(亦即安全與被驗證的關機)已藉由該漫遊機被實行(方塊706)，該雙向通訊連結被關閉。一旦被驗證，該漫遊機檢查員22可指示至具有該受保護之進出區PLC 24的想要進出區之安全進出(方塊703)。如果安全扭矩關閉未被驗證，漫遊機未過電逾時被檢查(方塊707)，且如果漫遊機電源供給被驗證為正未過電，該漫遊機檢查員22可指示至具有該受保護之進出區PLC 24的想要進出區之安全進出(方塊703)。如果該漫遊機電源供給未被驗證為正未過電，該漫遊機檢查員可再次驗證安全扭矩關閉(方塊706)，且當被驗證時，指示至具有該受保護之進出區PLC 24的想要進出區之安全進出(方塊703)。
亦參考圖9A，顯示有一方塊圖，圖解地說明用於保護該漫遊機的過程(I)。於一態樣中，該漫遊機檢查員22可與該漫遊機40打開合適之通訊通道、諸如那些在上面所敘述者(方塊900)。該漫遊機檢查員22可發出命令至該漫遊機40，以去除例如一或多個機電系統的功能、或以別的方式將該一或多個機電系統關機，該機電系統諸如車輪驅動裝置、末端效應器驅動裝置等(方塊901)。如上面所提及，該漫遊機檢查員22可驗證該漫遊機係受保護地失能(方塊901-亦看方塊704)，且一旦安全扭矩關閉被驗證，關閉與該漫遊機的通訊通道(方塊903)。
在完成維護時或用於任何另一合適之理由，該人員可在該鎖定/標定面板24A請求一鑰匙釋放(方塊708)，且該保護進出區PLC 24可釋放該鑰匙24AK(方塊709)。該人員可移去預定的鎖定/標定鑰匙24AK(看圖2)(方塊712)。對該鑰匙24AK之移去作出回應，該保護進出區PLC 24可譬如通知該系統控制器20，用於預定維護進出區或ASRS模組的鑰匙24AK已被由該鎖定/標定面板24A移去(方塊713)。該人員可將該鑰匙24AK返回至預定位置(方塊714)，在此該鑰匙24AK被該保護進出區PLC 24識別為正返回，且該系統控制器20被通知該鑰匙21AK已返回(方塊715)。於一態樣中，鑰匙釋放逾時迴圈可被提供(方塊710)，使得該迴圈持續運轉，直至該鎖定/標定鑰匙24AK已被移去。於另一態樣中，該人員可取消進出該走道的請求(方塊711)。對識別該鎖定/標定鑰匙24AK已被移去的鑰匙釋放逾時之一或多個作出回應，用於走道進出的請求之取消及該人員移去該鑰匙24AK，該保護進出區PLC 24可重新設定一漫遊機未過電計時器(方塊716)，及命令用於該走道的進出閘門104打開(方塊717)。該保護進出區PLC 24可驗證該進出閘門104被以任何合適之方式打開(方塊718)、諸如以任何合適的感測器。該保護進出區PLC 24可譬如將該進出閘門為打開的通知該系統控制器20(方塊719)，且該系統控制器20可打開該先前受保護的走道進出區之資源(例如漫遊機40、漫遊機起重機17、起 重機34、漫遊機充電器等)(方塊720)。
應注意的是用於啟動受保護的漫遊機之過程係大體上類似的、但正相反地及被圖解地說明在圖9B中。譬如，於一態樣中，該漫遊機檢查員22可與該漫遊機40打開一合適之通訊通道、諸如那些上述者(方塊904)。該漫遊機檢查員22可發出命令至該漫遊機40，以能夠使或以別的方式開啟該漫遊機之一或多個機電系統(方塊905)。該漫遊機檢查員22可驗證該漫遊機被賦能(方塊906)，且一旦被賦能之狀態被驗證，關閉與該漫遊機的通訊通道(方塊907)。
於一態樣中，在此該保護進出區PLC 24決定該進出閘門未打開，該保護進出區PLC 24可取消至該模組或進出區之請求，以打開該進出閘門(方塊721)及將該走道進出區中之進出閘門可為故障通知該控制器20(方塊722)。該控制器20可提供任何合適之指示，以將故障的進出閘門通知人員，用於該故障之解決(方塊723)。
於該示範實施例的態樣中，常駐在該漫遊機40上之漫遊機控制器系統402(看圖8B)及其至該電源供給與馬達致動器的介面系統(看圖8C)可被建構，以致該漫遊機之零組件、系統及過程形成可被考慮為實行安全扭矩關閉的性能鏈者，具有與那些來自在該漫遊機檢查員22之命令產生及傳送一致的驗證及安全特徵。如此，對該關機命令作出回應，由漫遊機檢查員22至漫遊機馬達致動器之連結的過程、系統及零組件界定一受保護及被驗證的關 機系統(在此中，以別的方式被稱為安全扭矩關閉)，其可遵從IEC 61508、SIL 3類準則。更明確地及參考圖8B-8C，該漫遊機可包含保護控制器404(諸如TI赫克爾士製程或(或類似的))，其係經由3埠乙太網路開關耦合至WiFi橋接器及漫遊機CPU/控制器406(其實行漫遊機一般操作)。於一態樣中，用於保護控制器404的控制器碼可與用於控制器406之控制器碼為無關的。實行漫遊機馬達致動器之安全扭矩關閉係該漫遊機保護控制器404。來自該漫遊機檢查員、及透過該WiFi橋接器傳播至該受影響之漫遊機的漫遊機安全扭矩關閉命令被路由至該漫遊機保護控制器404。對輸入至其上之安全扭矩關閉命令信號作出回應，該漫遊機保護控制器404依序透過至耦合器811之專門的故障-安全介面810處理合適之控制信號(看圖8C)，其安全地及可驗證地關閉至該等馬達致動器800的電源812。於一態樣中，該等耦合器可為光耦合器，其控制馬達場效電晶體閘極輸入，在此藉由使至該等場效電晶體的閘極輸入失效，至該等馬達致動器800之電源被去能。於其他態樣中，至該等馬達致動器800的電源可被以任何合適之方式去能。於一態樣中，該故障-安全介面810可提供該光耦合器電源之冗餘控制，在此切斷至該光耦合器的電源使該等場效電晶體失效。該故障-安全介面810亦可包含用於光耦合器電源之狀態反饋、馬達驅動故障條件及/或任何另一合適之反饋資料。合適的關機信號被傳播至該漫遊機保護控制器404，且其依序經由該“黑色通 道”通訊連結傳播至該漫遊機檢查員22。於確認該未鑒定的漫遊機之漫遊機安全扭矩關閉時，該漫遊機檢查員將該相同信號發出至該保護進出PLC 24(看圖7)。
類似過程係通過圖表地說明於圖10A-10D中，用於保護及打開平台區域。譬如，用於進出至轉移平台的請求可藉由譬如該保護進出區PLC 24或人員以任何合適之方式被作成(方塊1000)。用於請求進出之ASRS模組的任何合適之控制器、諸如控制器20及/或保護進出區PLC 24可開始該儲存層之至少一部份的閉合，而該轉移平台係位在該儲存層上(方塊1001)。該控制器20能以任何合適的方式與該層上之漫遊機通訊，諸如上述者，並將命令送至該漫遊機，以離開請求進出的轉移平台(方塊1002)。該控制器20能以任何合適的方式驗證該漫遊機之位置(方塊1003)，且關閉或以別的方式關掉該等層資源(例如漫遊機40、漫遊機起重機17、起重機34、漫遊機充電器等)(方塊1004)。
該控制器可驗證該等資源被以任何合適之方式、諸如任何合適的感測器所關掉(方塊1005)。如果該控制器20決定該等資源的一或多個不被關掉，該控制可請求該轉移平台進出請求可被取消(方塊1007)。對該取消請求作出回應，該保護進出區PLC可取消用於轉移平台進出的請求(方塊1008)，並當關掉該等層資源時以任何合適之方式將故障已發生通知人員(方塊1009)。該故障通知可識別該有錯誤的資源，使得該控制器20至少維 持該層之該部份，該有錯誤的資源係在該部份位於關閉或關掉狀態中(方塊1010)，以致人員能進出該有錯誤的資源來解決該故障(方塊1011)。
如果該控制器20驗證該等層資源被關掉，該控制器至少對應於請求進出的轉移平台之區域而請求該保護進出區PLC 24關閉該閘門102(方塊1006)。該保護進出區PLC 24可驗證該等閘門已用任何合適的方式關閉、諸如以任何合適之感測器(方塊1012)。如果其被決定該等閘門未被關閉，該保護進出區PLC 24可如上述相對於方塊1008-1011取消該進出請求。如果其被決定該等閘門被關閉，該保護進出區PLC 24能以任何合適的方式通知該控制器20，即該等閘門被關閉(方塊1013)，且該保護進出區PLC 24可開始一漫遊機未過電計時器(方塊1014)。
以大體上類似於上述者的方式，該漫遊機檢查員22可分開地得知哪些漫遊機係在進出被請求之給定進出區中，且分開地登記離開及說明漫遊機撤離該進出區(方塊1015)。如果所有可能的漫遊機被驅逐，關閉件可被關閉及驗證(方塊1016)，且該漫遊機檢查員22可指示至具有該保護進出區PLC 24之想要進出區的安全進出(方塊1017)。如可被實現及之前所注意的，雖然藉由該漫遊機檢查員說明為停留於該進出區中之未撤離的漫遊機係仍然藉由驗證機制所保護，而該驗證機制實行該等漫遊機馬達及致動器之安全關機，在此中被稱為安全扭矩關閉。譬 如，以類似於該上述者的方式，該漫遊機檢查員22可與停留於該進出區中之漫遊機通訊，以驗證該漫遊機的安全扭矩關閉(方塊1020)。如果安全扭矩關閉被驗證，該漫遊機檢查員22可指示至具有該保護進出區PLC 24之想要進出區的安全進出(方塊1017)。
按照該示範實施例之一態樣，如果安全扭矩關閉未被驗證，該漫遊機檢查員22被建構成與該未撤離的漫遊機通訊(雖然其可諸如與每一漫遊機通訊)，以命令及由該上述漫遊機實行安全扭矩關閉(方塊1021)。在該命令的傳送之後，且接著在由該受影響之漫遊機回至該漫遊機檢查員的驗證之後，該安全扭矩關閉(亦即保護與驗證的關機)已藉由該漫遊機被實行(方塊1022)，該雙向通訊連結被關閉。一旦被驗證，該漫遊機檢查員22可指示至具有該保護進出區PLC 24之想要進出區的安全進出(方塊1017)。如果安全扭矩關閉未被驗證，漫遊機未過電逾時檢查(方塊1023)，且如果漫遊機電源供給被驗證為未過電，該漫遊機檢查員22可指示至具有該保護進出區PLC 24之想要進出區的安全進出(方塊1017)。如果該漫遊機電源供給未被驗證為未過電，該漫遊機檢查員可再次驗證安全扭矩關閉(方塊1022)，且當被驗證時，指示至具有該保護進出區PLC 24之想要進出區的安全進出(方塊1017)。
於完成該轉移平台上之維護時或用於任何另一合適之理由，該人員可在該鎖定/標定面板24A請求一鑰匙 24AK釋放(方塊1018)，且該保護進出區PLC 24可釋放該鑰匙24AK(方塊1019)。該人員可移去預定的鎖定/標定鑰匙24AK(看圖2)(方塊1026)。對該鑰匙24AK之移去作出回應，該保護進出區PLC 24可譬如通知該系統控制器20：用於預定維護進出區或ASRS模組的鑰匙24AK已由該鎖定/標定面板24A被移去(方塊1027)。該人員可將該鑰匙24AK返回至預定位置(方塊1028)，在此該鑰匙24AK被該保護進出區PLC 24所識別為正返回，且該系統控制器20被通知該鑰匙24AK已被返回(方塊1029)。於一態樣中，鑰匙釋放逾時迴圈可被提供(方塊1024)，使得該迴圈持續運轉，直至該鎖定/標定鑰匙已被移去。於另一態樣中，該人員可取消進出該走道的請求(方塊1025)。以類似於上述者之方式，對識別該鎖定/標定鑰匙24AK已被移去之鑰匙24AK釋放逾時的一或多個作出回應，用於走道進出的請求之取消及該人員移去該鑰匙24AK，該保護進出區PLC 24可重新設定一漫遊機未過電計時器(方塊1030)及命令用於該轉移平台的進出閘門102打開(方塊1031)。該保護進出區PLC 24可驗證該進出閘門102被以任何合適之方式打開(方塊1032)、諸如以任何合適的感測器。該保護進出區PLC 24可譬如通知該系統控制器20：該進出閘門係打開的(方塊1033)，且該系統控制器20可打開該先前受保護的轉移平台進出區之資源(例如漫遊機40、漫遊機起重機17、起重機34、漫遊機充電器等) (方塊1034)。
於一態樣中，在此該保護進出區PLC 24決定該進出閘門未打開，該保護進出區PLC 24可取消至該模組或進出區以打開該進出閘門的請求(方塊1035)，並通知該控制器20：在該走道進出區中之進出閘門可有故障(方塊1036)。該控制器20可提供任何合適之指示，以將有故障之進出閘門通知人員，用於解決該故障(方塊1037)。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，運送系統包括：運送空間，包含分佈於該運送空間中之目的地；多數獨立的自動化車輛，其被建構成用於經過該運送空間至該目的地及在該目的地間之自由的漫遊，以致該車輛係經過該運送空間動態地分佈(該車輛之每一者被配置，以致該車輛經過該運送空間實行獨立的導航)；控制系統，經由遠端通訊連結可傳播地連接至該車輛之每一者，且具有將每一車輛選址至不同目的地之系統控制器；及該控制系統具有與該系統控制器分開及不同的車輛檢查員控制器，且其被建構成獨立地登記該車輛之至少一者的動態位置，及如果該登記位置對應於一預定位置，經由該遠端通訊連結命令僅只在該登記位置對所選擇之至少一車輛關機，該車輛選自該運送空間中之多數車輛。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該預定位置在該運送空間中界定一區域，而該區域與該運送空間中的另一區域分離。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該運送空間係具有堆疊層的三維空間，每一層具有供該車輛橫越之至少一開放式平台及走道，該走道與該平台相通，以致該車輛由該平台進入該走道。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該遠端通訊連結對於該系統控制器及該車輛檢查員控制器兩者係共用的。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該遠端通訊連結係無線連結。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結使用一黑色通道通訊協定，以命令該至少一車輛的關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結打開該檢查員控制器與所選擇的至少一車輛間之通訊，用於該關機命令的傳送至該所選擇之至少一車輛。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該關機命令的通訊協定在藉由該所選擇之至少一車輛接收時施行一保護及驗證命令。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該所選擇的至少一車輛被建構成在接收該關機命令時及回應於該關機命令施行保護及驗證之關機，並對該車輛檢查員控制器確認關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，如用於通訊而藉由該車輛檢查員控制器所產生與藉由該所選擇的至少一車 輛所接收之關機命令、及對該關機命令作出回應的所選擇之至少一車輛的系統界定一受保護及驗證之遠端關機系統，該遠端關機系統遵守IEC61508、SIL 3類準則。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令關機同時發生。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該通訊狀態在藉由該車輛檢查員控制器確認該所選擇之至少一車輛的關機時被關閉。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至先前關機的該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令啟動同時發生。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，運送系統包括：運送空間，包含分佈於該運送空間中之目的地；多數獨立的自動化車輛，其被建構成用於經過該運送空間至該目的地及在該目的地間之自由的漫遊，以致該車輛係經過該運送空間動態地分佈(該車輛之每一者被配置，以致該車輛經過該運送空間實行獨立的導航)；控制系統，經由遠端通訊連結可傳播地連接至該車輛之每一者，且具有將每一車輛選址至不同目的地之系統控制器；及該控制系統具有 與該系統控制器分開及不同的車輛檢查員控制器，且其被建構，以致回應於被提供一在該運送空間中之預定位置，該車輛檢查員控制器獨立地登記該車輛的至少一者對應於該運送空間中之預定位置的動態位置，並可選擇地經由該遠端通訊連結命令僅只在該登記位置的至少一車輛(且非其它車輛)關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該預定位置在該運送空間中界定一區域，而該區域與該運送空間中的另一區域分離。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該運送空間係具有堆疊層的三維空間，每一層具有供該車輛橫越之至少一開放式平台及走道，該走道與該平台相通，以致該車輛由該平台進入該走道。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該遠端通訊連結對於該系統控制器及該車輛檢查員控制器兩者係共用的。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該遠端通訊連結係無線連結。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結使用一黑色通道通訊協定，以命令該至少一車輛的關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結打開該檢查員控制器與該所選擇的至少一車輛間之通訊，用於該關機命令的傳送至該所選擇之至少一車輛。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該關機命令的通訊協定在藉由該所選擇之至少一車輛接收時施行一保護及驗證命令。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該所選擇的至少一車輛被建構成在接收該關機命令時及回應於該關機命令施行受保護及驗證之關機，並對該車輛檢查員控制器確認關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，如用於通訊而藉由該車輛檢查員控制器所產生與藉由該所選擇的至少一車輛所接收之關機命令、及對該關機命令作出回應的所選擇之至少一車輛的系統界定一保護及驗證之遠端關機系統，該遠端關機系統遵守IEC61508、SIL 3類準則。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令關機同時發生。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該通訊狀態在藉由該車輛檢查員控制器確認該所選擇之至少一車輛的關機時被關閉。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，該車輛檢查員控制器與該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與先前關機的該所選擇之至少 一車輛的車輛檢查員控制器命令啟動同時發生。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，自動化儲存和取放系統包括：多層結構，界定一具有多數儲存位置的儲存陣列及界定一經過該陣列分佈而用於運送儲存單元之運送空間；多數獨立的自動化車輛，被建構用於自由漫遊該運送空間，用於將儲存單元運送至該儲存陣列中之儲存位置及由該儲存陣列中之儲存位置運送該儲存單元；人員進出區，被形成於該運送空間中，每一區具有運送空間關閉件，用於將該運送空間之與每一區同時發生的部份關閉至來自該區域外側之車輛的入口；及控制系統，被建構成透過遠端通訊系統與該車輛通訊，並在將對於人員進出而打開之預定區的識別時，以用於撤離及關機命令之共用的通訊連結，透過該遠端通訊系統命令車輛由該預定區內撤離及該區中之每一未撤離車輛的關機。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，其中該控制系統、遠端通訊系統及該多數車輛的每一車輛被建構，以致回應於該關機命令，每一未撤離車輛之關機係受保護及驗證，以滿足IEC61508、SIL 3類準則。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，其中該控制系統及遠端通訊系統被建構，以致關機命令係經由該遠端通訊系統的黑色通道傳遞至每一未撤離車輛。
按照該揭示實施例的一或更多態樣，其中該控制系統被建構，以致該預定區中的每一未撤離車輛之存在係說明 與藉由任務分配用的控制系統之車輛位置識別無關。
應了解該前面之敘述係僅只該揭示實施例的態樣之說明。各種另外選擇及修改能被那些熟諳此技藝者所想出，而不會由該揭示實施例的態樣脫離。據此，該揭示實施例之態樣係意欲涵括所有此等落在所附申請專利的範圍內之另外選擇、修改及差異。再者，在互相不同的申請專利範圍附屬項或獨立項中所引用之不同特色的單純事實未指示這些特色之組合不能被有利地使用，此一組合留在本發明的態樣之範圍內。

Claims (32)

  1. 一種運送系統，包括：運送空間，包含分佈於該運送空間中之目的地；多數獨立的自動化車輛，其被建構成用於經過該運送空間至該目的地及在該目的地間之自由的漫遊，以致該車輛係經過該運送空間動態地分佈；及控制系統，經由遠端通訊連結可傳播地連接至該車輛之每一者，且具有將每一車輛選址至不同目的地之系統控制器；在此該控制系統包含與該系統控制器分開及不同的車輛檢查員控制器，該車輛檢查員控制器經由該遠端通訊連結而被連接於該多數獨立的自動化車輛的每一者，且該車輛檢查員控制器被建構成獨立地登記該多數獨立的自動化車輛之至少一者的每一者的動態位置，及如果該登記位置對應於一預定位置，經由該遠端通訊連結命令僅只在該登記位置對所選擇之該多數獨立的自動化車輛的該至少一者關機，該多數獨立的自動化車輛的該至少一者選自該運送空間中之該多數獨立的自動化車輛。
  2. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中每一車輛被建構，以致該車輛經過該運送空間施行獨立的導航。
  3. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該預定位置在該運送空間中界定一區域，而該區域與該運送空間中的另一區域分離。
  4. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該運送空 間係具有堆疊的層的三維空間，每一層具有供該車輛橫越之至少一開放式平台及走道，該走道與該平台相通，以致該車輛由該平台進入該走道。
  5. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該遠端通訊連結對於該系統控制器及該車輛檢查員控制器兩者係共用的。
  6. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該遠端通訊連結係無線連結。
  7. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器被建構成透過該遠端通訊連結使用一黑色通道通訊協定，以命令該至少一車輛的關機。
  8. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結打開該檢查員控制器與所選擇的至少一車輛間之通訊，用於該關機命令的傳送至該所選擇之至少一車輛。
  9. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該命令關機的通訊協定在藉由該所選擇之至少一車輛接收時施行一受保護及驗證命令。
  10. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該所選擇的至少一車輛被建構成在接收該命令關機時及回應於該命令關機施行受保護及驗證之關機，並對該車輛檢查員控制器確認關機。
  11. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中如用於通訊而藉由該車輛檢查員控制器所產生與藉由該所選擇的 至少一車輛所接收之命令關機、及對該命令關機作出回應的所選擇之至少一車輛的系統界定一受保護及驗證之遠端關機系統，該遠端關機系統遵守IEC61508、SIL 3類準則。
  12. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令關機同時發生。
  13. 如申請專利範圍第12項之運送系統，其中該通訊狀態在藉由該車輛檢查員控制器確認該所選擇之至少一車輛的關機時被關閉。
  14. 如申請專利範圍第1項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至先前關機的該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令啟動同時發生。
  15. 一種運送系統，包括：運送空間，包含分佈於該運送空間中之目的地；多數獨立的自動化車輛，其被建構成用於經過該運送空間至該目的地及在該目的地間之自由的漫遊，以致該車輛係經過該運送空間動態地分佈；及控制系統，經由遠端通訊連結可傳播地連接至該多數 獨立的自動化車輛之每一者，且具有將該多數獨立的自動化車輛的每一者選址至不同目的地之系統控制器；在此該控制系統包含與該系統控制器分開及不同的車輛檢查員控制器，該車輛檢查員控制器經由該遠端通訊連結而被連接於該多數獨立的自動化車輛的每一者，且該車輛檢查員控制器被建構，以致回應於被提供一在該運送空間中之預定位置，該車輛檢查員控制器獨立地登記該多數獨立的自動化車輛的至少一者的每一者對應於該運送空間中之預定位置的動態位置，並可選擇地經由該遠端通訊連結命令僅只在該登記位置的該多數獨立的自動化車輛的該至少一者且非該多數獨立的自動化車輛的其它者關機。
  16. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該車輛的每一者被建構，以致該車輛經過該運送空間施行獨立之導航。
  17. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該預定位置在該運送空間中界定一區域，而該區域與該運送空間中的另一區域分離。
  18. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該運送空間係具有堆疊層的三維空間，每一層具有供該車輛橫越之至少一開放式平台及走道，該走道與該平台相通，以致該車輛由該平台進入該走道。
  19. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該遠端通訊連結對於該系統控制器及該車輛檢查員控制器兩者係共用的。 共用的。
  20. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該遠端通訊連結係無線連結。
  21. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結使用一黑色通道通訊協定，以命令該至少一車輛的關機。
  22. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器透過該遠端通訊連結打開該檢查員控制器與該所選擇的至少一車輛間之通訊，用於該命令關機的傳送至該所選擇之至少一車輛。
  23. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該命令關機的通訊協定在藉由該所選擇之至少一車輛接收時施行一受保護及驗證命令。
  24. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該所選擇的至少一車輛被建構成在接收該命令關機時及回應於該命令關機施行受保護及驗證之關機，並對該車輛檢查員控制器確認關機。
  25. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中如用於通訊而藉由該車輛檢查員控制器所產生與藉由該所選擇的至少一車輛所接收之命令關機、及對該命令關機作出回應的所選擇之至少一車輛的系統界定一受保護及驗證之遠端關機系統，該遠端關機系統遵守IEC61508、SIL 3類準則。
  26. 如申請專利範圍第15項之運送系統，其中該車輛 檢查員控制器及該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令關機同時發生。
  27. 如申請專利範圍第26項之運送系統，其中該通訊狀態在藉由該車輛檢查員控制器確認該所選擇之至少一車輛的關機時被關閉。
  28. 如申請專利範圍第26項之運送系統，其中該車輛檢查員控制器與該多數車輛的每一者間之通訊狀態通常被關閉，且通訊係在連接中藉由至該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器所打開，及實質上與至先前關機的該所選擇之至少一車輛的車輛檢查員控制器命令啟動同時發生。
  29. 一種自動化儲存和取放系統，包括：多層結構，界定一具有多數儲存位置的儲存陣列及界定一經過該陣列分佈而用於運送儲存單元之運送空間；多數獨立的自動化車輛，被建構用於自由漫遊該運送空間，用於將儲存單元運送至該儲存陣列中之儲存位置及由該儲存陣列中之儲存位置運送該儲存單元；人員接觸區，被形成於該運送空間中，每一區具有運送空間關閉件，用於將該運送空間之與每一區同時發生的部份關閉至來自該區域外側之車輛的入口；及控制系統，被建構成透過遠端通訊系統與該車輛通訊，並在將對於人員進出而打開之預定區的識別時，利用 在該多數獨立的自動化車輛處所接收之用於撤離及關機命令的共用的遠端通訊連結，透過該遠端通訊系統命令車輛由該預定區內撤離及該預定區中之每一未撤離車輛的關機。
  30. 如申請專利範圍第29項之自動化儲存和取放系統，其中該控制系統、遠端通訊系統及該多數車輛的每一車輛被建構，以致回應於該命令關機，每一未撤離車輛之關機係受保護及驗證，以滿足IEC61508、SIL 3類準則。
  31. 如申請專利範圍第29項之自動化儲存和取放系統，其中該控制系統及遠端通訊系統被建構，以致關機命令係經由該遠端通訊系統的黑色通道傳遞至每一未撤離車輛。
  32. 如申請專利範圍第29項之自動化儲存和取放系統，其中該控制系統被建構，以致該預定區中的每一未撤離車輛之存在係說明與藉由任務分配用的控制系統之車輛位置識別無關。
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