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WO2018142781A1 - 無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法 - Google Patents

無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法 Download PDF

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Publication number
WO2018142781A1
WO2018142781A1 PCT/JP2017/044788 JP2017044788W WO2018142781A1 WO 2018142781 A1 WO2018142781 A1 WO 2018142781A1 JP 2017044788 W JP2017044788 W JP 2017044788W WO 2018142781 A1 WO2018142781 A1 WO 2018142781A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
block
traveling vehicle
channel
unmanned traveling
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/044788
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
桑原　哲也
義則 中井
靖久 伊藤
亘 北村
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
Priority to US16/480,707 priority Critical patent/US11082907B2/en
Publication of WO2018142781A1 publication Critical patent/WO2018142781A1/ja

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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18504—Aircraft used as relay or high altitude atmospheric platform
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
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    • H04W36/32—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data
    • H04W36/322—Reselection being triggered by specific parameters by location or mobility data, e.g. speed data by location data
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    • H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
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    • H04W84/12—WLAN [Wireless Local Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
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    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices
    • H04W88/06—Terminal devices adapted for operation in multiple networks or having at least two operational modes, e.g. multi-mode terminals

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned traveling vehicle, a traveling system, and a method for controlling the unmanned traveling vehicle.
  • Unmanned vehicles that transport goods etc. are used in facilities such as factories.
  • the unmanned traveling vehicle communicates with a control device or the like that controls the traveling of the unmanned traveling vehicle, receives control information related to traveling from the control device, and travels according to the received control information.
  • the unmanned traveling vehicle communicates with the control device by wireless communication using a plurality of base station devices (hereinafter also simply referred to as base stations) arranged so as to cover the inside of the facility.
  • a wireless communication terminal including the above-described unmanned vehicle
  • switches wireless communication connection from one base station to another base station radio station
  • wireless communication with the connected base station is performed.
  • the carrier sense (scan) for searching for a base station or the like is performed over a plurality of communication channels that can be a connection destination, triggered by the detection that the quality of the network has deteriorated.
  • a communication interruption time of about several seconds is generated for detection and scanning of deterioration in the quality of wireless communication.
  • Patent Document 1 discloses a technique for performing connection switching processing based on the predicted position of the own device when a terminal that wirelessly communicates with a base station is assumed to move.
  • the wireless communication terminal roams based on the condition for the predicted position even before the deterioration of the quality of the wireless communication is actually detected, so it is necessary to detect the deterioration of the quality.
  • the time required for roaming can be reduced by the amount of time.
  • a time for scanning severe hundred milliseconds to several seconds
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, and an object thereof is to provide an unmanned traveling vehicle or the like that reduces the time required for roaming.
  • an unmanned traveling vehicle can be used in the position information of a block that is a range of a position in an area where the unmanned traveling vehicle can travel and inside the block.
  • a block information acquisition unit that acquires channel information indicating a wireless channel, a position acquisition unit that acquires a current position of the unmanned traveling vehicle, and a block to which the current position acquired by the position acquisition unit belongs is referred to the position information.
  • determining a radio channel to be used for radio communication within the identified block by referring to the channel information, and using a radio channel indicated by the channel information determined by the determination unit
  • the unmanned traveling vehicle performs wireless communication using the wireless channel that can be used at the current position, which is specified based on the block to which the current position belongs. Accordingly, wireless communication can be performed using an appropriate wireless channel without performing carrier sense (scanning) performed when a conventional wireless terminal roams. Thus, the unmanned vehicle can reduce the time required for roaming.
  • the block information acquisition unit acquires channel information indicating two or more radio channels that can be used in the block as the channel information, and the determination unit is used for radio communication in the specified block.
  • Two or more radio channels to be determined are determined with reference to the channel information, and the communication unit has two or more radio interfaces, and the two or more radio interfaces specify the 2 specified by the determination unit Wireless communication is performed using two or more wireless channels.
  • the unmanned vehicle connects to the base station through each of two or more wireless interfaces. Since the unmanned traveling vehicle can communicate with two or more wireless interfaces, even if one of the wireless interfaces cannot communicate by roaming, the other wireless interface may be able to communicate. Therefore, there is an effect that it is possible to further shorten the communication disconnection time that may occur when roaming by an unmanned traveling vehicle.
  • the two or more wireless interfaces included in the communication unit have different communication standards.
  • the unmanned traveling vehicle can perform wireless communication using two or more different communication standards in combination with two or more wireless interfaces.
  • communication standards when communication standards are different, the presence / absence or magnitude of influence from external noise differs. Therefore, even if communication according to one communication standard is not possible due to the influence of external noise, it is highly possible that communication according to the other communication standard is possible, further reducing the time during which unmanned vehicles cannot communicate it can.
  • the position information includes at least position information of two adjacent blocks, and the channel information is a channel in which at least one of radio channels that can be used inside each of the two adjacent blocks is common. Information.
  • the channel information is determined so that a common channel can be used by two blocks adjacent to an unmanned vehicle. Thereby, it is possible to avoid roaming when the unmanned traveling vehicle moves from one of the two blocks to the other, and the occurrence of communication interruption time can be suppressed.
  • the communication unit further transmits strength information indicating a reception intensity of the radio wave received from the base station and the current position acquired by the position acquisition unit to the control device
  • the block information acquisition unit includes: The position information and the channel information updated by the control device based on the reception intensity transmitted by the communication unit are acquired as the position information and the channel information.
  • the unmanned traveling vehicle acquires the updated location information and channel information based on the reception status of the radio wave from the base station when the unmanned traveling vehicle actually traveled. Accordingly, roaming can be reduced by performing roaming using position information and channel information generated in accordance with actual radio wave conditions.
  • An update unit that updates at least one of the channel information, and a transmission unit that transmits the one updated by the update unit to the unmanned traveling vehicle.
  • the traveling system can update the position information and channel information referred to by the unmanned traveling vehicle based on the intensity information transmitted by the unmanned traveling vehicle, and can provide the updated information to the unmanned traveling vehicle.
  • the radio wave status of wireless communication can vary depending on the arrangement of articles, the operating status of facilities, and the like. Therefore, the time required for roaming can be reduced by causing the unmanned vehicle to roam using position information and channel information generated in accordance with actual radio wave conditions.
  • a method for controlling an unmanned traveling vehicle includes: position information of a block that is a range of a position in an area where the unmanned traveling vehicle can travel; A block information acquisition step for acquiring channel information indicating a wireless channel that can be used internally; a position acquisition step for acquiring a current position of the unmanned traveling vehicle; and a block to which the current position acquired in the position acquisition step belongs. A determination step of identifying with reference to the position information and determining a wireless channel to be used for wireless communication within the identified block with reference to the channel information; and a radio indicated by the channel information determined in the determination step A communication step of performing wireless communication using a channel.
  • the terminal device according to the present invention can reduce the time required for roaming.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the unmanned traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of block position information according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing channel information according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a method in which the position acquisition unit according to Embodiment 1 acquires position information of an unmanned traveling vehicle.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional configuration of the control device according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing of the unmanned traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the unmanned traveling vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing of the control device according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of a communication unit according to the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing channel information according to the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating block position information according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a network configuration of a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram showing channel information according to the second embodiment.
  • the unmanned traveling vehicle described in the present embodiment can be realized as an unmanned traveling vehicle that communicates with a control device by wireless communication that sequentially uses a plurality of base stations arranged to cover the inside of a facility, for example.
  • a communication terminal such as a personal computer, a mobile phone terminal or a tablet instead of the unmanned traveling vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a network configuration of a traveling system 1 including unmanned traveling vehicles 10A and 10B according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a top view of a facility where a traveling system 1 is provided and a network configuration diagram.
  • the traveling system 1 is a tracked traveling system that causes an unmanned traveling vehicle 10A or the like to travel on a track 5 that is a traveling route provided in advance on a ceiling or floor surface in a facility by computer control by a control device 20. .
  • the unmanned traveling vehicle 10 ⁇ / b> A moves to an instructed point or conveys an article according to control by the control device 20.
  • traveling system 1 is a tracked traveling system
  • the following description can be similarly applied to a trackless traveling system (a modification of the first embodiment described later) 2).
  • the traveling system 1 includes unmanned traveling vehicles 10A and 10B, base stations A1, A2, A3, and A4, a control device 20, and a LAN 30.
  • the unmanned traveling vehicles 10A and 10B are unmanned traveling vehicles that travel on the track 5 without a person getting on the vehicle and travel based on control by the control device 20.
  • Each of the unmanned traveling vehicles 10 ⁇ / b> A and 10 ⁇ / b> B is also referred to as an unmanned traveling vehicle 10.
  • the number of unmanned vehicles 10 is not limited to two, and may be any number of one or more.
  • the unmanned traveling vehicle 10 travels freely on the track 5 based on the control by the control device 20, and transports articles.
  • the unmanned vehicle 10 has one or more wireless interfaces (hereinafter also referred to as wireless IFs), establishes a wireless communication link (hereinafter also simply referred to as a communication link) with the base station A1 or the like, and establishes this communication link.
  • a command from the control device 20 is received by the used wireless communication.
  • the unmanned traveling vehicle 10 performs switching (roaming) of a base station that is a partner with which a communication link is established.
  • a case where the unmanned traveling vehicle 10 is connected to two base stations using two wireless IFs will be described as an example.
  • the unmanned traveling vehicle 10A has established communication links with the base stations A1 and A2
  • the unmanned traveling vehicle 10B has established communication links with the base stations A3 and A4.
  • the position on the track 5 is divided into a plurality of blocks, and the position of the unmanned traveling vehicle 10 can be specified using the blocks.
  • the above blocks are indicated by broken lines in FIG.
  • each block in FIG. 1 is divided into rectangles, it is not limited thereto, and may be divided into arbitrary shapes.
  • Base stations A1, A2, A3, and A4 are base station apparatuses that establish a communication link with unmanned traveling vehicle 10 and perform wireless communication. Note that the number of base stations A1 and the like is not limited to four and may be any number of two or more.
  • the base station A1 or the like performs wireless communication through a communication interface such as a wireless LAN conforming to the IEEE802.11a, b, g, and n standards, for example.
  • a communication interface such as a wireless LAN conforming to the IEEE802.11a, b, g, and n standards, for example.
  • Each of the base stations A1 and the like is arranged at a position that covers the track 5 by the wireless communication area. At this time, the wireless communication areas are allowed to partially overlap between adjacent base stations, but are arranged so that the overlap is not too large or an uncovered position in the track 5 does not occur. Is preferable for the stabilization of wireless communication.
  • a wireless communication channel (hereinafter also referred to as a wireless channel or a channel) used by the base station A1 or the like for wireless communication is predetermined.
  • a wireless communication channel hereinafter also referred to as a wireless channel or a channel
  • the base stations A1, A2, A3, and A4 use the channels 1, 6, 11, and 1 of IEEE802.11g as an example will be described, but the present invention is not limited thereto.
  • the base station A1 and the like are connected to the LAN 30 and relay communication between the unmanned traveling vehicle 10 and the control device 20.
  • the connection between the base stations A1 and A3 and the LAN 30 is omitted.
  • the control device 20 is a control device that controls the operation of the unmanned traveling vehicle 10 by a computer. Specifically, the control device 20 transmits to the unmanned traveling vehicle 10 a movement command for moving the unmanned traveling vehicle 10 to a predetermined position, a conveyance command for causing the unmanned traveling vehicle 10 to convey an article, and the like. .
  • the LAN 30 is a local area network to which the base station A1 and the like and the control device 20 are connected.
  • the LAN 30 is, for example, a wired LAN that conforms to the IEEE 802.3 standard or the like, or a wireless LAN that conforms to the IEEE 802.11a, b, g, n standard, or the like.
  • an area where the unmanned traveling vehicle 10 can travel is divided into a plurality of blocks.
  • the unmanned traveling vehicle 10 establishes a communication link with an appropriate base station according to a block to which the self-running vehicle 10 belongs.
  • the unmanned traveling vehicle 10 selects an appropriate base station without scanning the channel. Then, communication can be performed by establishing a communication link. Thereby, the unmanned vehicle 10 can reduce the time required for roaming.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the unmanned traveling vehicle 10 according to the present embodiment.
  • the unmanned traveling vehicle 10 includes a block information acquisition unit 11, a position acquisition unit 12, a determination unit 13, and a communication unit 14.
  • the block information acquisition unit 11 is a processing unit that acquires position information of a block that is a range of positions in an area where the unmanned traveling vehicle 10 can travel and channel information indicating a channel that can be used inside the block.
  • the region in which the unmanned traveling vehicle 10 can travel means a position on the track 5.
  • the “block position information” is also simply referred to as position information.
  • the block information acquisition unit 11 acquires position information and channel information from the control device 20.
  • the acquired position information and channel information may be determined in advance, or may be updated by the control device 20 based on intensity information (described later) transmitted by the communication unit 14. .
  • the location information and channel information will be specifically described.
  • the position information is information that uniquely indicates the position of the block.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing block position information 50 according to the present embodiment.
  • Each entry (each row) of the position information 50 is information that associates the blocks R1, S1, etc. set on the track 5 with the positions P1, P2, etc. on the track 5 included in the block. It can be said that the position information 50 is information that associates the positions P1, P2, and the like determined on the trajectory 5 with the block to which the position belongs.
  • the top entry indicates that the positions P1 and P2 on the trajectory 5 are associated with the block R1, and the second entry from the top is on the trajectory 5.
  • the positions P3 and P4 are associated with the block S1.
  • the position information is not limited to the above form.
  • a method based on a position in a facility rather than a track can be adopted (see Modification 2 of Embodiment 1 described later).
  • the channel information is information in which each block indicated in the position information is associated with a channel that can be used within the block.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing channel information 60 according to the present embodiment.
  • Each entry (each row) of the channel information 60 shown in FIG. 4 includes a block and a channel that can be used within the block.
  • the top entry of the channel information 60 indicates that channels 1 and 6 can be used inside the block R1.
  • the second entry from the top of the channel information 60 indicates that the channels 6 and 11 can be used inside the block S1.
  • one feature is that at least one of the channels that can be used inside the adjacent block is common. Specifically, for example, channel 6 among the available channels is common for adjacent blocks R1 and S1. Further, the channels 11 among the available channels are common to the adjacent blocks S1 and T1.
  • channel information 60 in this way, there is an advantage that communication can be continued without roaming when the unmanned traveling vehicle 10 moves to a block adjacent to the block boundary.
  • the position acquisition unit 12 is a processing unit that acquires the current position of the unmanned traveling vehicle 10.
  • the position acquisition unit 12 acquires the current position by a known method using radio waves or light.
  • the current position of the unmanned traveling vehicle 10 is acquired by light received from a plurality of optical transmitters arranged along the track 5. An example of the current position acquisition method will be described with reference to FIG.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a method by which the position acquisition unit 12 according to the present embodiment acquires position information of the unmanned traveling vehicle 10.
  • the position acquisition unit 12 has an optical receiver.
  • a plurality of optical transmitters 41 a and 41 b are arranged along the track 5.
  • the optical transmitters 41a and 41b transmit optical signals 42a and 42b including information unique to each optical transmitter. Assume that the association between the unique information and the optical transmitter is predetermined.
  • the position acquisition unit 12 receives the optical signal 42a or 42b by the optical receiver, refers to the above association, identifies the optical transmitter that transmitted the optical signal received by the optical receiver, and Information indicating 10 current positions is generated. For example, when the latest optical signal received by the optical receiver is the optical signal 42a, the position acquisition unit 12 specifies the optical transmitter 41a that has transmitted the optical signal 42a, and the optical transmitter 41a. And the position P1 between the optical transmitter 41b and the next optical transmitter 41b are acquired as the current position.
  • the method for obtaining the current position is not limited to the method using the optical transceiver.
  • the current position may be acquired by optically reading and converting marking information such as a barcode attached in the vicinity of the orbit 5, or IMES (Indoor Messaging System) (so-called indoor GPS ( (Global Positioning System)).
  • IMES Indoor Messaging System
  • indoor GPS Global Positioning System
  • the current position acquisition method includes information from a travel control unit that manages feedback information (motor rotation speed) from a drive motor mounted on a traveling wheel, or an acceleration sensor provided in the unmanned traveling vehicle 10 or
  • the acquisition method may be based on information from an orientation sensor or the like, and may be a combination of the acquisition methods described above.
  • the determination unit 13 specifies a block to which the current position acquired by the position acquisition unit 12 belongs by referring to the position information 50, and determines a channel to be used for wireless communication within the specified block as channel information. Is a processing unit that is determined with reference to FIG.
  • the determination unit 13 specifies a block in which the current position acquired by the position acquisition unit 12 is associated with the position information. For example, when the current position acquired by the position acquisition unit 12 is the position P1 (see FIG. 1), the determination unit 13 specifies the block R1 as a block associated with the position P1 in the position information 50.
  • the determination unit 13 determines a channel to be used for wireless communication inside the identified block using the channel information. For example, when the block R1 is specified, the determination unit 13 determines channels 1 and 6 to be used for wireless communication inside the block R1 in the channel information 60. Then, the determination unit 13 provides information indicating the determined channel to the communication unit 14.
  • the position information 50 if the size of the unit block is set to be small (in other words, the number of blocks is large), the information amount of the position information 50 becomes large, but wireless communication on a higher quality channel is possible. There are advantages you can do. On the other hand, when the unit block size is set to be large (in other words, the number of blocks is small), there is an advantage that the communication quality can be maintained and the information amount can be further reduced. Thus, by adjusting the position information 50, there is an advantage that it is possible to determine which of the small amount of information and the high channel quality is to be emphasized.
  • the determination unit 13 selects the same number of channels as the number of wireless IFs from the channels that can be used inside the block.
  • the communication unit 14 is provided with information indicating the selected channel.
  • the communication unit 14 is a communication processing unit that performs wireless communication with the base station A1 and the like.
  • the communication unit 14 has one or more wireless IFs.
  • a case where the communication unit 14 includes two wireless IFs 16 and 17 will be described as an example.
  • the two wireless IFs 16 and 17 correspond to a specific example of two or more wireless IFs.
  • Each of the wireless IFs 16 and 17 is, for example, a communication interface such as a wireless LAN conforming to the IEEE 802.11a, b, g, and n standards.
  • the wireless IFs 16 and 17 operate independently. That is, each of the wireless IFs 16 and 17 is controlled by the communication unit 14 and independently performs data transmission / reception, communication link establishment / disconnection, and the like.
  • the communication unit 14 acquires information indicating the channel determined by the determination unit 13, and performs wireless communication by the wireless IFs 16 and 17 using the channel included in the information. For example, when channels 1 and 6 are provided from the determination unit 13 as channels used for wireless communication, the communication unit 14 is connected to the base station A1 through the channel 1 by the wireless IF 16, and is connected to the base station through the channel 6 by the wireless IF 17. Connect to A2. Note that which of the wireless IFs 16 and 17 is connected to the base station A1 or A2 is arbitrary.
  • the case where the wireless IFs 16 and 17 are the same communication standard will be described as an example.
  • a case where the wireless IFs 16 and 17 are different communication standards will be described later (see Embodiment 2).
  • the channel that the communication unit 14 uses for wireless communication is determined by the determination unit 13, so that the communication unit 14 can roam without performing a scan for searching for a new base station. . Thereby, the time required for roaming can be reduced.
  • the communication unit 14 transmits strength information indicating the reception strength of the radio wave received from the base station A1 or the like and the current position acquired by the position acquisition unit 12 to the control device 20.
  • the transmitted intensity information is used by the control device 20 for updating position information and channel information.
  • the transmission of the intensity information by the communication unit 14 is repeatedly performed with an appropriate time interval, and may be performed, for example, at a constant cycle.
  • the reception signal intensity (RSSI, Received Signal Strength Indicator) can be adopted.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a functional configuration of the control device 20 according to the present embodiment.
  • control device 20 includes an acquisition unit 21, an update unit 22, and a transmission unit 23.
  • the acquisition unit 21 is a processing unit that acquires intensity information indicating the received intensity and the current position transmitted by the communication unit 14 of the unmanned traveling vehicle 10.
  • the update unit 22 is a processing unit that updates at least one of the position information and the channel information based on the reception intensity and the current position included in the intensity information acquired by the acquisition unit 21.
  • the update unit 22 accumulates the reception intensity and the current position acquired by the acquisition unit 21, and analyzes the reception intensity of radio waves from the base station A1 and the like at various positions in the facility. Based on the result of the analysis, one or both of the position information 50 and the channel information 60 are updated as necessary.
  • the received signal strength of the channel 6 at a position within the block R1 has a value suitable for use.
  • the threshold is lower than the lower limit (eg, ⁇ 70 dBm) and the received signal strength of the channel 11 is higher than the threshold, the updating unit 22 sets the channels available in the block R1 as channels 1 and 11.
  • the channel information 60 is updated.
  • the updating unit 22 updates the position information 50 so that the positions P1, P2, and P3 are included in the block R1.
  • the update unit 22 performs the above update process every time the acquisition unit 21 receives the strength information. Thereby, when there is a change in the reception intensity of the radio wave actually received by the unmanned traveling vehicle 10 at each position on the track 5, the update unit 22 can update the channel information following the change. .
  • the transmission unit 23 is a processing unit that transmits the position information and the channel information updated by the update unit 22 to the unmanned traveling vehicle 10.
  • the transmission unit 23 transmits at least one of the position information 50 and the channel information 60 updated by the update unit 22 to the unmanned traveling vehicle 10.
  • the transmission unit 23 may transmit the position information 50 and the channel information 60 that have not been updated together with the one of the information.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing when the unmanned traveling vehicle 10 according to the present embodiment determines a channel to be used for wireless communication.
  • step S101 the block information acquisition unit 11 acquires position information 50, which is a range of positions in an area where the unmanned traveling vehicle 10 can travel, and channel information 60 indicating channels that can be used inside the block. .
  • step S102 the position acquisition unit 12 acquires the current position of the unmanned traveling vehicle 10.
  • the determination unit 13 uses the channel information 60 acquired by the block information acquisition unit 11 in step S101 and the current position acquired by the position acquisition unit 12 in step S102 to determine the current position of the unmanned traveling vehicle 10.
  • the channel used for wireless communication is determined. More specifically, the determination unit 13 specifies a block to which the current position acquired by the position acquisition unit 12 belongs by referring to the position information, and determines a channel to be used for wireless communication inside the specified block as channel information. Determine by reference.
  • step S104 the communication unit 14 performs wireless communication using the channel determined by the determination unit 13 in step S103.
  • the unmanned traveling vehicle 10 determines a channel to be used for wireless communication at the current position based on the block, so that roaming can be performed without scanning for searching for a new base station. it can. Thereby, the time required for roaming can be reduced.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing when the control device 20 according to the present embodiment updates the position information or channel information and provides the information to the unmanned traveling vehicle 10.
  • step S201 the acquisition unit 21 acquires the strength information transmitted by the communication unit 14 of the unmanned traveling vehicle 10.
  • step S202 the update unit 22 updates at least one of the position information and the channel information based on the reception intensity and the current position included in the intensity information acquired by the acquisition unit 21 in step S201.
  • step S203 the transmission unit 23 transmits the one updated by the update unit 22 to the unmanned traveling vehicle 10.
  • the control device 20 provides the unmanned vehicle 10 with appropriate position information and channel information used to determine the channel that the unmanned vehicle 10 uses for wireless communication at the current position based on the block. Can be provided. Since the control device 20 updates the position information and the channel information based on the reception intensity of the radio wave actually received by the unmanned traveling vehicle 10, if there is a change in the actual reception intensity of the radio wave at each position, the change The channel can be selected based on the position information and the channel information adapted to.
  • Modification 1 of Embodiment 1 an unmanned traveling vehicle that reduces the time required for roaming will be described.
  • the communication unit of the unmanned traveling vehicle has a single wireless IF will be described.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of the communication unit 14 according to the present modification.
  • the configuration of the unmanned traveling vehicle 10 according to this modification is the same as the configuration of the unmanned traveling vehicle 10 of the first embodiment.
  • the difference from the first embodiment is that the communication unit 14 has only a single wireless IF 16 (see FIG. 9) and that a single channel is associated with each block in the channel information 61. .
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing channel information 61 according to the present modification.
  • channel information 61 a single channel is associated with each block.
  • channel information 61 it is one feature that channels that can be used in adjacent blocks are common. Specifically, for example, channel 6 which is an available channel is common to adjacent blocks R1 and S1. Moreover, the channel 11 which is an available channel is common to the adjacent blocks T1 and U1.
  • Embodiment 1 there exists an advantage which can continue communication, without roaming at the time of the movement beyond the boundary of a block.
  • the time required for roaming can be reduced by using the channel information 61.
  • the position definition method based on the track cannot be used. Therefore, the position is defined by an area (hereinafter also referred to as a zone) obtained by dividing an area where the unmanned traveling vehicle can move into an area smaller than the block.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a traveling system 2 including unmanned traveling vehicles 10A and 10B according to this modification.
  • the traveling system 2 shown in FIG. 11 is a trackless traveling system that does not have a track.
  • the region where the unmanned traveling vehicles 10A and 10B can travel is the entire region extending over the eight blocks R1 to U2. This region is divided into a plurality of zones Z1, Z2,... (Hereinafter also referred to as zones Z1, etc.).
  • the size of one zone is smaller than the size of one block, and one block includes a plurality of zones. Further, it is assumed that the position of the zone Z1 or the like is determined in advance.
  • the position acquisition unit 12 of the unmanned traveling vehicle 10 acquires the zone to which it currently belongs by a known method using radio waves, light, information from the traveling control unit, information from the acceleration sensor or direction sensor, and the like. To do.
  • the position acquisition units 12 of the unmanned traveling vehicles 10A and 10B in FIG. 11 acquire that the current positions are the zones Z9 and Z98, respectively.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing block position information 51 according to this modification.
  • the position information 51 shown in FIG. 12 is information that associates the block set in the area with the zone Z1 and the like included in the block.
  • Each entry (each row) of the position information 51 is information that associates the blocks R1, S1, and the like set in the area with the zones Z1, Z2, and the like included in the block. It can be said that the position information 51 is information that associates the zones Z1, Z2, and the like defined on the trajectory 5 with the block to which the zone belongs.
  • the top entry indicates that the zones Z1 to Z25 are associated with the block R1
  • the second entry from the top indicates that the zones Z26 to Z50 are the block S1. It is shown that it is associated with.
  • the determination unit 13 refers to the position information 51, identifies a block to which the current position acquired by the position acquisition unit 12 belongs, and determines a channel to be used for wireless communication within the identified block with reference to the channel information. be able to.
  • the position acquisition unit 12 can appropriately acquire the position even in the trackless traveling system.
  • the unmanned traveling vehicle performs wireless communication using a wireless channel that can be used at the current position, which is specified based on the block to which the current position belongs. Accordingly, wireless communication can be performed using an appropriate wireless channel without performing carrier sense (scanning) performed when a conventional wireless terminal roams. Thus, the unmanned vehicle can reduce the time required for roaming.
  • unmanned vehicles are connected to the base station through two or more wireless interfaces. Since the unmanned traveling vehicle can communicate with two or more wireless interfaces, even if one of the wireless interfaces cannot communicate by roaming, the other wireless interface may be able to communicate. Therefore, there is an effect that it is possible to further shorten the communication disconnection time that may occur when roaming by an unmanned traveling vehicle.
  • the channel information is determined so that a common channel can be used by two or more blocks adjacent to an unmanned vehicle. Thereby, it is possible to avoid roaming when the unmanned traveling vehicle moves from one of the two or more blocks to the other, and it is possible to suppress the occurrence of communication interruption time.
  • the unmanned traveling vehicle acquires location information and channel information updated based on the reception status of radio waves from the base station when the unmanned traveling vehicle actually travels. Accordingly, roaming can be reduced by performing roaming using position information and channel information generated in accordance with actual radio wave conditions.
  • the traveling system can update the position information and channel information referred to by the unmanned traveling vehicle based on the intensity information transmitted by the unmanned traveling vehicle, and can provide the updated information to the unmanned traveling vehicle.
  • the radio wave status of wireless communication can vary depending on the arrangement of articles, the operating status of facilities, and the like. Therefore, the time required for roaming can be reduced by causing the unmanned vehicle to roam using position information and channel information generated in accordance with actual radio wave conditions.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a network configuration of the traveling system 3 including the unmanned traveling vehicle according to the present embodiment.
  • the traveling system 3 has the same configuration as the traveling system 1 of the first embodiment, and further, base stations B1, B2, B3, and B4 (hereinafter also referred to as base station B1 and the like). Is provided.
  • the base station B1 and the like communicate with a communication standard different from the communication standard of the base station A1 and the like, and the wireless communication area is arranged at a position covering the track 5 independently of the base station A1 and the like.
  • the track 5 is covered on two sides by a radio communication area formed by the base station A1 and the like and a radio communication area formed by the base station B1 and the like.
  • the base station A1 or the like uses a 2.4 GHz band channel (for example, IEEE802.11g channels 1, 6, and 11), and the base station B1 or the like uses a 5 GHz band channel (for example, IEEE 802.11a channels 36, 40, 44, etc.).
  • a 2.4 GHz band channel for example, IEEE802.11g channels 1, 6, and 11
  • a 5 GHz band channel for example, IEEE 802.11a channels 36, 40, 44, etc.
  • the wireless IF 16 of the communication unit 14 is an interface with the same communication standard as the base station A1 and the like
  • the wireless IF 17 is an interface with the same communication standard as the base station B1 and the like.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram showing channel information 62 according to the present embodiment.
  • each block is associated with one channel in the 2.4 GHz band and one channel in the 5 GHz band.
  • the uppermost entry of the channel information 62 indicates that the 2.4 GHz band channel 1 and the 5 GHz band channel 36 are available within the block R1.
  • the unmanned traveling vehicle according to the present embodiment can perform wireless communication using two or more different communication standards in combination with two or more wireless interfaces.
  • communication standards when communication standards are different, the presence / absence or magnitude of influence from external noise differs. Therefore, even if communication according to one communication standard is not possible due to the influence of external noise, it is highly possible that communication according to the other communication standard is possible, further reducing the time during which unmanned vehicles cannot communicate it can.
  • the present invention can be used for an unmanned traveling vehicle and a traveling system that reduce the time required for roaming. Specifically, the present invention can be used for an unmanned vehicle that dynamically establishes and communicates with any of the plurality of base stations while moving in an area covered by the plurality of base stations.

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Abstract

無人走行車（１０）は、無人走行車（１０）が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得部（１１）と、無人走行車（１０）の現在位置を取得する位置取得部（１２）と、位置取得部（１２）が取得した現在位置が属するブロックを位置情報を参照して特定し、特定したブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルをチャネル情報を参照して決定する決定部（１３）と、決定部（１３）が決定したチャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信部（１４）とを備える。

Description

無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法
　本発明は、無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法に関する。
　工場などの施設内において、物品を搬送等する無人走行車が利用されている。無人走行車は、無人走行車の走行を制御する制御装置などとの間で通信することで、走行に関する制御情報を制御装置から受信し、受信した制御情報に従って走行する。無人走行車は、上記施設内をカバーするように複数配置された基地局装置（以降、単に基地局ともいう）を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する。
　また、一般に、無線通信端末（上記無人走行車も含まれる）が一の基地局から他の基地局へ無線通信の接続を切り替える（ローミング）際には、接続している基地局との無線通信の品質が低下したこと等の検出を契機として、接続先となり得る複数の通信チャネルに亘って基地局等を検索するためのキャリアセンス（スキャン）を行う。無線通信の接続切り替えには、無線通信の品質の低下の検出及びスキャン等のために、数秒程度の通信断時間が発生する。
　特許文献１は、基地局と無線通信する端末が移動することが想定される場合に、自装置の予測位置に基づいて接続切り替え処理を行う技術を開示する。
特開２０１４－１９２５７７号公報
　特許文献１が開示する技術では、無線通信端末は、無線通信の品質の低下を現実に検出する前であっても予測位置についての条件に基づいてローミングをするので、品質の低下の検出に要する時間の分だけ、ローミングに要する時間を削減することができる。しかしながら、依然として、ローミングの際にスキャンのための時間（数１００ミリ秒～数秒程度）を要するという問題がある。
　本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、ローミングに要する時間を削減する無人走行車等を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人走行車は、前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得部と、前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定部と、前記決定部が決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信部とを備える。
　これによれば、無人走行車は、現在位置が属するブロックに基づいて特定される、現在位置において利用可能な無線チャネルを用いて無線通信を行う。これにより、従来の無線端末がローミングの際に行われるキャリアセンス（スキャン）を行うことなく、適切な無線チャネルで無線通信を行うことができる。このように、無人走行車は、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、前記ブロック情報取得部は、前記チャネル情報として、当該ブロック内で利用可能な２つ以上の無線チャネルを示すチャネル情報を取得し、前記決定部は、特定した前記ブロック内で無線通信に利用する２つ以上の無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定し、前記通信部は、２つ以上の無線インタフェースを有し、前記２つ以上の無線インタフェースによって、前記決定部が特定した前記２つ以上の無線チャネルを利用して無線通信を行う。
　これによれば、無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースそれぞれにより基地局に接続する。無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースにより通信可能であるので、その一方の無線インタフェースがローミングにより通信できない状態であっても、他方の無線インタフェースが通信できる状態であることもある。よって、無人走行車によるローミングの際に生じ得る通信断時間をさらに短くできる効果がある。
　また、前記通信部が有する前記２つ以上の無線インタフェースは、通信規格が互いに異なる。
　これによれば、無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースにより２つ以上の異なる通信規格を併用して無線通信を行うことができる。一般に、通信規格が異なると、外来ノイズにより受ける影響の有無又は大小が異なる。よって、たとえ一方の通信規格による通信が外来ノイズなどの影響で通信できない状態になっても、他方の通信規格による通信が可能である可能性が高くなり、無人走行車が通信できない時間をさらに削減できる。
　また、前記位置情報は、隣接する２つのブロックの位置情報を少なくとも含み、前記チャネル情報は、前記隣接する２つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうちの少なくとも１つが共通である、チャネル情報である。
　これによれば、チャネル情報は、無人走行車が隣接する２つのブロックで共通なチャネルを利用できるように定められている。これにより、無人走行車が、上記２つのブロックの一方から他方へ移動するときにローミングをすることを回避することができ、通信断時間の発生を抑制することができる。
　また、前記通信部は、さらに、基地局から受信する電波の受信強度と、前記位置取得部が取得した前記現在位置とを示す強度情報を制御装置に送信し、前記ブロック情報取得部は、前記通信部が送信した前記受信強度に基づいて前記制御装置が更新した位置情報及びチャネル情報を、前記位置情報及び前記チャネル情報として取得する。
　これによれば、無人走行車は、実際に無人走行車が走行したときの基地局からの電波の受信状況に基づいて更新された位置情報及びチャネル情報を取得する。これにより、実際の電波の状況に即して生成された位置情報及びチャネル情報を用いてローミングを行うことにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、上記の無人走行車の通信部が送信した前記強度情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記強度情報に含まれる前記受信強度と前記現在位置とに基づいて、位置情報及びチャネル情報の少なくとも一方を更新する更新部と、前記更新部が更新した前記一方を前記無人走行車に送信する送信部とを備える。
　これによれば、走行システムは、無人走行車が送信した強度情報に基づいて、無人走行車が参照する位置情報及びチャネル情報を更新し、無人走行車に提供し得る。無線通信の電波状況は、物品の配置、施設の稼動状況などによって変動し得る。そこで、実際の電波の状況に即して生成した位置情報及びチャネル情報を用いて、無人走行車にローミングを行わせることにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人走行車の制御方法は、前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得ステップと、前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記位置取得ステップで取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定ステップと、前記決定ステップで決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信ステップとを含む。
　これにより、上記無人走行車と同様の効果を奏する。
　本発明にかかる端末装置等は、ローミングに要する時間を削減することができる。
図１は、実施の形態１に係る無人走行車を含む走行システムのネットワーク構成を示す模式図である。 図２は、実施の形態１に係る無人走行車の機能構成を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１に係るブロックの位置情報を示す説明図である。 図４は、実施の形態１に係るチャネル情報を示す説明図である。 図５は、実施の形態１に係る位置取得部が無人走行車の位置情報を取得する方法を示す説明図である。 図６は、実施の形態１に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態１に係る無人走行車の処理を示すフロー図である。 図８は、実施の形態１に係る制御装置の処理を示すフロー図である。 図９は、実施の形態１の変形例１に係る通信部の構成を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態１の変形例１に係るチャネル情報を示す説明図である。 図１１は、実施の形態１の変形例２に係る無人走行車を含む走行システムの模式図である。 図１２は、実施の形態１の変形例２に係るブロックの位置情報を示す説明図である。 図１３は、実施の形態２に係る無人走行車を含む走行システムのネットワーク構成を示す模式図である。 図１４は、実施の形態２に係るチャネル情報を示す説明図である。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　（実施の形態１）
　本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて説明する。
　なお、本実施の形態で説明する無人走行車は、例えば、施設内をカバーするように複数配置された基地局を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する無人走行車として実現され得る。ただし、無人走行車の代わりに、パーソナルコンピュータ、携帯電話端末又はタブレットなどの通信端末として実現されてもよい。
　図１は、本実施の形態に係る無人走行車１０Ａ及び１０Ｂ等を含む走行システム１のネットワーク構成を示す模式図である。図１は、走行システム１が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。
　走行システム１は、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５に、制御装置２０によるコンピュータ制御によって無人走行車１０Ａ等を走行させる、有軌道式の走行システムである。無人走行車１０Ａは、制御装置２０による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。
　なお、走行システム１は、有軌道式の走行システムである場合を例として説明するが、以下の説明は、無軌道式の走行システムにも同様に適用され得る（後述する実施の形態１の変形例２を参照）。
　図１に示されるように、走行システム１は、無人走行車１０Ａ及び１０Ｂと、基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４と、制御装置２０と、ＬＡＮ３０とを備える。
　無人走行車１０Ａ及び１０Ｂは、人が乗車することなく軌道５上を走行し、また、制御装置２０による制御に基づいて走行する無人走行車である。無人走行車１０Ａ及び１０Ｂそれぞれを、無人走行車１０ともいう。無人走行車１０の台数は、２台に限定されず、１台以上の任意の台数であってよい。
　無人走行車１０は、制御装置２０による制御に基づいて軌道５上を自在に走行し、物品の搬送などを行う。また、無人走行車１０は、１以上の無線インタフェース（以降、無線ＩＦともいう）を有し、基地局Ａ１等と無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信により制御装置２０からの指令を受信する。
　また、無人走行車１０は、通信リンクを確立する相手となる基地局の切り替え（ローミング）を行う。ここでは、無人走行車１０が２つの無線ＩＦを用いて、２つの基地局と接続する場合を例として説明する。例えば、図１において無人走行車１０Ａは、基地局Ａ１及びＡ２と通信リンクを確立しており、無人走行車１０Ｂは、基地局Ａ３及びＡ４と通信リンクを確立している。軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られており、このブロックを利用して無人走行車１０の位置が特定され得る。なお、上記ブロックは、図１において破線で示されており、紙面上の上段のブロックを左から右へブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１とし、紙面上の下段のブロックを左から右へブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２とする。なお、図１における各ブロックは矩形に区切られているが、これに限られず、任意の形状に区切られていてよい。
　基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４（以降、基地局Ａ１等ともいう）は、それぞれ、無人走行車１０と通信リンクを確立して無線通信を行う基地局装置である。なお、基地局Ａ１等の個数は４個に限られず、２個以上の任意の台数であってよい。
　基地局Ａ１等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。基地局Ａ１等それぞれは、無線通信エリアによって軌道５をカバーする位置に配置される。このとき、隣接する基地局同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容されるが、重なりが大きすぎること、又は、軌道５のうちカバーされない位置が生ずることがないように配置されることが無線通信の安定化のために好ましい。
　また、基地局Ａ１等が無線通信に利用する無線通信チャネル（以降、無線チャネル、又は、チャネルともいう）は予め定められているとする。以降では、基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４が無線通信に利用するチャネルは、それぞれ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇのチャネル１、６、１１及び１である場合を例として説明するがこれに限定されない。
　また、基地局Ａ１等は、ＬＡＮ３０に接続されており、無人走行車１０と制御装置２０との通信を中継する。なお、図１において、基地局Ａ１及びＡ３とＬＡＮ３０との接続を省略している。
　制御装置２０は、無人走行車１０の動作をコンピュータにより制御する制御装置である。制御装置２０は、具体的には、無人走行車１０に対して、無人走行車１０を所定の位置に移動させる移動指令、及び、無人走行車１０に物品の搬送をさせる搬送指令などを送信する。
　ＬＡＮ３０は、基地局Ａ１等及び制御装置２０が接続されたローカルエリアネットワークである。ＬＡＮ３０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。
　走行システム１において、無人走行車１０が走行し得る領域、つまり、軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られている。無人走行車１０は、自装置が属しているブロックに応じて適切な基地局との通信リンクを確立する。無人走行車１０が位置するブロックと、当該ブロックで利用可能な基地局とが適切に対応付けられていることにより、無人走行車１０は、チャネルのスキャンを行うことなく、適切な基地局を選択し、通信リンクを確立して通信を行うことができる。これにより、無人走行車１０は、ローミングに要する時間を削減することができる。
　以降において、無人走行車１０によるローミングの処理を詳細に説明する。
　図２は、本実施の形態に係る無人走行車１０の機能構成を示すブロック図である。
　図２に示されるように、無人走行車１０は、ブロック情報取得部１１と、位置取得部１２と、決定部１３と、通信部１４とを備える。
　ブロック情報取得部１１は、無人走行車１０が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能なチャネルを示すチャネル情報とを取得する処理部である。ここで、無人走行車１０が走行し得る領域とは、軌道５上の位置を意味する。なお、「ブロックの位置情報」を単に位置情報ともいう。
　ブロック情報取得部１１は、位置情報とチャネル情報とを制御装置２０から取得する。取得される位置情報とチャネル情報とは、予め定められたものであってもよいし、通信部１４が送信する強度情報（後述）に基づいて制御装置２０により更新されたものであってもよい。
　位置情報とチャネル情報とについて具体的に説明する。
　（１）位置情報は、ブロックの位置を一意に示す情報である。
　位置情報について図３を参照して具体的に説明する。図３は、本実施の形態に係るブロックの位置情報５０を示す説明図である。
　位置情報５０の各エントリ（各行）は、軌道５上に設定されるブロックＲ１、Ｓ１等と、当該ブロックに含まれる軌道５上の位置Ｐ１、Ｐ２等とを対応付ける情報である。位置情報５０は、軌道５上に定められた位置Ｐ１、Ｐ２等と、当該位置が属するブロックとを対応付ける情報であるとも言える。
　例えば、図３の位置情報５０において、最上段のエントリは、軌道５上の位置Ｐ１及びＰ２がブロックＲ１に対応付けられていることを示しており、上から２番目のエントリは、軌道５上の位置Ｐ３及びＰ４がブロックＳ１に対応付けられていることを示している。
　なお、位置情報は、上記の形態だけに限定されない。例えば、無軌道式の走行システムでは、軌道を基準とするのではなく、施設における位置を基準とした方法を採用し得る（後述する実施の形態１の変形例２を参照）。
　（２）チャネル情報は、位置情報に示される各ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能なチャネルとを対応付けた情報である。
　チャネル情報について図４を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係るチャネル情報６０を示す説明図である。
　図４に示されるチャネル情報６０の各エントリ（各行）は、ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能なチャネルとを含む。例えば、チャネル情報６０の最上段のエントリは、ブロックＲ１の内部でチャネル１及び６が利用可能であることを示している。また、チャネル情報６０の上から２番目のエントリは、ブロックＳ１の内部でチャネル６及び１１が利用可能であることを示している。
　ここで、チャネル情報６０において、隣接するブロックの内部で利用可能なチャネルのうちの少なくとも１つが共通であることが１つの特徴である。具体的には、例えば、隣接するブロックＲ１及びＳ１について、利用可能なチャネルのうちのチャネル６が共通である。また、隣接するブロックＳ１及びＴ１について、利用可能なチャネルのうちのチャネル１１が共通である。このようにチャネル情報６０が設定されていることで、無人走行車１０がブロックの境界を越えて隣接するブロックに移動したときに、ローミングをすることなく、通信を継続することができる利点がある。なお、ブロックの全ての隣接関係について、上記特徴を有する必要はない。少なくとも１つの隣接関係において上記特徴を有することで、当該隣接関係に係るブロック間の移動において上記利点を活かし得るからである。
　図２に戻り、位置取得部１２は、無人走行車１０の現在位置を取得する処理部である。位置取得部１２は、電波又は光などを利用した公知の方法で現在位置を取得する。例えば、軌道５に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、無人走行車１０の現在位置を取得する。現在位置の取得方法の例を図５を参照しながら説明する。
　図５は、本実施の形態に係る位置取得部１２が無人走行車１０の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
　図５において、位置取得部１２は光受信器を有する。また、軌道５に沿って複数の光送信器４１ａ及び４１ｂが配置されている。光送信器４１ａ及び４１ｂは、それぞれ、光送信器ごとに固有の情報を含む光信号４２ａ及び４２ｂを送信する。上記固有の情報と光送信器との対応付けは予め定められているものとする。位置取得部１２は、光受信器により光信号４２ａ又は４２ｂを受信し、上記の対応付けを参照することで、光受信器が受光した光信号を送信した光送信器を特定し、無人走行車１０の現在位置を示す情報を生成する。例えば、位置取得部１２は、光受信器が受光した光信号のうち最新のものが光信号４２ａである場合には、光信号４２ａを送信した光送信器４１ａを特定し、その光送信器４１ａとその１つ後の光送信器４１ｂとの間の位置Ｐ１を、現在位置として取得する。
　なお、現在位置の取得方法は光送受信器による方法に限定されない。例えば、現在位置の取得方法は、軌道５の近傍に取り付けられたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ　ＭＥｓｓａｇｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ））により取得する方法でもよい。
　さらに、現在位置の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、又は、無人走行車１０に備わる加速度センサ又は方位センサなどからの情報に基づいて取得する方法でもよく、さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。
　図２に戻り、決定部１３は、位置取得部１２が取得した現在位置が属するブロックを、位置情報５０を参照して特定し、特定したブロックの内部で無線通信に利用するチャネルを、チャネル情報を参照して決定する処理部である。
　決定部１３は、まず、位置取得部１２が取得した現在位置が、位置情報において対応付けられているブロックを特定する。例えば、位置取得部１２が取得した現在位置が位置Ｐ１（図１参照）であるとき、決定部１３は、位置情報５０において位置Ｐ１に対応付けられているブロックとしてブロックＲ１を特定する。
　決定部１３は、次に、特定したブロックの内部で無線通信に利用するチャネルを、チャネル情報を用いて決定する。例えば、決定部１３は、ブロックＲ１が特定された場合、チャネル情報６０においてブロックＲ１の内部で無線通信に利用するチャネルをチャネル１及び６と決定する。そして、決定部１３は、決定したチャネルを示す情報を通信部１４に提供する。
　なお、位置情報５０において、単位ブロックの大きさが小さく（言い換えれば、ブロックの数が多く）設定されていると、位置情報５０の情報量が大きくなる一方、より良質なチャネルでの無線通信ができる利点がある。反対に、単位ブロックの大きさが大きく（言い換えれば、ブロックの数が少なく）設定されていると、通信品質を維持するとともに、情報量をより小さく抑えることができる利点がある。このように、位置情報５０を調整することで、情報量の小ささとチャネル品質の高さとのどちらを重視するかを決定できる利点もある。
　なお、決定部１３は、ブロックの内部で利用可能なチャネルが、無線ＩＦの個数より多い場合には、ブロックの内部で利用可能なチャネルのうちから無線ＩＦの個数と同じ個数のチャネルを選択し、選択したチャネルを示す情報を通信部１４に提供する。
　通信部１４は、基地局Ａ１等との無線通信を行う通信処理部である。通信部１４は、１以上の無線ＩＦを有する。ここでは、通信部１４が、２つの無線ＩＦ１６及び１７を有する場合を例として説明する。なお、２つの無線ＩＦ１６及び１７は、２つ以上の無線ＩＦの一具体例に相当する。
　無線ＩＦ１６及び１７それぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースである。無線ＩＦ１６及び１７は、それぞれ独立に動作する。つまり、無線ＩＦ１６及び１７は、それぞれが通信部１４による制御を受けて、独立にデータの送受信、通信リンクの確立、切断などを行う。
　通信部１４は、決定部１３が決定したチャネルを示す情報を取得し、その情報に含まれるチャネルを用いて無線ＩＦ１６及び１７により無線通信を行う。例えば、無線通信に利用するチャネルとしてチャネル１及び６が決定部１３から提供された場合、通信部１４は、無線ＩＦ１６によりチャネル１で基地局Ａ１に接続するとともに、無線ＩＦ１７によりチャネル６で基地局Ａ２と接続する。なお、無線ＩＦ１６及び１７のどちらが基地局Ａ１又はＡ２に接続するかは任意である。
　なお、本実施の形態では、無線ＩＦ１６及び１７が同じ通信規格である場合を例として説明する。無線ＩＦ１６及び１７が互いに異なる通信規格である場合については、後で説明する（実施の形態２を参照）。
　このように通信部１４が無線通信に利用するチャネルが決定部１３により決定されることで、通信部１４は、新たな基地局の検索のためのスキャンをすることなく、ローミングをすることができる。これにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、通信部１４は、基地局Ａ１等から受信する電波の受信強度と、位置取得部１２が取得した現在位置とを示す強度情報を制御装置２０に送信する。送信した強度情報は、制御装置２０による、位置情報及びチャネル情報の更新処理に用いられる。なお、通信部１４による強度情報の送信は、適切な時間間隔を空けて繰り返し行われ、例えば一定周期で行われてもよい。なお、基地局Ａ１等から受信する電波の受信強度の一例として、受信信号強度（ＲＳＳＩ、Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈ　Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を採用し得る。
　図６は、本実施の形態に係る制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。
　図６に示されるように、制御装置２０は、取得部２１と、更新部２２と、送信部２３とを備える。
　取得部２１は、無人走行車１０の通信部１４が送信した、受信強度と現在位置とを示す強度情報を取得する処理部である。
　更新部２２は、取得部２１が取得した強度情報に含まれる受信強度と現在位置とに基づいて、位置情報及びチャネル情報の少なくとも一方を更新する処理部である。更新部２２は、取得部２１が取得した受信強度と現在位置とを蓄積し、施設内のさまざまな位置での基地局Ａ１等からの電波の受信強度を解析する。そして、解析の結果に基づいて、必要に応じて位置情報５０及びチャネル情報６０の一方又は両方を更新する。
　例えば、チャネル情報６０によりブロックＲ１の内部で利用可能なチャネルがチャネル１及び６と示されている状態（図４）において、ブロックＲ１内の位置でチャネル６の受信信号強度が使用に適する値の下限の閾値（例えば－７０ｄＢｍ）を下回り、かつ、チャネル１１の受信信号強度が上記閾値を上回った場合、更新部２２は、ブロックＲ１の内部で利用可能なチャネルを、チャネル１及び１１とするようにチャネル情報６０を更新する。
　例えば、ブロックＲ１に位置Ｐ１及びＰ２が含まれていることが位置情報５０により示されている状態（図３）において、ブロックＲ１に位置Ｐ１、Ｐ２及びＰ３が含まれる方が適切であると判断した場合、更新部２２は、ブロックＲ１に位置Ｐ１、Ｐ２及びＰ３が含まれるように位置情報５０を更新する。
　更新部２２は、取得部２１が強度情報を受信するたびに、上記の更新処理を行う。これにより、更新部２２は、軌道５上の各位置で実際に無人走行車１０が受信する電波の受信強度の変化があった場合に、その変化に追従してチャネル情報を更新することができる。
　送信部２３は、更新部２２が更新した位置情報及びチャネル情報を、無人走行車１０に送信する処理部である。送信部２３は、更新部２２が更新した、位置情報５０及びチャネル情報６０の少なくとも一方を無人走行車１０に送信する。なお、送信部２３は、位置情報５０及びチャネル情報６０のうち、更新していないものも上記一方とともに送信してよい。
　以上のように構成された無人走行車１０及び制御装置２０の処理について説明する。
　図７は、本実施の形態に係る無人走行車１０が無線通信のために利用するチャネルを決定する際の処理を示すフロー図である。
　ステップＳ１０１において、ブロック情報取得部１１は、無人走行車１０が走行し得る領域内の位置の範囲である位置情報５０と、当該ブロックの内部で利用可能なチャネルを示すチャネル情報６０とを取得する。
　ステップＳ１０２において、位置取得部１２は、無人走行車１０の現在位置を取得する。
　ステップＳ１０３において、決定部１３は、ステップＳ１０１でブロック情報取得部１１が取得したチャネル情報６０と、ステップＳ１０２で位置取得部１２が取得した現在位置とを用いて、無人走行車１０の現在位置において無線通信に利用するチャネルを決定する。より具体的には、決定部１３は、位置取得部１２が取得した現在位置が属するブロックを位置情報を参照して特定し、特定したブロックの内部で無線通信に利用するチャネルを、チャネル情報を参照して決定する。
　ステップＳ１０４において、通信部１４は、ステップＳ１０３で決定部１３が決定したチャネルで無線通信を行う。
　上記一連の処理により、無人走行車１０は、現在位置で無線通信に利用するチャネルをブロックに基づいて決定するので、新たな基地局の検索のためのスキャンをすることなく、ローミングをすることができる。これにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　図８は、本実施の形態に係る制御装置２０が位置情報またはチャネル情報を更新し、無人走行車１０にその情報を提供する際の処理を示すフロー図である。
　ステップＳ２０１において、取得部２１は、無人走行車１０の通信部１４が送信した強度情報を取得する。
　ステップＳ２０２において、更新部２２は、ステップＳ２０１で取得部２１が取得した強度情報に含まれる受信強度と現在位置とに基づいて、位置情報及びチャネル情報の少なくとも一方を更新する。
　ステップＳ２０３において、送信部２３は、更新部２２が更新した上記一方を無人走行車１０に送信する。
　上記一連の処理により、制御装置２０は、無人走行車１０が現在位置で無線通信に利用するチャネルをブロックに基づいて決定するために用いる、適切な位置情報とチャネル情報とを無人走行車１０に提供することができる。制御装置２０は、実際に無人走行車１０が受信した電波の受信強度に基づいて位置情報及びチャネル情報を更新するので、各位置における実際の電波の受信強度の変化があった場合に、その変化に適応した位置情報及びチャネル情報に基づいて、チャネルを選択することができる。
　（実施の形態１の変形例１）
　本変形例において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて説明する。特に、無人走行車の通信部が単一の無線ＩＦを有する場合について説明する。
　図９は、本変形例に係る通信部１４の構成を示すブロック図である。
　本変形例に係る無人走行車１０の構成は、実施の形態１の無人走行車１０の構成と同じである。実施の形態１と異なる点は、通信部１４が単一の無線ＩＦ１６のみを有する点（図９参照）、及び、チャネル情報６１において各ブロックに単一のチャネルが対応付けられている点である。
　図１０は、本変形例に係るチャネル情報６１を示す説明図である。
　図１０に示されるように、チャネル情報６１では、各ブロックに単一のチャネルが対応付けられている。ここで、チャネル情報６１において、隣接するブロックの内部で利用可能なチャネルが共通であることが１つの特徴である。具体的には、例えば、隣接するブロックＲ１及びＳ１について、利用可能なチャネルであるチャネル６が共通である。また、隣接するブロックＴ１及びＵ１について、利用可能なチャネルであるチャネル１１が共通である。これにより、実施の形態１と同様に、ブロックの境界を越えた移動の際にローミングをすることなく、通信を継続することができる利点がある。なお、ブロックの全ての隣接関係について、上記特徴を有する必要はないことも実施の形態１における説明と同様である。
　無人走行車１０は、単一の無線ＩＦを有する場合でも、チャネル情報６１を用いることで、ローミングに要する時間を削減することができる。
　（実施の形態１の変形例２）
　本変形例において、無軌道式の走行システムの場合の位置の規定方法について説明する。
　無軌道式の走行システムでは、軌道に基づいた位置の規定方法を用いることができない。そこで、無人走行車が移動し得る領域をブロックより小さい領域に区切った領域（以降、ゾーンともいう）によって位置を規定する。
　図１１は、本変形例に係る無人走行車１０Ａ及び１０Ｂを含む走行システム２の模式図である。
　図１１に示される走行システム２は、軌道を備えない無軌道式の走行システムである。走行システム２において、無人走行車１０Ａ及び１０Ｂが走行し得る領域は、８個のブロックＲ１～Ｕ２に亘る領域全体である。この領域は、複数のゾーンＺ１、Ｚ２、・・・等（以降、ゾーンＺ１等ともいう）に分割されている。１つのゾーンの大きさは、１つのブロックの大きさより小さく、１つのブロックが複数のゾーンを含んで構成されている。また、ゾーンＺ１等の位置は予め定められているとする。
　走行システム２において、無人走行車１０の位置取得部１２は、電波、光、走行制御部からの情報、加速度センサ又は方位センサからの情報などを利用した公知の方法で現在属しているゾーンを取得する。例えば、図１１における無人走行車１０Ａ及び１０Ｂの位置取得部１２は、それぞれ、現在位置がゾーンＺ９及びＺ９８であることを取得する。
　図１２は、本変形例に係るブロックの位置情報５１を示す説明図である。
　図１２に示される位置情報５１は、領域に設定されるブロックと、当該ブロックに含まれるゾーンＺ１等とを対応付ける情報である。
　位置情報５１の各エントリ（各行）は、領域に設定されるブロックＲ１、Ｓ１等と、当該ブロックに含まれるゾーンＺ１、Ｚ２等とを対応付ける情報である。位置情報５１は、軌道５上に定められたゾーンＺ１、Ｚ２等と、当該ゾーンが属するブロックとを対応付ける情報であるとも言える。
　例えば、図１２の位置情報５１において、最上段のエントリは、ゾーンＺ１～Ｚ２５がブロックＲ１に対応付けられていることを示しており、上から２番目のエントリは、ゾーンＺ２６～Ｚ５０がブロックＳ１に対応付けられていることを示している。
　決定部１３は、位置情報５１を参照して、位置取得部１２が取得した現在位置が属するブロックを特定し、特定したブロックの内部で無線通信に利用するチャネルをチャネル情報を参照して決定することができる。
　このようにして、無軌道式の走行システムにおいても、位置取得部１２が適切に位置を取得することができる。
　以上のように本実施の形態に係る無人走行車は、現在位置が属するブロックに基づいて特定される、現在位置において利用可能な無線チャネルを用いて無線通信を行う。これにより、従来の無線端末がローミングの際に行われるキャリアセンス（スキャン）を行うことなく、適切な無線チャネルで無線通信を行うことができる。このように、無人走行車は、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースそれぞれにより基地局に接続する。無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースにより通信可能であるので、その一方の無線インタフェースがローミングにより通信できない状態であっても、他方の無線インタフェースが通信できる状態であることもある。よって、無人走行車によるローミングの際に生じ得る通信断時間をさらに短くできる効果がある。
　また、チャネル情報は、無人走行車が隣接する２つ以上のブロックで共通なチャネルを利用できるように定められている。これにより、無人走行車が、上記２つ以上のブロックの一方から他方へ移動するときにローミングをすることを回避することができ、通信断時間の発生を抑制することができる。
　また、無人走行車は、実際に無人走行車が走行したときの基地局からの電波の受信状況に基づいて更新された位置情報及びチャネル情報を取得する。これにより、実際の電波の状況に即して生成された位置情報及びチャネル情報を用いてローミングを行うことにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　また、走行システムは、無人走行車が送信した強度情報に基づいて、無人走行車が参照する位置情報及びチャネル情報を更新し、無人走行車に提供し得る。無線通信の電波状況は、物品の配置、施設の稼動状況などによって変動し得る。そこで、実際の電波の状況に即して生成した位置情報及びチャネル情報を用いて、無人走行車にローミングを行わせることにより、ローミングに要する時間を削減することができる。
　（実施の形態２）
　本実施の形態において、ローミングに要する時間を削減する無人走行車などについて、特に、互いに異なる２つの通信規格に対応した通信インタフェースを用いて通信し得る無人走行車における実施の形態を説明する。
　図１３は、本実施の形態に係る無人走行車を含む走行システム３のネットワーク構成を示す模式図である。
　図１３に示されるように、走行システム３は、実施の形態１の走行システム１と同様の構成を有し、さらに、基地局Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３及びＢ４（以降、基地局Ｂ１等ともいう）を備える。基地局Ｂ１等は、基地局Ａ１等の通信規格とは異なる通信規格の通信をし、基地局Ａ１等とは独立に、無線通信エリアが軌道５をカバーする位置に配置される。言い換えれば、軌道５が、基地局Ａ１等により形成される無線通信エリアと、基地局Ｂ１等により形成される無線通信エリアとにより２面でカバーされている。
　本実施の形態では、例えば、基地局Ａ１等が２．４ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇのチャネル１、６、１１等）を利用し、基地局Ｂ１等が５ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａのチャネル３６、４０、４４等）を利用する。
　また、通信部１４の無線ＩＦ１６が、基地局Ａ１等と同じ通信規格のインタフェースであり、無線ＩＦ１７が、基地局Ｂ１等と同じ通信規格のインタフェースである。
　図１４は、本実施の形態に係るチャネル情報６２を示す説明図である。
　図１４に示されるように、チャネル情報６２では、各ブロックに、２．４ＧＨｚ帯の１つのチャネルと、５ＧＨｚ帯の１つのチャネルとが対応付けられている。例えば、チャネル情報６２の最上段のエントリは、ブロックＲ１の内部で、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１と、５ＧＨｚ帯のチャネル３６とが利用可能であることを示している。
　これにより、２つの通信規格を並行利用して無線通信をしながら、新たな基地局の検索のためのスキャンをすることなく、ローミングをすることができる。これにより、ローミングに要する時間を削減することができる。また、ブロックの境界を越えた移動の際に通信断時間を生ずることなく、通信を継続することができる利点がある。２つの通信規格を並行利用しているので、１つの通信規格のみを利用する場合と比べてノイズの影響を受けにくい利点がある。なお、ブロックの全ての隣接関係について、上記特徴を有する必要はないことも実施の形態１における説明と同様である。
　以上のように、本実施の形態に係る無人走行車は、２つ以上の無線インタフェースにより２つ以上の異なる通信規格を併用して無線通信を行うことができる。一般に、通信規格が異なると、外来ノイズにより受ける影響の有無又は大小が異なる。よって、たとえ一方の通信規格による通信が外来ノイズなどの影響で通信できない状態になっても、他方の通信規格による通信が可能である可能性が高くなり、無人走行車が通信できない時間をさらに削減できる。
　以上、本発明の無人走行車などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
　本発明は、ローミングに要する時間を削減する無人走行車及び走行システムに利用可能である。具体的には、複数の基地局によってカバーされる領域を移動しながら、上記複数の基地局のいずれかと動的に通信リンクを確立して通信する無人走行車などに利用可能である。
　１、２、３　　走行システム
　５　　軌道
　１０、１０Ａ、１０Ｂ　　無人走行車
　１１　　ブロック情報取得部
　１２　　位置取得部
　１３　　決定部
　１４　　通信部
　１６、１７　　無線ＩＦ
　２０　　制御装置
　２１　　取得部
　２２　　更新部
　２３　　送信部
　４１ａ、４１ｂ　　光送信器
　４２ａ、４２ｂ　　光信号
　５０、５１　　位置情報
　６０、６１、６２　　チャネル情報
　Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４　　基地局
　Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４　　位置
　Ｒ１、Ｒ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｔ１、Ｔ２、Ｕ１、Ｕ２　　ブロック
　Ｚ１、Ｚ２、・・・、Ｚ１００　　ゾーン

Claims (7)

  1. 　無人走行車であって、
    　前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得部と、
    　前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得部と、
    　前記位置取得部が取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定部と、
    　前記決定部が決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信部とを備える
    　無人走行車。
  2. 　前記ブロック情報取得部は、前記チャネル情報として、当該ブロック内で利用可能な２つ以上の無線チャネルを示すチャネル情報を取得し、
    　前記決定部は、特定した前記ブロック内で無線通信に利用する２つ以上の無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定し、
    　前記通信部は、
    　２つ以上の無線インタフェースを有し、
    　前記２つ以上の無線インタフェースによって、前記決定部が特定した前記２つ以上の無線チャネルを利用して無線通信を行う
    　請求項１に記載の無人走行車。
  3. 　前記通信部が有する前記２つ以上の無線インタフェースは、通信規格が互いに異なる
    　請求項１に記載の無人走行車。
  4. 　前記位置情報は、隣接する２つのブロックの位置情報を少なくとも含み、
    　前記チャネル情報は、前記隣接する２つのブロックそれぞれの内部で利用可能な無線チャネルのうちの少なくとも１つが共通である、チャネル情報である
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の無人走行車。
  5. 　前記通信部は、さらに、基地局から受信する電波の受信強度と、前記位置取得部が取得した前記現在位置とを示す強度情報を制御装置に送信し、
    　前記ブロック情報取得部は、前記通信部が送信した前記受信強度に基づいて前記制御装置が更新した位置情報及びチャネル情報を、前記位置情報及び前記チャネル情報として取得する
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の無人走行車。
  6. 　請求項５に記載の無人走行車の通信部が送信した前記強度情報を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記強度情報に含まれる前記受信強度と前記現在位置とに基づいて、位置情報及びチャネル情報の少なくとも一方を更新する更新部と、
    　前記更新部が更新した前記一方を前記無人走行車に送信する送信部とを備える
    　走行システム。
  7. 　無人走行車の制御方法であって、
    　前記無人走行車が走行し得る領域内の位置の範囲であるブロックの位置情報と、当該ブロックの内部で利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報とを取得するブロック情報取得ステップと、
    　前記無人走行車の現在位置を取得する位置取得ステップと、
    　前記位置取得ステップで取得した前記現在位置が属するブロックを前記位置情報を参照して特定し、特定した前記ブロックの内部で無線通信に利用する無線チャネルを前記チャネル情報を参照して決定する決定ステップと、
    　前記決定ステップで決定した前記チャネル情報が示す無線チャネルを利用して無線通信を行う通信ステップとを含む
    　制御方法。
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