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WO2007031259A1 - Parking/manoeuvring assistance system in a motor vehicle - Google Patents

Parking/manoeuvring assistance system in a motor vehicle Download PDF

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Publication number
WO2007031259A1
WO2007031259A1 PCT/EP2006/008837 EP2006008837W WO2007031259A1 WO 2007031259 A1 WO2007031259 A1 WO 2007031259A1 EP 2006008837 W EP2006008837 W EP 2006008837W WO 2007031259 A1 WO2007031259 A1 WO 2007031259A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
distance
motor vehicle
braking
parking
rangierhilfssystem
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/008837
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Siegfried Wilke
Original Assignee
Gm Global Technology Operations, Inc.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gm Global Technology Operations, Inc. filed Critical Gm Global Technology Operations, Inc.
Publication of WO2007031259A1 publication Critical patent/WO2007031259A1/en

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Definitions

  • the present invention is in the technical field of automotive engineering and in particular relates to a parking / Rangierwhissystem in a motor vehicle.
  • transceivers for example, capable of emitting ultrasonic or laser pulses and to receive their reflected back to obstacles echo, for example, are integrated in the bumpers of the motor vehicle.
  • the system determines from the time difference between the emitted and received again signal the distance of the motor vehicle to the obstacle. If the distance falls below a certain distance threshold value, then the driver is notified by optical and / or acoustic signals of the proximity of the vehicle to the obstacle.
  • a sequence of beeps is emitted, the time interval decreases as it approaches the obstacle.
  • an optical signal light is also used, in which the distance to the obstacle is indicated by the illumination of differently colored lights.
  • the driver is a the distance between the motor vehicle and obstacle characteristic Signal communicated, which is to warn the driver to a corresponding driving style.
  • Such a parking / Rangierwhissystem is according to the proposal of the invention by a parking / Rangierwhissystem in a motor vehicle with the features of the independent claim specified.
  • Advantageous embodiments of the invention are indicated by the features of the subclaims.
  • a parking / maneuvering assistance system is shown in a motor vehicle which has at least one distance detection means for detecting the distance of the motor vehicle from an obstacle which is suitably integrated on / in the motor vehicle, for example on the outside thereof, for example in the bumpers Detecting a distance of the motor vehicle from an obstacle is arranged.
  • the distance detection means is operatively coupled to a braking device for braking the motor vehicle such that upon detection of a determinable (selectable) distance of the motor vehicle from the obstacle by the distance detection means automatically (automatically), d. H. without further action by the driver, braking with a determinable (selectable) braking force of the motor vehicle is effected by the braking device.
  • Such a distance-detecting means is preferably a combined transmitter-receiver (also called “transceiver”) which is capable of generating a mechanical, electromagnetic or optical signal, such as ultrasonic waves or laser beams, for example in pulse form, emit and receive again, from the time difference between transmission and receiving the signal, the distance between the motor vehicle and an obstacle can be determined.
  • transmitters also called “transmitters”
  • receivers also called “receivers”
  • the distance detection means of the parking / maneuvering system according to the invention is preferably a distance detection means of a conventional optical / acoustic parking / maneuvering aid, as has been described in the introduction.
  • An effective coupling between the distance detecting means and the braking device can For example, in such a way that a distance signal corresponding to a detection value of the distance detection means is supplied as input to a control device of an electronically controllable braking device, for example by means of a conventional electrical connection line.
  • the distance signal serves as a control value of an actuating device (also called "actuator") of at least one wheel brake of the electronically controllable braking device.
  • the distance signal can hereby be output by the distance detection means itself as an output signal.
  • the distance detection means of conventional parking / maneuvering aids are usually controlled by a separate control device, so that the distance signal can also be output by this control device as an output signal in this case.
  • the control device of the electronically controllable braking device may in particular be a control device of an electronic stability program (ESP) in which the various wheel brakes are typically controlled by solenoid valves as actuators, which in turn by the control unit, with input signals of various sensors, which, for example, the Record wheel speeds, is fed, regulated.
  • ESP electronic stability program
  • the distance signals supplied to the control unit can thus be supplied directly to the magnetic valves as control values.
  • An inventive parking / maneuvering assistance system can accordingly be installed or retrofitted particularly simply in many modern motor vehicles equipped with ESP by installing an additional distance detection means and applying the distance distance corresponding to a detected distance to the control unit of the ESP, which is merely a corresponding programming of the control - Device requires to effect a desired braking force. If, in addition, the motor vehicle is already equipped with a conventional parking / maneuvering aid, the abatement Stand signals (of) the distance detection means (s) of the parking / maneuvering assistance for this purpose are supplied to the ESP control unit.
  • control unit may, for example, also be the control unit of an electrohydraulic braking device in which the driver's request (full or partial braking) is processed by the control unit and a setpoint pressure for each wheel brake is determined based on the current driving situation. That's more precisely
  • Control unit here a hydraulic unit, which, powered by a high-pressure pump, can set a wheel -individual brake pressure. This wheel-specific brake pressure is dependent on the respective driving situation and the driver's request. Pressure sensors in each hydraulic wheel line determine the actual pressure, so that the desired pressure can be readjusted for each wheel. As with an ESP control unit, the distance signal is supplied as a control value of the control unit of the electro-hydraulic braking device, which only requires a corresponding programming of the control unit to effect a desired braking force.
  • control unit may, for example, also be the control unit of an electrical braking device which completely dispenses with the hydraulic transmission of the pedal actuating force and the actuating force is transmitted only as an electronic signal to the corresponding actuator of the wheel brakes controlling control unit.
  • the distance signal can be supplied as a control value of the control device of the electric braking device, which requires only a corresponding programming of the control unit to effect a desired braking force.
  • the at least one distance detection means with the Braking device preferably operatively coupled so that only upon detection of a distance below a selectable distance threshold of the motor vehicle to the obstacle braking by the braking device is triggered.
  • a plurality of selectable distance threshold values can be provided, to each of which braking with a determinable (selectable) braking force of the motor vehicle by the braking device is assigned.
  • the at least one distance detection means is operatively coupled to the braking device such that when detecting a sequence of temporally disproportionately decreasing distances of the motor vehicle from the obstacle (ie an accelerated approach of the vehicle to the obstacle) braking with an increasing Braking force of the motor vehicle is effected by the braking device.
  • an automatic actuation of the braking device of a motor vehicle can thus advantageously be achieved in order to reduce the approach speed of the motor vehicle to the obstacle, depending on the distance of the motor vehicle from the obstacle. This can help prevent unwanted collisions with the obstacle, thereby avoiding property damage and personal injury.
  • the parking / maneuvering assistance system according to the invention advantageously supports rearward parking / maneuvering of the motor vehicle on inclines, which, in particular, accommodates less experienced vehicle drivers.
  • the invention further extends to a motor vehicle that is equipped with a parking / maneuvering assistance system as described above.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an inventive dungsge awkwarden parking / Rangierwhissytems.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a parking / maneuvering assistance system according to the invention.
  • an empark / maneuvering aid system which is denoted overall by the reference numeral 1
  • an acoustic / optical parking / maneuvering aid which is denoted overall by the reference numeral 2
  • an electronically controllable braking device which is denoted overall by the reference numeral 3
  • the acoustic / optical parking / maneuvering aid 2 in this case comprises a control unit 4 for controlling a plurality of distance sensors 5 mounted on the vehicle, such as ultrasonic sensors for
  • the electronically controllable braking device 3 comprises a control unit 8, which is connected via respective electrical connecting lines 10 to respective wheel brakes in FIG. 1 (not shown) interacting actuators 9 for their regulation.
  • control unit 4 of the parking / maneuvering aid 2 is connected by means of an electrical connection line 7 to the control unit 8 of the electronically controllable braking device 3, wherein the distance of the motor vehicle to an obstacle corresponding distance signals to the control unit 8 of the electronically controllable braking device 3 can be transmitted which are supplied as control values to the actuators 9.
  • FIG. 1 The exemplary embodiment shown in FIG. 1 is only intended to illustrate the invention. In particular, the invention should not be limited to the exemplary embodiment shown. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The invention relates to a parking/manoeuvring assistance system (1) in a motor vehicle, which has at least one intervehicle-distance-sensing means (5) which is arranged in a suitable way and has the purpose of sensing the distance between the motor vehicle and an obstacle, the intervehicle-distance-sensing means being operatively connected to a brake device (3) for braking the motor vehicle in such a way that when a determinable distance between the motor vehicle and the obstacle is sensed by the intervehicle-distance-sensing means (5), braking is brought about automatically with a determinable braking force of the motor vehicle by the brake device (3).

Description

Einpark-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug Parking / Rangierhilfssystem in a motor vehicle
B e s c h r e i b u n gDescription
Die vorliegende Erfindung liegt auf dem technischen Gebiet der Kraftfahrzeugtechnik und betrifft insbesondere ein Ein- park-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug.The present invention is in the technical field of automotive engineering and in particular relates to a parking / Rangierhilfssystem in a motor vehicle.
Heutzutage werden in modernen Kraftfahrzeugen oftmals elektronische Einpark-/Rangierhilfen eingebaut, bei denen über eine Mehrzahl von am Fahrzeug angebrachten Sender-Empfängern der Abstand des Fahrzeugs zu einem Hindernis erfasst wird. Derartige Sender-Empfänger, welche beispielsweise in der Lage sind Ultraschall- oder Laserimpulse auszusenden und deren an Hindernissen reflektiertes Echo wieder zu empfangen, sind beispielsweise in den Stoßfängern des Kraftfahrzeugs integriert. Das System ermittelt hierbei aus der Zeitdifferenz zwischen dem ausgesandten und wieder empfangenen Signal den Abstand des Kraftfahrzeugs zum Hindernis. Unterschreitet der Abstand einen bestimmten Abstandschwellwert, so wird dem Fahrer durch optische und/oder akustische Signale die Nähe des Fahrzeugs zum Hindernis mitgeteilt. Typischer Weise wird eine Folge von Signaltönen abgegeben, deren zeitlicher Abstand bei Annäherung an das Hindernis abnimmt. Oft kommt auch eine optische Signalampel zum Einsatz, bei der durch Aufleuchten unterschiedlich farbiger Leuchten der Abstand zum Hindernis angezeigt wird. Bei den herkömmlichen Einpark-/Rangierhilfen wird somit dem Fahrer ein den Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis kennzeichnendes Signal mitgeteilt, das den Fahrer zu einer entsprechenden Fahrweise mahnen soll.Today, electronic parking / maneuvering aids are often installed in modern motor vehicles, in which a plurality of vehicle-mounted transceivers, the distance of the vehicle is detected to an obstacle. Such transceivers, for example, capable of emitting ultrasonic or laser pulses and to receive their reflected back to obstacles echo, for example, are integrated in the bumpers of the motor vehicle. The system determines from the time difference between the emitted and received again signal the distance of the motor vehicle to the obstacle. If the distance falls below a certain distance threshold value, then the driver is notified by optical and / or acoustic signals of the proximity of the vehicle to the obstacle. Typically, a sequence of beeps is emitted, the time interval decreases as it approaches the obstacle. Often, an optical signal light is also used, in which the distance to the obstacle is indicated by the illumination of differently colored lights. In the conventional parking / maneuvering thus the driver is a the distance between the motor vehicle and obstacle characteristic Signal communicated, which is to warn the driver to a corresponding driving style.
Beim Rangieren, insbesondere Einparken, von Kraftfahrzeugen treten jedoch trotz einer solchen optischen oder akustischen Einpark-/Rangierhilfe immer wieder Gefahrensituationen auf, in denen das Kraftfahrzeug einem Hindernis, wie etwa einer Mauer, einer Begrenzung oder einem anderen Kraftfahrzeug, aus Unachtsamkeit oder fehlendem Fahrvermögen nicht mit angemessener Geschwindigkeit angenähert wird. So könnten oftmals Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernis vermieden werden, wenn die Annäherungsgeschwindigkeit an das Hindernis kleiner wäre als sie tatsächlich ist, so dass dem Fahrer noch genügend Zeit zum Durchführen adäquater Fahrzeugbewegungen bleibt. Gleichwohl können auch Situationen eintreten, in denen zwischen das rangierende Kraftfahrzeug und das Hindernis plötzlich Menschen oder Tiere laufen, so dass das Kraftfahrzeug möglichst schnell bis zum Stillstand abgebremst werden muss, was bei einem sich langsamer bewegenden Fahrzeug in einem kürzeren Zeitraum er- folgen kann. Ebenso kann dem Fahrer auch das Missgeschick passieren, dass sein Fuß bei einem mechanischen Getriebe von der Kupplung rutscht und das Kraftfahrzeug gegen das Hindernis prallt .When maneuvering, especially parking, of motor vehicles, however, despite such an optical or acoustic parking / maneuvering aid again and again dangerous situations in which the motor vehicle an obstacle, such as a wall, a boundary or another motor vehicle, out of carelessness or lack of driving skills not approached at a reasonable speed. Thus, collisions of the motor vehicle with the obstacle could often be avoided if the approach speed to the obstacle were smaller than it actually is, so that the driver still has enough time to perform adequate vehicle movements. However, situations may also arise in which people or animals suddenly run between the shunting motor vehicle and the obstacle, so that the motor vehicle must be braked as quickly as possible to a standstill, which can be achieved in a shorter period of time in a vehicle moving more slowly. Likewise, the driver can also pass the mishap that slips his foot in a mechanical transmission of the clutch and the motor vehicle bounces against the obstacle.
In all den genannten und weiteren nicht genannten, aber vergleichbaren Situationen wäre es demnach wünschenswert, über ein Einpark-/Rangierhilfssystem zu verfügen, welches dafür sorgt, dass die Annäherungsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs an ein Hindernis verringert würde, wenn die fehlende Aufmerksamkeit, das fehlende Fahrvermögen oder eine Ungeschicklichkeit eines Fahrzeuglenkers eine nicht angemessene Annäherungsgeschwindigkeit bedingen.In all the above and other situations not mentioned but comparable, it would therefore be desirable to have a parking / maneuvering assistance system which would ensure that the approach speed of a motor vehicle to an obstacle would be reduced if the lack of attention, lack of driving ability or an ineptitude of a vehicle driver causes an inappropriate approach speed.
Ein solches Einpark-/Rangierhilfssystem wird nach dem Vorschlag der Erfindung durch ein Einpark-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs angegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind durch die Merkmale der Unteransprüche angegeben.Such a parking / Rangierhilfssystem is according to the proposal of the invention by a parking / Rangierhilfssystem in a motor vehicle with the features of the independent claim specified. Advantageous embodiments of the invention are indicated by the features of the subclaims.
Erfindungsgemäß ist ein Einpark-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug gezeigt, welches wenigstens ein Ab- standserfassungsmittel zum Erfassen des Abstands des Kraftfahrzeugs von einem Hindernis aufweist, das in geeigneter Weise am/im Kraftfahrzeug, etwa an dessen Außenseite, beispielsweise in den Stoßfängern integriert, zur Erfassung eines Abstands des Kraftfahrzeugs von einem Hindernis angeordnet ist. Erfindungsgemäß ist das Ab- standserfassungsmittel mit einer Bremseinrichtung zur Bremsung des Kraftfahrzeugs derart wirkgekoppelt, dass bei Erfassen eines bestimmbaren (wählbaren) Abstands des Kraftfahrzeugs von dem Hindernis durch das Abstandser- fassungsmittel selbsttätig (automatisch), d. h. ohne weiteres Zutun durch den Fahrer, eine Bremsung mit einer bestimmbaren (wählbaren) Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung bewirkt wird. Bei einem solchen Abstandserfassungsmittel handelt es sich vorzugsweise um einen kombinierten Sender-Empfänger (auch "Transceiver" genannt), welcher in der Lage ist, ein mechanisches, e- lektromagnetisches oder optisches Signal, wie Ultraschallwellen oder Laserstrahlen, beispielsweise in ge- pulster Form, auszusenden und wieder zu empfangen, wobei aus der Zeitdifferenz zwischen Aussendung und Empfangen des Signals der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis ermittelt werden kann. Sender (auch "Transmitter" genannt) und Empfänger (auch "Receiver" genannt) können jedoch auch getrennt voneinander im/am Kraftfahrzeug angeordnet sein. Weiterhin handelt es sich bei dem Abstandserfassungsmittel des erfindungsgemäßen Ein- park-/Rangiersystems vorzugsweise um ein Abstandserfassungsmittel einer herkömmlichen optisch/akustischen Ein- park-/Rangierhilfe, wie sie eingangs beschrieben wurde.According to the invention, a parking / maneuvering assistance system is shown in a motor vehicle which has at least one distance detection means for detecting the distance of the motor vehicle from an obstacle which is suitably integrated on / in the motor vehicle, for example on the outside thereof, for example in the bumpers Detecting a distance of the motor vehicle from an obstacle is arranged. According to the invention, the distance detection means is operatively coupled to a braking device for braking the motor vehicle such that upon detection of a determinable (selectable) distance of the motor vehicle from the obstacle by the distance detection means automatically (automatically), d. H. without further action by the driver, braking with a determinable (selectable) braking force of the motor vehicle is effected by the braking device. Such a distance-detecting means is preferably a combined transmitter-receiver (also called "transceiver") which is capable of generating a mechanical, electromagnetic or optical signal, such as ultrasonic waves or laser beams, for example in pulse form, emit and receive again, from the time difference between transmission and receiving the signal, the distance between the motor vehicle and an obstacle can be determined. However, transmitters (also called "transmitters") and receivers (also called "receivers") can also be arranged separately in / on the motor vehicle. Furthermore, the distance detection means of the parking / maneuvering system according to the invention is preferably a distance detection means of a conventional optical / acoustic parking / maneuvering aid, as has been described in the introduction.
Eine wirkungstechnische Kopplung zwischen dem Abstandserfassungsmittel und der Bremseinrichtung kann bei- spielsweise in der Weise erfolgen, dass ein einem Erfassungswert des Abstandserfassungsmittels entsprechendes Abstandssignal als Eingangssignal einem Steuergerät einer elektronisch regelbaren Bremseinrichtung beispielsweise mittels einer herkömmlichen elektrischen Verbindungsleitung zugeführt wird. Das Abstandssignal dient hierbei als Stellwert einer Stelleinrichtung (auch "Aktuator" genannt) wenigstens einer Radbremse der elektronisch regelbaren Bremseinrichtung. Das Abstandsignal kann hierbei von dem Abstandserfassungsmittel selbst als Ausgangssignal abgegeben werden. Andererseits werden die Abstandserfassungsmittel herkömmlicher Einpark-/Rangierhilfen gewöhnlich von einer eigenen Steuereinrichtung gesteuert, so dass das Abstandsignal in diesem Fall auch von dieser Steuer- einrichtung als Ausgangssignal abgegeben werden kann.An effective coupling between the distance detecting means and the braking device can For example, in such a way that a distance signal corresponding to a detection value of the distance detection means is supplied as input to a control device of an electronically controllable braking device, for example by means of a conventional electrical connection line. The distance signal serves as a control value of an actuating device (also called "actuator") of at least one wheel brake of the electronically controllable braking device. The distance signal can hereby be output by the distance detection means itself as an output signal. On the other hand, the distance detection means of conventional parking / maneuvering aids are usually controlled by a separate control device, so that the distance signal can also be output by this control device as an output signal in this case.
Bei dem Steuergerät der elektronisch regelbaren Bremseinrichtung kann es sich insbesondere um ein Steuergerät eines elektronischen Stabibilitätsprogramms (ESP) handeln, bei dem die verschiedenen Radbremsen typischerweise durch Magnetventile als Stellglieder angesteuert werden, die ihrerseits von dem Steuergerät, das mit Eingangssignalen verschiedener Sensoren, welche beispielsweise die Raddrehzahlen erfassen, gespeist ist, geregelt werden. Die dem Steuergerät zugeführten Abstandssignale können somit direkt den Magnetiventilen als Stellwerte zugeführt werden.The control device of the electronically controllable braking device may in particular be a control device of an electronic stability program (ESP) in which the various wheel brakes are typically controlled by solenoid valves as actuators, which in turn by the control unit, with input signals of various sensors, which, for example, the Record wheel speeds, is fed, regulated. The distance signals supplied to the control unit can thus be supplied directly to the magnetic valves as control values.
Ein erfindungsgemäßes Einpark-/Rangierhilfssystem lässt sich demnnach besonders einfach in vielen modernen mit ESP ausgerüsteten Kraftfahrzeugen einbauen bzw. nachrüsten, indem ein zusätzliches Abstandserfassungsmittel eingebaut wird und das einem erfassten Abstand entsprechende Abstandsginal dem Steuergerät des ESP zugeführt wird, was lediglich eine entsprechende Programmierung des Steuer- geräts zur Bewirkung einer gewünschten Bremskraft verlangt. Ist das Kraftfahrzeug zudem ohnehin mit einer herkömmlichen Einpark-/Rangierhilfe ausgerüstet, so können die Ab- Standssignale (des) der Abstandserfassungsmittel (s ) der Einpark-/Rangierhilfe zu diesem Zweck dem ESP-Steuergerät zugeführt werden.An inventive parking / maneuvering assistance system can accordingly be installed or retrofitted particularly simply in many modern motor vehicles equipped with ESP by installing an additional distance detection means and applying the distance distance corresponding to a detected distance to the control unit of the ESP, which is merely a corresponding programming of the control - Device requires to effect a desired braking force. If, in addition, the motor vehicle is already equipped with a conventional parking / maneuvering aid, the abatement Stand signals (of) the distance detection means (s) of the parking / maneuvering assistance for this purpose are supplied to the ESP control unit.
Andererseits kann es sich bei dem Steuergerät beispielsweise auch um das Steuergerät einer elektrohydraulischen Bremseinrichtung handeln, bei welcher der Fahrerwunsch (Voll- oder Teilbremsung) von dem Steuergerät verarbeitet und basierend auf der momentanen Fahrsituation ein Solldruck für jede Radbremse ermittelt wird. Genauer regelt dasOn the other hand, the control unit may, for example, also be the control unit of an electrohydraulic braking device in which the driver's request (full or partial braking) is processed by the control unit and a setpoint pressure for each wheel brake is determined based on the current driving situation. That's more precisely
Steuergerät hierbei eine Hydraulikeinheit, welche, durch eine Hochdruckpumpe versorgt, einen radindivuellen Bremsdruck einstellen kann. Dieser radindividuelle Bremsdruck ist von der jeweiligen Fahrsituation und dem Fahrerwunsch abhängig. Drucksensoren in jeder hydraulischen Radleitung ermitteln den Istdruck, so dass radindividuell der Solldruck nachgeregelt werden kann. Ebenso wie bei einem ESP-Steuergerät wird das Abstandssignal als Stellwert dem Steuergerät der elektrohydraulischen Bremseinrichtung zugeführt, was lediglich eine entsprechende Programmierung des Steuergeräts zur Bewirkung einer gewünschten Bremskraft erfordert .Control unit here a hydraulic unit, which, powered by a high-pressure pump, can set a wheel -individual brake pressure. This wheel-specific brake pressure is dependent on the respective driving situation and the driver's request. Pressure sensors in each hydraulic wheel line determine the actual pressure, so that the desired pressure can be readjusted for each wheel. As with an ESP control unit, the distance signal is supplied as a control value of the control unit of the electro-hydraulic braking device, which only requires a corresponding programming of the control unit to effect a desired braking force.
Gleichermaßen kann es sich bei dem Steuergerät bei- spielsweise auch um das Steuergerät einer elektrischen Bremseinrichtung handeln, welche auf die hydraulische Übertragung der Pedalbetätigungskraft gänzlich verzichtet und die Betätigungskraft lediglich als elektronisches Signal an das entsprechende Aktuatoren der Radbremsen steuernde Steuergerät übermittelt wird. Auch in diesem Fall kann das Abstandssignal als Stellwert dem Steuergerät der elektrischen Bremseinrichtung zugeführt werden, was lediglich eine entsprechende Programmierung des Steuergeräts zur Bewirkung einer gewünschten Bremskraft erfordert.Likewise, the control unit may, for example, also be the control unit of an electrical braking device which completely dispenses with the hydraulic transmission of the pedal actuating force and the actuating force is transmitted only as an electronic signal to the corresponding actuator of the wheel brakes controlling control unit. Also in this case, the distance signal can be supplied as a control value of the control device of the electric braking device, which requires only a corresponding programming of the control unit to effect a desired braking force.
In dem erfindungsgemäßen Einpark-/Rangierhilfssystem ist das wenigstens eine Abstandserfassungsmittel mit der Bremseinrichtung vorzugsweise derart wirkgekoppelt, dass erst bei Erfassen eines einen wählbaren Abstandsschwellwert unterschreitenden Abstands des Kraftfahrzeugs zum Hindernis eine Bremsung durch die Bremseinrichtung ausgelöst wird. Insbesondere kann eine Mehrzahl von wählbaren Abstands- schwellwerten vorgesehen sein, denen jeweils eine Bremsung mit einer bestimmbaren (wählbaren) Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung zugeordnet ist. Weiterhin kann es von Vorteil sein, wenn das wenigstens eine Abstandserfassungsmittel mit der Bremseinrichtung derart wirkgekoppelt ist, dass bei Erfassen einer Abfolge von zeitlich überproportional abnehmenden Abständen des Kraftfahrzeugs von dem Hindernis (d. h. eine beschleunigte Annäherung des Fahrzeugs an das Hindernis) eine Bremsung mit einer zunehmenden Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung bewirkt wird.In the parking / Rangierhilfssystem invention, the at least one distance detection means with the Braking device preferably operatively coupled so that only upon detection of a distance below a selectable distance threshold of the motor vehicle to the obstacle braking by the braking device is triggered. In particular, a plurality of selectable distance threshold values can be provided, to each of which braking with a determinable (selectable) braking force of the motor vehicle by the braking device is assigned. Furthermore, it may be advantageous if the at least one distance detection means is operatively coupled to the braking device such that when detecting a sequence of temporally disproportionately decreasing distances of the motor vehicle from the obstacle (ie an accelerated approach of the vehicle to the obstacle) braking with an increasing Braking force of the motor vehicle is effected by the braking device.
Durch das erfindungsgemäße Einpark-/Rangierhilfssystem kann somit vorteilhaft eine selbstätige Betätigung der Brems- einrichtung eines Kraftfahrzeugs zur Verminderung der Annäherungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an das Hindernis, abhängig von dem Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis, erreicht werden. Dies kann unerwünschte Kollisionen mit dem Hindernis vermeiden helfen, wodurch Sach- und Personenschäden vermieden werden können. Andererseits unterstützt das erfindungsgemäße Ein- park-/Rangierhilfssystem vorteilhaft ein rückwärtiges Einparken/Rangieren des Kraftfahrzeugs an Steigungen, was vor allem wenig erfahrenen Fahrzeuglenkern entgegen kommt.By means of the parking / maneuvering assistance system according to the invention, an automatic actuation of the braking device of a motor vehicle can thus advantageously be achieved in order to reduce the approach speed of the motor vehicle to the obstacle, depending on the distance of the motor vehicle from the obstacle. This can help prevent unwanted collisions with the obstacle, thereby avoiding property damage and personal injury. On the other hand, the parking / maneuvering assistance system according to the invention advantageously supports rearward parking / maneuvering of the motor vehicle on inclines, which, in particular, accommodates less experienced vehicle drivers.
Die Erfindung erstreckt sich ferner auf ein Kraftfahrzeug, dass mit einem wie oben beschriebenen Ein- park-/Rangierhilfssystem ausgerüstet ist.The invention further extends to a motor vehicle that is equipped with a parking / maneuvering assistance system as described above.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei Bezug auf die beigefügte Zeichnung genommen wird. Die beigefügte Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfin- dungsgemaßen Einpark-/Rangierhilfssytems .The invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment, reference being made to the accompanying drawings. The enclosed Fig. 1 shows a schematic representation of an inventive dungsgemaßen parking / Rangierhilfssytems.
Es wird nun Bezug auf die Figur 1 genommen, worin eine schematische Darstellung eines erfindungsgemaßen Ein- park-/Rangierhilfssytems gezeigt ist. Demnach umfasst ein Empark-/Rangierhilfssytem, das insgesamt mit der Bezugszahl 1 bezeichnet ist, einen akustische/optische Ein- park-/Rangierhilfe, die insgesamt mit der Bezugszahl 2 bezeichnet ist, und eine elektronisch regelbare Bremseinrichtung, welche insgesamt mit der Bezugszahl 3 bezeichnet ist. Die akustische/optische Einpark-/Rangierhilfe 2 umfasst hierbei ein Steuergerat 4 zur Steuerung einer Mehrzahl von am Fahrzeug angebrachten Abstandssensoren 5 wie Ultraschallsensoren zurReference is now made to FIG. 1, which shows a schematic representation of a parking / maneuvering assistance system according to the invention. Accordingly, an empark / maneuvering aid system, which is denoted overall by the reference numeral 1, comprises an acoustic / optical parking / maneuvering aid, which is denoted overall by the reference numeral 2, and an electronically controllable braking device, which is denoted overall by the reference numeral 3 is. The acoustic / optical parking / maneuvering aid 2 in this case comprises a control unit 4 for controlling a plurality of distance sensors 5 mounted on the vehicle, such as ultrasonic sensors for
Erfassung eines Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis, welche über jeweilige elektrische Verbindungsleitungen 6 mit dem Steuergerat verbunden sind. Weiterhin ist das Steuergerat 4 mit einem Signalgeber mittels der elektrischen Verbindungsleitung 12 verbunden, welche für den Fahrzeuglenker wahrnehmbare akustische und/oder optische Signale abgeben kann. Die elektronisch regelbare Bremseinrichtung 3 umfasst ein Steuergerat 8, das über jeweilige elektrische Verbindungsleitungen 10 mit jeweiligen Radbremsen in Figur 1 (nicht gezeigt) zusammenwirkenden Stellgliedern 9 zu deren Regelung verbunden ist. Ferner ist das Steuergerat 4 der Einpark-/Rangierhilfe 2 mittels einer elektrischen Verbindungsleitung 7 mit dem Steuergerat 8 der elektronisch regelbaren Bremseinrichtung 3 verbunden, wobei dem Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem Hindernis entsprechende Abstandssignale an das Steuergerat 8 der elektronisch regelbaren Bremseinrichtung 3 übertragen werden können, die als Stellwerte den Stellgliedern 9 zugeleitet werden.Detecting a distance between the motor vehicle and an obstacle, which are connected via respective electrical connecting lines 6 to the control unit. Furthermore, the control unit 4 is connected to a signal generator by means of the electrical connection line 12, which can emit audible and / or visual signals perceptible to the vehicle driver. The electronically controllable braking device 3 comprises a control unit 8, which is connected via respective electrical connecting lines 10 to respective wheel brakes in FIG. 1 (not shown) interacting actuators 9 for their regulation. Furthermore, the control unit 4 of the parking / maneuvering aid 2 is connected by means of an electrical connection line 7 to the control unit 8 of the electronically controllable braking device 3, wherein the distance of the motor vehicle to an obstacle corresponding distance signals to the control unit 8 of the electronically controllable braking device 3 can be transmitted which are supplied as control values to the actuators 9.
Das in Fig. 1 gezeigte Ausfuhrungsbeispiel ist lediglich zur Veranschaulichung der Erfindung gedacht. Insbesondere soll die Erfindung nicht auf das gezeigte Ausfuhrungsbeispiel eingeschränkt werden. BezugszeichenlisteThe exemplary embodiment shown in FIG. 1 is only intended to illustrate the invention. In particular, the invention should not be limited to the exemplary embodiment shown. LIST OF REFERENCE NUMBERS
I Einpark-/Rangierhilfssystem 2 Einpark-/RangierhilfeI Parking / maneuvering assistance system 2 Parking / maneuvering assistance
3 ESP-geregelte Bremseinrichtung3 ESP-regulated braking device
4 Steuergerät4 control unit
5 Abstandssensor5 distance sensor
6 elektrische Verbindungsleitung 7 elektrische Verbindungsleitung6 electrical connection line 7 electrical connection line
8 Steuergerät8 control unit
9 Stellglied9 actuator
10 elektrische Verbindungsleitung10 electrical connection line
II Signalgeber II signal transmitter

Claims

Patentansprüche claims
1. Einpark-/Rangierhilfssystem in einem Kraftfahrzeug, welches wenigstens ein in geeigneter Weise angeordnetes Abstandserfassungsmittel zum Erfassen des Abstands des Kraftfahrzeugs von einem Hindernis aufweist, wobei das Abstandserfassungsmittel mit einer Bremseinrichtung zur Bremsung des Kraftfahrzeugs derart wirkgekoppelt ist, dass bei Erfassen eines bestimmbaren Abstands des1. Einpark- / Rangierhilfssystem in a motor vehicle, which has at least one appropriately arranged distance detecting means for detecting the distance of the motor vehicle from an obstacle, wherein the distance detecting means is operatively coupled with a braking device for braking the motor vehicle such that upon detection of a determinable distance of
Kraftfahrzeugs von dem Hindernis durch das Abstandserfassungsmittel selbsttätig eine Bremsung mit einer bestimmbaren Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung bewirkt wird.Motor vehicle of the obstacle by the distance detecting means automatically braking with a determinable braking force of the motor vehicle is effected by the braking device.
2. Einpark-/Rangierhilfssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Abstandser- fassungsmittel mit der Bremseinrichtung derart wirkgekoppelt ist, dass erst bei Erfassen eines einen wählbaren Abstandsschwellwert unterschreitenden Abstands des Kraftfahrzeugs zum Hindernis eine Bremsung durch die Bremseinrichtung ausgelöst wird.2. Einpark- / Rangierhilfssystem according to claim 1, characterized in that the at least one distance detection means with the braking device is operatively coupled so that only when detecting a distance below a selectable distance threshold of the motor vehicle to the obstacle braking by the braking device is triggered.
3. Einpark-/Rangierhilfssystem nach Anspruch 1, gekenn- zeichnet durch eine Mehrzahl von wählbaren Abstands- schwellwerten, denen jeweils eine Bremsung mit einer bestimmbaren Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung zugeordnet ist.3. Parking / Rangierhilfssystem according to claim 1, characterized by a plurality of selectable distance threshold values, each of which a braking with a determinable braking force of the motor vehicle is assigned by the braking device.
4. Einpark-/Rangierhilfssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Abstandser- fassungsmittel mit der Bremseinrichtung derart wirkgekoppelt ist, dass bei Erfassen einer Abfolge von zeitlich überproportional abnehmenden Abständen des Kraftfahrzeugs von dem Hindernis eine Bremsung mit einer zunehmenden Bremskraft des Kraftfahrzeugs durch die Bremseinrichtung bewirkt wird. 4. Einpark- / Rangierhilfssystem according to claim 1, characterized in that the at least one distance detection means with the braking device is operatively coupled such that upon detection of a sequence of temporally disproportionately decreasing distances of the motor vehicle from the obstacle braking with an increasing braking force of the motor vehicle is effected by the braking device.
5. Einpark-/Rangierhilfssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandser- fassungsmittel ein Abstandssensor einer akustischen und/oder optischen Einparkhilfe ist.5. parking / Rangierhilfssystem according to one of claims 1 to 4, characterized in that the distance detection means is a distance sensor of an acoustic and / or optical parking aid.
6. Einpark-/Rangierhilfssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem ein einem Erfassungswert des Ab- standserfassungsmittels entsprechendes Abstandssignal als Eingangssignal einem Steuergerät einer elektronisch regelbaren Bremseinrichtung zugeführt wird, welches als Stellwert wenigstens einer Stelleinrichtung einer Radbremse der Bremseinrichtung dient.6. parking / Rangierhilfssystem according to one of claims 1 to 5, wherein a distance detection signal corresponding to a detection value of the distance detection means is supplied as an input signal to a control device of an electronically controllable braking device, which serves as a control value at least one adjusting device of a wheel brake of the braking device.
7. Einpark-/Rangierhilfssystem nach Anspruch 6, bei welchem das Abstandssignal von dem Abstandserfassungsmittel als Ausgangssignal abgegeben wird.7. parking / Rangierhilfssystem according to claim 6, wherein the distance signal from the distance detection means is output as an output signal.
8. Einpark-/Rangierhilfssystem nach Anspruch 6, bei welchem das Abstandssignal von einer das Abstandser- fassungsmittel steuernden Steuereinrichtung als Ausgangssignal abgegeben wird.8. parking / Rangierhilfssystem according to claim 6, wherein the distance signal from the distance detection means controlling control device is output as an output signal.
9. Kraftfahrzeug mit einem Rangierhilfssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9. Motor vehicle with a maneuvering system according to one of the preceding claims
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