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JP2001222316A - ロボットの管理システム及びロボットの管理方法 - Google Patents

ロボットの管理システム及びロボットの管理方法

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Publication number
JP2001222316A
JP2001222316A JP2000038131A JP2000038131A JP2001222316A JP 2001222316 A JP2001222316 A JP 2001222316A JP 2000038131 A JP2000038131 A JP 2000038131A JP 2000038131 A JP2000038131 A JP 2000038131A JP 2001222316 A JP2001222316 A JP 2001222316A
Authority
JP
Japan
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robot
information
answer
state
personality
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP2000038131A
Other languages
English (en)
Inventor
Tomoaki Kasuga
知昭 春日
Fumiko Okita
文子 沖田
Tsunetaro Matsuoka
恒太郎 松岡
Tetsuya Konishi
哲也 小西
Tadashi Otsuki
正 大槻
Kunio Takemoto
国夫 竹本
Yaeko Fujita
八重子 藤田
Toshiya Ogura
稔也 小倉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Priority to JP2000038131A priority Critical patent/JP2001222316A/ja
Priority to US09/958,363 priority patent/US6577924B1/en
Priority to PCT/JP2001/000953 priority patent/WO2001058650A1/ja
Publication of JP2001222316A publication Critical patent/JP2001222316A/ja
Priority to US10/440,829 priority patent/US6785590B2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザが保持するロボット装置の情報とメー
カが保持しているデータとの有効利用を図るとともに、
ロボット装置への愛着を増加させる。 【解決手段】 個人端末３１Ａ〜Ｄは、ロボット装置１
に関連した情報を示すロボット関連情報を電気通信回線
に送出する送信装置としての機能、及びサーバ３８から
電気通信回線を介して所有者に送られてくる回答情報を
受信する受信装置としての機能を併有し、サーバ３８
は、個人端末３１Ａ〜Ｄから電気通信回線３９等を介し
て送られてきたロボット関連情報と情報記憶手段に予め
記憶されている当該ロボット関連情報に対応される基準
情報とに基づいて回答情報を作成し、この回答情報を個
人端末３１Ａ〜Ｄに電気通信回線を介して送出する。回
答情報は、例えばロボット装置の診断書である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自主的に行動をす
る自律型のロボットの管理をするロボットの管理システ
ム及びロボットの管理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、周囲の状況や内部の状況に応じ
て、自主的に行動を決定する自律型のロボット装置が提
案されている。例えば、周囲の状況や内部の状況に応じ
て感情や本能の状態を変化させて、その変化の状態に応
じて行動を出現させる、すなわち、感情や本能を行動に
表出させるロボット装置が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボット装
置はメーカによって製造されて、ユーザに販売される。
よって、メーカ側にはロボット装置の情報が保存されて
いる。例えば、メーカ側が保存している情報としては、
上述のように感情等の状態に応じて行動を決定するため
のプログラム等が挙げられる。
【０００４】よって、メーカ側が保存するデータの有効
的な活用が図られれば、そのようなデータは有用な情報
資源としての価値は高まる。また、そのようなデータの
活用を、ユーザが保持するロボット装置の情報に関連づ
けして或いは結びつけて、それを当該ユーザに提供する
ことができれば、データの有用性はより高まる。また、
ユーザへのそのような関連づけ等された情報の提供は、
当該ユーザのロボット装置の愛着心を増加させるものと
なる。
【０００５】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みてな
されたものであり、ユーザが保持するロボット装置の情
報とメーカが保持しているデータとの有効利用を図ると
ともに、ロボット装置への愛着を増加させることができ
るロボットの管理システム及びロボットの管理方法の提
供を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
管理システムは、上述の課題を解決するために、外的要
因及び／又は 内的要因に応じて自主的に行動をする自
律型のロボットに関連した情報を示すロボット関連情報
を電気通信回線に送出する送信装置と、送信装置から電
気通信回線を介して送られてきたロボット関連情報と情
報記憶手段に予め記憶されている当該ロボット関連情報
に対応される基準情報とに基づいて回答情報を作成し、
この回答情報をロボットの所有者に電気通信回線を介し
て送出する回答作成装置と、回答作成装置から電気通信
回線を介して所有者に送られてくる回答情報を受信する
受信装置とを備える。
【０００７】このような構成を備えるロボットの管理シ
ステムは、外的要因及び／又は内的要因に応じて自主的
に行動をする自律型のロボットに関連した情報を示すロ
ボット関連情報を電気通信回線に送信装置により送出
し、送信装置から電気通信回線を介して送られてきたロ
ボット関連情報と情報記憶手段に予め記憶されている当
該ロボット関連情報に対応される基準情報とに基づいて
回答情報を作成し、この回答情報をロボットの所有者に
電気通信回線を介して回答作成装置により送出し、回答
作成装置から電気通信回線を介して所有者に送られてく
る回答情報を受信装置により受信する。
【０００８】これにより、ロボットの所有者は、自己の
ロボットの状態を、回答情報により知ることができる。
【０００９】また、本発明に係るロボットの管理方法
は、上述の課題を解決するために、外的要因及び内的要
因に応じて自主的に行動をする自律型のロボットに関連
した情報を示すロボット関連情報を電気通信回線に送出
する送信工程と、送信工程にて電気通信回線を介して送
られてきたロボット関連情報と情報記憶手段に予め記憶
されている当該ロボット関連情報に対応される基準情報
とに基づいて回答情報を作成し、この回答情報をロボッ
トの所有者に電気通信回線を介して送出する回答作成工
程と、回答作成工程にて電気通信回線を介して所有者に
送られてくる回答情報を受信する受信工程とを有する。
【００１０】このようなロボットの管理方法により、ロ
ボットの所有者は、自己のロボットの状態を、回答情報
により知ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて詳しく説明する。この実施の形態は、本
発明を、図１に示すようなロボット装置１を管理するロ
ボット装置の管理システムに適用したものである。
【００１２】図１に示すロボット装置１は、胴体部ユニ
ット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが
連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端
部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連
結されることにより構成されている。
【００１３】このロボット装置１は、感情モデルや本能
モデルといったモデル化された情報により、自主的に行
動を決定する自律型のロボット装置である。具体的に
は、このロボット装置は、周囲の状況（外的要因）や内
部の状況（内的要因）に応じて感情モデルや本能モデル
の状態を変化させて、その変化の状態に応じて行動を出
現させる、すなわち、感情や本能を行動に表出させる。
ロボット装置１の本能モデルや感情モデルについては、
後で詳述する。
【００１４】このロボット装置１が、本発明が適用され
るロボット装置の管理システムにより管理される。
【００１５】（１）ロボット装置の管理システムの構成 ロボット装置の管理システムは、具体的には、図２に示
すようなネットワークシステム３０により構築されてい
る。
【００１６】ネットワークシステム３０は、個人端末３
１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄと、各種電気通信回線３
２，３３，３４，３９により接続されている登録サーバ
３８とを有している。
【００１７】このネットワークシステム３０において、
個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、ロボット装置１に関連した
情報を示すロボット関連情報を電気通信回線に送出する
送信装置としての機能、及びサーバ３８から電気通信回
線を介して所有者に送られてくる回答情報を受信する受
信装置としての機能を併有し、また、サーバ３８は、個
人端末３１Ａ〜３１Ｄから電気通信回線３２，３３，３
４，３９を介して送られてきたロボット関連情報と情報
記憶手段に予め記憶されている当該ロボット関連情報に
対応される基準情報とに基づいて回答情報を作成し、こ
の回答情報をロボット装置の所有者の個人端末３１Ａ〜
３１Ｄに電気通信回線を介して送出する回答作成装置を
構成している。以下、具体的にネットワークシステム３
０について説明する。
【００１８】ネットワークシステム３０において、個人
端末３１Ａ〜３１Ｃが衛星通信回線３２や、ケーブルテ
レビジョン回線３３又は電話回線３４等の電気通信回線
を通じてインターネットプロバイダ３５と接続されると
ともに、当該インターネットプロバイダ３５がインター
ネット３６を介してサーバ３８と接続され、さらに当該
サーバ３８に一般公衆回線３９を介して個人端末３１Ｄ
が直接に接続されている。
【００１９】各個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、一般家庭等
に設置された通常のパーソナルコンピュータであり、イ
ンターネット３６又は一般公衆回線３９を介してサーバ
３８と通信して当該サーバ３８との間で必要なデータを
送受信したり、ロボット装置１との間で通信するように
なされている。
【００２０】また、ロボット装置１とサーバ３８の接続
については、図３に示すように、いわゆるステーション
５０を介して行うこともできる。ステーション５０は、
モデム機能を有しているもので一般公衆回線３９に接続
して、サーバ３８に載置されているロボット装置の情報
を送る。なお、ステーション５０は、電源装置を併有す
ることもでき、この場合、ステーション５０は、サーバ
３８へのロボット装置１の情報を送信すると共に、ロボ
ット装置１のバッテリを充電することもできるようにな
る。
【００２１】サーバ３８は、インターネット３６又は一
般公衆回線３９を介してアクセスしてきた個人端末３１
Ａ〜３１Ｄに対して各種情報を送出するようになされて
いる。サーバ３８としては、メーカ３７等が保有するい
わゆるＷｅｂサーバ等が挙げられるがこれに限定される
ものでもない。
【００２２】サーバ３８の構成例を図４に示す。サーバ
３８は、インターネット３６用のインターフェース回路
を内蔵するＬＡＮ（Local Area Network）カード４０
と、一般公衆回線３９用のインターフェース回路として
のモデム４１と、サーバ３８全体の制御を司るＣＰＵ４
２と、ＣＰＵ４２のワークメモリとしての半導体メモリ
等でなる一時記憶メディア４３と、サーバ３８が後述の
ような処理を行うための各種データが格納されたハード
ディスク装置等のストレージメディア４４とから構成さ
れている。
【００２３】サーバ３８においては、インターネット３
６又は一般公衆回線３９を介してアクセスしてきた個人
端末３１Ａ〜３１Ｄから供給されるデータやコマンドを
ＬＡＮカード４０又はモデム４１を介してＣＰＵ４２に
取り込み、当該データやコマンドと、ストレージメディ
ア４４に格納されている制御情報とに基づいて所定の処
理を実行する。
【００２４】ＣＰＵ４２は、この処理結果に応じた対応
する画面の画面データを必要に応じて作成してこれをＬ
ＡＮカード４０又はモデム４１を介して対応する個人端
末３１Ａ〜３１Ｄに送出するようになされている。
【００２５】以上のように、ネットワークシステム３０
が構築されている。次にネットワークシステム３０にお
いて、本発明が適用されて実現される処理（手続き）に
ついて説明する。
【００２６】（２）ネットワークシステム３０における
処理 このネットワークシステム３０における処理は、大別し
て、ユーザ登録手続き、実際のサービスの提供に分けら
れる。ユーザ登録手続きについては、以下のようにな
る。
【００２７】（２−１）ユーザの登録手続き 図５に示すように、ユーザ（ロボット装置の所有者）２
００は、サーバ３８へのサービスの提供の申請手続きを
行う。申請手続き手段としては、はがき、電子メール、
Ｗｅｂサイト、自動データ吸い上げ等によるものが挙げ
られる。ここで、電子メール、Ｗｅｂサイト、自動デー
タ吸い上げに関しては、個人端末３１Ａ〜３１Ｄからの
入力によりなされる。
【００２８】申請手続きの必要とされる内容としては、
一般的にユーザの確認やデータの配信に必要な情報、例
えば氏名、住所、メールアドレス、ロボット装置のＩＤ
等が挙げられる。
【００２９】サーバ（メーカ）３８では、そのような申
請手続きに対応する処理を行う。例えば、申請手続きに
対応する処理として、申請手続きをしてきたユーザの登
録処理を行う。具体的には、ユーザの所有するロボット
装置のＩＤとユーザに関しての情報とを結びつけた登録
処理を行う。
【００３０】サーバ３８は、そのような登録処理後に、
登録が完了した旨の受付確認の情報をユーザ２００に送
る。ユーザ２００へ受付確認の情報を送る手段として
は、はがき、電子メール、Ｗｅｂサイト等によるものが
挙げられる。例えば、Ｗｅｂサイトによる場合は、所有
者がＷｅｂサイトにアクセスして確認する手続きをと
る。また、受付確認の情報の内容としては、今後のサー
ビスの提供を受けるためたに必要とされる情報、例えば
ユーザＩＤ、パスワード、登録内容（氏名、住所等）が
挙げられる。
【００３１】このようなユーザの登録手続きにより、サ
ーバ３８にロボット装置のユーザとして登録され、ユー
ザは、いわゆる登録ユーザとして、ロボット装置に関し
ての各種サービスの提供を受けることができるようにな
る。
【００３２】（２−２）サービスの提供の手続き 図６に示すように、ユーザ２００は、個人端末３１Ａ〜
３１Ｄを利用したサービスの依頼を行う。サービスの依
頼のための手続きとして、ユーザは、サービスの依頼の
内容と、認証のためのＩＤ等をサーバ３８に送る。ま
た、サービスの依頼は、電子メールやＷｅｂサイトによ
り行う。
【００３３】例えば、Ｗｅｂサイトからサービスの提供
を依頼する場合には、図７に示すように、Ｗｅｂサイト
にアクセスして表示される画面５１のロボット装置に関
しての「健康診断」５１ａ、「グリーティングカード」
５１ｂ、「修理」５１ｃ、「性格改善」５１ｄ等のサー
ビスの依頼内容をチェックして依頼する。
【００３４】ここで、「健康診断」のサービスは、ロボ
ット装置の健康状態の診断を受けるものである。また、
「グリーティングカード」のサービスは、ロボット装置
のユーザにグリーティングカードが送られてくるもので
ある。なお、ロボット装置自身に送ってもよい。また、
「修理」のサービスは、ロボット装置の修理をするもの
である。また、「性格診断」のサービスは、ロボット装
置の性格判断をするものである。
【００３５】そして、ユーザは、そのようなサービスの
提供を受ける時期や手段等を、依頼したサービスに応じ
て具体的な内容（詳細情報）を入力する。
【００３６】具体的に「健康診断」のサービスの提供を
受けようとする場合の手続きについて説明すると、ユー
ザは、どれぐらいの期間で、どのような処置を希望し、
どのような手段で「健康診断」の提供の受けるかの情報
をサーバ３８に提供し、サーバ３８においてその情報の
登録がなされる。
【００３７】また、ユーザの確認（認証）のための手続
きとして、ユーザは、図８に示すように、画面５１に表
示された「ユーザＩＤ」５１ｅ、「パスワード」５１
ｆ、「課金方法」５１ｇについての情報の入力を行う。
「ユーザＩＤ」５１ｅ及び「パスワード」５１ｆについ
ては、登録手続きにおいて取得したユーザＩＤやパスワ
ードの入力を入力することにより、上述のサービスの提
供を依頼してきた者が登録ユーザであることが確認され
る。また、「課金方法」５１ｇは、サービスの提供に対
する支払い方法を入力するためのものであり、ここで、
ユーザはクレジット会社の選択やクレジット番号の入力
を行う。
【００３８】サーバ３８では、上述のようなサービスの
依頼についての情報の登録を行うと、図６に示すよう
に、受付確認の情報をユーザ２００（個人端末３１Ａ〜
３１Ｄ）を返信する。
【００３９】そして、サーバ３８は、依頼されたサービ
スの内容に従って、サービスを提供する。サービスの提
供は、内容、時期、手段等に応じて行う。
【００４０】（３）ネットワークシステム３０における
サービスの提供のための具体的な手続き （３−１）ロボット装置とサーバとの接続 ユーザのロボット装置とサーバ３８とはネットワークを
介して接続されている。
【００４１】上述したように、ロボット装置のユーザ
は、サーバ３８によりロボット装置に関して各種サービ
スの提供を受けることができるようになされている。そ
して、「健康診断」、「修理」、「性格改善」等を依頼
する場合には、サーバ３８において当該ユーザのロボッ
ト装置の情報が管理されていることが前提とされる。す
なわち、サーバ３８では、「健康診断」を、ロボット装
置の状態を参照してその健康状態を診断するものであ
り、「修理」を、ロボット装置の駆動状態を参照して修
理すべき個所等を検出するものであり、「性格改善」
を、ロボット装置の性格の状態を参照して性格改善のた
めの情報を作成するものであるからである。
【００４２】このようなことから、図９に示すように、
ロボット装置とサーバ３８とをネットワーク上で接続す
ることで、サーバ３８は、ロボット装置の情報を吸い上
げて、そのロボット装置の情報を保管し、その保管した
情報に基づいて、上述のような各種サービスが提供され
るようになされる。
【００４３】ロボット装置とサーバ３８との接続につい
ては、図２に示したように、個人端末３１Ａ〜３１Ｄを
介して行ったり、図３に示すように、ネットワークに接
続されているステーション５０により行ったりしてい
る。
【００４４】個人端末３１Ａ〜３１Ｄやステーション５
０によりサーバ３８に吸い上げられる情報（オンライン
情報の吸い上げ）は、ロボット装置の内部情報データで
あり、例えば、ロボット装置の成長度、性格、使用時間
等である。
【００４５】サーバ３８では、吸い上げた情報を保管
し、上述したようにユーザからサービスの依頼があった
場合に、そのような保管した情報（ロボット関連情報）
に基づいて、依頼されたサービスに対応される情報（回
答情報）を作成する。具体的には、ロボット関連情報と
情報記憶手段に予め記憶されている当該ロボット関連情
報に対応される基準情報とに基づいて回答情報を作成す
る。そして、サーバ３８は、この回答情報をユーザ２０
０に返信する。ここで、基準情報とは、例えば、出荷時
におけるロボット装置の情報である。
【００４６】このように、サーバ３８は、個人端末３１
Ａ〜３１Ｄやステーション５０によりロボット装置の内
部状態データを吸い上げて、その内部情報データに基づ
いて、依頼されたサービスを提供する。
【００４７】例えば、サーバ３８によるロボット装置の
内部情報の吸い上げについては、定期的に行っているも
のでもよく、そのようなサービスの依頼があった際に行
うものでもよい。例えば、定期的に行っている場合に
は、依頼が合った際に、定期的に吸い上げて更新されて
いる情報記憶記憶手段に記憶された最新の内部情報デー
タに基づいて、回答情報等を作成し、サービスの提供を
行う。
【００４８】次にサーバ３８における回答情報の作成
と、回答情報により送られてきた回答情報に応じて行う
ロボット装置（ユーザ）における処理とについて具体的
に説明する。
【００４９】（３−２）健康診断のサービス ユーザ２００は、個人端末３１Ａ〜３１Ｄを操作して、
図７を用いて説明したように、画面５１の「健康診断」
５１ａをチェックして「健康診断」を依頼する。そし
て、ユーザ２００は、この際、「健康診断」において希
望する診断項目の情報等についてもサーバ３８に送る。
【００５０】サーバ３８は、内部状態データと基準情報
とに基づいて、「健康診断」の依頼についての回答情報
として、健康診断の結果を示す診断書を作成する。
【００５１】ロボット装置は、後で詳述するが、行動に
感情を表出させるためのモデル化された感情を示すモデ
ルとしての感情オブジェクトと、行動に本能を表出させ
るためのモデル化された本能を示す本能オブジェクトと
をソフトウェアとして有している。ロボット装置は、こ
のような感情オブジェクトや本能オブジェクトが外的要
因や内的要因に影響されて変化して、それに基づいて行
動を決定することで、おこりっぽい性格ややさしい性格
の行動への表出が実現されている。
【００５２】また、ロボット装置は、成長度に応じて行
動を決定する成長オブジェクトをソフトウェアとして有
している。ロボット装置は、成長オブジェクトにより成
長段階を行動に表出されることが実現されている。
【００５３】サーバ３８では、ロボット装置のこのよう
な性格の情報（感情や本能の状態の情報）、成長度の情
報、及び使用時間（起動時間）等からなる内部状態デー
タを吸い上げて、この内部情報データと基準情報とに基
づいて、診断書を作成する。基準情報としては、それら
性格の情報等の出荷時情報が挙げられ、サーバ３８で
は、この基準情報と上述したようにロボット装置から吸
い上げた内部情報データとを比較して、診断書を作成す
る。診断書の作成については、図１０に示すように、ス
テップＳ１において内部状態のチェックを行う。そし
て、続くステップＳ２において、内部状態チェックの結
果に基づいて診断書を作成する。作成した診断書を、続
くステップＳ３において、保管する処理を行う。
【００５４】そして、サーバ３８は、診断書をユーザ２
００に、はがき、電子メール、Ｗｅｂサイトを介して送
る。これによりユーザ２００は、自己のロボット装置１
の現在の性格、成長等の状態を知ることができるように
なる。
【００５５】また、何ヶ月ごとにこのような「健康診
断」を実施したいか等の情報をサーバ３８に登録させて
おくことにより、このような「健康診断」が一定期間ご
とに実施されるようになる。
【００５６】（３−３）性格改善のサービス ユーザ２００は、個人端末３１Ａ〜３１Ｄを操作して、
図７を用いて説明したように、「性格改善」を依頼す
る。例えば、この際、ユーザ２００は、希望する性格の
情報等についてもサーバ３８に送る。
【００５７】サーバ３８は、性格情報と基準情報とに基
づいて、「性格改善」の依頼についての回答情報とし
て、性格を矯正するための性格矯正ワクチンを作成す
る。例えば、性格矯正ワクチンは、性格を決定するパラ
メータデータであったり、ソフトウェアプログラムであ
ったりする。
【００５８】ロボット装置は、先に説明したように、感
情オブジェクトや本能オブジェクトが外的要因や内的要
因に影響されて変化して、それに基づいて行動を決定す
ることで、おこりっぽい性格ややさしい性格の行動への
表出が実現されている。
【００５９】サーバ３８は、このような外的要因や内的
要因により変化した感情オブジェクトや本能オブジェク
トの状態を内部情報データとしてロボット装置から吸い
上げて、この内部情報データと基準情報とに基づいて、
性格矯正ワクチンを作成する。基準情報としては、ロボ
ット装置の出荷時の性格の状態を示す性格情報が挙げら
れる。サーバ３８では、この基準情報と上述したように
ロボット装置から吸い上げた情報とを比較して、現在の
性格を特定して、それに応じた性格矯正ワクチンを作成
する。具体的には、サーバ３８は、ユーザ２００が希望
する性格と現在の性格との差異と、その改善のための情
報とが対応されたデータベースを持っており、そのよう
なデータベースを参照して、希望する性格に対する改善
のための情報（性格矯正ワクチン）を出力する。
【００６０】そして、サーバ３８は、性格矯正ワクチン
を個人端末３１Ａ〜３１Ｄやステーション５０によりユ
ーザ２００（ロボット装置１）に送る。
【００６１】ユーザ２００又はロボット装置１は、性格
矯正ワクチンにより、ロボット装置１の性格の矯正をす
る。ユーザ２００が行う性格の矯正については、個人端
末３１Ａ〜３１Ｄにより性格矯正ワクチンを受け取った
ユーザ２００が、その性格矯正ワクチンによるロボット
装置１の性格に関する情報の更新をすることにより行
う。すなわち、ユーザ２００により性格の矯正が行われ
る場合には、性格矯正ワクチンは、性格矯正のための処
方せんとして作用する。
【００６２】また、ロボット装置１自身によって行われ
る性格の矯正については、ステーション５０に送られて
きた性格矯正ワクチンにより自身の性格に関する情報の
更新をすることにより行う。例えば、性格矯正ワクチン
については、具体的には、感情オブジェクト（感情の状
態）や本能オブジェクト（本能の状態）を変化させるた
めの情報からなり、具体的には、パラメータデータやソ
フトウェアプログラムである。
【００６３】このように性格矯正ワクチンにより性格の
情報の更新等がなされることで、ロボット装置１は、ユ
ーザの好みの性格に矯正される。
【００６４】以上が、ユーザ２００からの「性格改善」
の依頼により、サーバ３８にて性格矯正ワクチンが作成
され、ロボット装置１が、その性格矯正ワクチンにより
性格が矯正される場合の一連の手続きである。
【００６５】上述した場合と同様な手続きにより、ロボ
ット装置１は、成長状態を改善することもできる。
【００６６】この場合、ロボット装置１は、外的要因及
び／又は内的要因により成長状態（成長度）が変化し、
その成長状態に応じて出力する行動を変化させるもので
あって、サーバ３８では、個人端末３１Ａ〜３１Ｄやス
テーション５０から吸い上げた成長度と基準情報とに基
づいて、回答情報として成長推移を示す成長推移情報を
作成する。基準情報としては、ロボット装置の出荷時の
成長度を示す成長度情報が挙げられ、サーバ３８では、
この基準情報と上述したようにロボット装置から吸い上
げた現在の成長度とを比較して、成長度推移情報を出力
する。
【００６７】そして、サーバ３８は、成長度推移情報を
個人端末３１Ａ〜３１Ｄやステーション５０によりユー
ザ２００（ロボット装置１）に送る。
【００６８】ユーザ２００は、その成長度推移情報に基
づいて、ロボット装置１に命令等をして行動を教示し
て、成長度の改善を図る。
【００６９】（３−４）修理の提供 ユーザ２００は、図１１に示すように、個人端末３１Ａ
〜３１Ｄを操作して、サーバ３８に対して診断の要求を
行う。ユーザ２００は、このとき、その診断の要求とと
もに、故障状態、ロボット装置１の状態データ、要望す
る措置等の情報をサーバ３８に送る。ロボット装置１の
状態データについては、ステーション５０によりサーバ
３８に送る。
【００７０】サーバ３８では、ユーザ２００から送られ
てきた診断要求を受けると、診断要求とともに送られて
きた状態データ等と基準情報とに基づいて、回答情報と
して、修理に必要な診断書を作成する。
【００７１】ここで、ロボット装置１の状態データとし
ては、ロボット装置１における動作部の現在の状態、例
えば動作部を制御するための制御情報が挙げられる。一
方、サーバ３８には、このような状態データから診断書
を作成するための基準情報が保管されている。具体的に
は、基準情報としては、ロボットの通常動作時の情報、
或いは状態データに対応される改善（修理）個所の情報
が挙げられ、この情報が状態データベースＤＢ２として
サーバ３８に保管されている。
【００７２】サーバ３８は、状態データと基準情報とさ
れる状態データベース３７とに基づいて作成した診断書
をユーザ２００に送り、ユーザ２００は、そのような診
断書に基づいてサーバ３８に修理を要請する。
【００７３】サーバ３８は、修理の要請があると、どの
ような措置をとる必要があるかの判断を行う。例えば、
措置の内容や修理業者の選考を行う。
【００７４】措置については、現在の内部状態、購入年
月日、故障個所、故障履歴等により判断がなされ、修理
業者についての選考については、修理業者データベース
ＤＢ１に基づいて行う。例えば、対応した修理技術を有
する者、修理を要請してきたユーザの近所にいる者等を
基準に修理業者の選考を行う。
【００７５】そして、サーバ３８は、決定した修理業者
２０１に修理の要請を行う。例えば、サーバ３８では、
修理業者２０１に電子メール等により修理を要請し、そ
の際に、ロボット装置の状態データ、診断データ（措置
の内容）等の修理に必要とされるデータを修理業者に送
る。一方で、サーバ３８は、ユーザ２００に対して修理
業者の名前等の情報を連絡する。
【００７６】修理の要請を受けた修理業者２０１は、修
理の依頼人であるユーザ２００に訪問修理といったよう
な形態による修理を実施し、修理費用を頂く。そして、
修理業者２０１は、サーバ（メーカ）３８に対して、修
理結果を報告したり、修理ロイヤリティーを収める。
【００７７】以上述べたように、依頼された「修理」に
対するサービスがサーバ３８により提供される。
【００７８】例えば、修理業者については、次のように
修理業者データベースＤＢ１への登録がなされている。
【００７９】例えば、サーバ（メーカ）３８は、ロボッ
ト装置の構造や修理に関する知識についての講習会に開
催している。例えば、講習会は、時期的には定期的に、
手段としてはＷｅｂサイト上、電子メールの配信により
行われる。
【００８０】そして、講習会に参加した者は、サーバ
（メーカ）３８に対して修理業者の認定のための要求を
行い、サーバ３８では、所定の要因を満たす者を修理業
者として認定する。具体的には次のようにしてなされ
る。
【００８１】サーバ３８は、講習会に参加した者にポイ
ントを付与する。参加者は、講習会に参加して得たポイ
ントをサーバ３８に送信して、認定を要求する。サーバ
３８では、送られてきた講習会に参加したポイントに基
づいた修理業者としての認定を行う。例えば、複数種類
（技能ごと）の講習会を開催して、それに応じたポイン
トの付与を行うこと、或いは複数回の連続講義により完
了する講習会を開催して、それに応じたポイントの付与
を行うことにより、技能やレベルを加味して修理業者の
認定を行う。また、講習会への参加の事実の確認につい
ては、例えば、Ｗｅｂサイトへのアクセス履歴等のデー
タを利用することにより行う。
【００８２】このようにして認定された修理業者によ
り、上述したように、修理の要請のあったユーザ宅を訪
問して当該ユーザのロボット装置の修理を行うことがで
きるようにする。
【００８３】なお、修理については、ハードウェア、ソ
フトウェアのどちらについてであってもよい。また、通
常、ロボット装置には、メモリカード等にその行動プロ
グラムが記録されている場合もあり、このような場合に
は、メモリカードのデータの修復を、ロボット装置につ
いてした修理とすることもできる。
【００８４】（３−５）グリーティングカードの配信サ
ービス ユーザ２００は、個人端末３１Ａ〜３１Ｄを操作して、
「グリーティングカード」を依頼する。この際、ユーザ
２００は、詳細情報として、図１２に示すように、「ユ
ーザＩＤ」５１ｈ、サービス内容を示す情報とされる提
供を受けたい月日である「２月７日」５１ｉ、あて先で
ある「鈴木様」５１ｊ、グリーティングカードの内容５
１ｋ、依頼するサービスである「グリーティングカード
を送る」５１ｍをサーバ３８への登録を行う。
【００８５】サーバ３８では、そのように登録された情
報に基づいて、回答情報としてのグリーティングカート゛
をユーザ２００に送る。
【００８６】具体的には、図１２に示したような内容で
グリーティングカードの依頼があった場合には、鈴木様
宛に、ロボット装置の誕生日（例えば、起動させた日）
の２月７日に誕生祝いのメッセージが書かれたグリーテ
ィングカードがサーバ３８から電子メール、Ｗｅｂサイ
トにより送られてくる。これにより、「鈴木様」（ユー
ザ等）は、ロボット装置の誕生祝いとしてのグリーティ
ングカードを受ける。
【００８７】例えば、グリーティングカードについて
は、誕生日に送られる誕生祝いのためのものに限定され
るものではない。例えば、「３歳まで成長しました。お
めでとうございます。」といった内容の成長祝いのグリ
ーティングカードであってもよく、「小学校に入学おめ
でとうございます。」といった内容の入学祝いのグリー
ティングカードであってもよい。
【００８８】以上のように、ネットワークシステム３０
においてサーバ３８からユーザ２００に各種サービスの
提供がなされる。
【００８９】なお、サーバ３８では、ユーザ２００に対
して行ったサービスの提供の内容等を履歴情報として保
持、管理しておくこともできる。
【００９０】また、サーバ３８の行うサービスについて
は上述のように、診断書の送付等に限定されるものでは
ない。例えば、ロボット装置についての補償期間や保険
金といったようなサービスを提供することもできる。例
えば、サーバ３８は、ロボット装置から内部情報データ
を吸い上げているが、吸い上げた内部情報を利用して補
償期間や保険金のサービスを提供することもできる。具
体的には、内部状態データが良好である場合には、補償
期間の設定或いは延長のサービスを受けることができる
といったようにである。そして、このような報償期間や
保険金のサービスの提供の対価として課金処理等をす
る。また、診断書等の内部情報データから得た情報に基
づいても補償期間や保険金のサービスを提供することも
できる。
【００９１】（４）ロボット装置の構成例 （４−１）ロボット装置のハードウェア構成 ロボット装置１は、図１に示したように、胴体部ユニッ
ト２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連
結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部
にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結
されることにより構成されている。
【００９２】胴体部ユニット２には、図１３に示すよう
に、このロボット装置１全体の動作を制御するコントロ
ーラ１０と、このロボット装置１の動力源となるバッテ
リ１１と、バッテリセンサｌ２及び熱センサ１３からな
る内部センサ部１４となどが収納されている。
【００９３】頭部ユニット４には、このロボット装置の
「耳」に相当するマイクロホン１５と、「目」に相当す
るＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１６と、タ
ッチセンサ１７と、「口」に相当するスピーカ１８とな
どがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００９４】各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部分や、
各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２の各連
結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の連結部
分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット２の連
結部分などにはそれぞれアクチュエータ１９1〜１９nが
配設されている。
【００９５】頭部ユニット４のマイクロホン１５は、ユ
ーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階とし
て与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いか
けろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコ
ントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１６は、
周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントロ
ーラ１０に送出する。
【００９６】タッチセンサ１７は、頭部ユニット４の上
部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩
く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出
し、検出結果を圧力検出信号Ｓ３としてコントローラ１
０に送出する。
【００９７】胴体部ユニット２のバッテリセンサ１２
は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出結果
をバッテリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に
送出し、熱センサ１３は、ロボット装置１内部の熱を検
出して検出結果を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ１
０に送出する。
【００９８】コントローラ１０は、マイクロホンｌ５、
ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテリセンサ
１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令及びユーザからの働きかけの有無
などを判断する。
【００９９】そして、コントローラ１０は、この判断結
果及び予めメモリ１０Ａに格納されている各種制御パラ
メータを含む制御プログラムに基づいて続く行動や動作
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ１
９1〜１９nを駆動させることにより、頭部ユニット４を
上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを
動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行
させるなどの行動や動作を行わせる。なお、以下におい
ては、動作の集合を行動と定義して使用するものとす
る。
【０１００】また、この際コントローラ１０は、必要に
応じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ１８に与えること
により当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させ
たり、このロボット装置１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点滅させ
る。
【０１０１】このようにしてこのロボット装置１におい
ては、周囲の状況や、メモリ１０Ａに格納された制御プ
ログラム等に基づいて自律的に行動し得るようになされ
ている。
【０１０２】（４−２）制御プログラムのソフトウェア
構成 ここでロボット装置１における上述の制御プログラムの
ソフトウェア構成を図１４に示す。この図１４からも明
らかなように、制御プログラムは、意味変換オブジェク
ト２０、感情・本能作成オブジェクト２１、行動決定オ
ブジェクト２２及び行動作成オブジェクト２３から構成
されている。
【０１０３】このような構成において、意味変換オブジ
ェクト２０は、ロボット装置１の外的状態及び内的状態
を認識する部分をなす。意味変化オブジェクト２０は、
各種センサによる検出に基づいて、外部状態及び内部状
態を認識する。そして、意味変化オブジェクト２０は、
認識結果を感情・本能作成オブジェクト２１及び行動決
定オブジェクト２２に通知する。
【０１０４】感情・本能生成オブジェクト２１は、外的
要因及び内的要因に応じて感情を変化させる感情モデル
と本能を変化させる本能モデルとからなり、ロボット装
置１の行動に感情や本能を表出させるための情報を生成
する部分をなす。この感情・本能作成オブジェクト２１
は、意味変換オブジェクト２０から与えられて認識結果
や他の各種情報に基づいて、感情及び本能の状態を決定
する。そして、感情・本能作成オブジェクト２１は、感
情又は本能の状態がある所定レベルを超えた場合に、こ
れを行動決定オブジェクト２２に通知する。
【０１０５】行動決定オブジェクト２２は、ロボット装
置１の行動を決定する部分をなす。この行動決定オブジ
ェクト２２は、意味変換オブジェクト２２から与えられ
る認識結果と、感情・本能作成オブジェクト２１からの
通知等に基づいて、次の行動を決定する。そして、行動
決定オブジェクト２２は、その決定結果を行動作成オブ
ジェクト２３に通知する。
【０１０６】行動作成オブジェクト２３は、ロボット装
置１を制御して実際に行動や動作を発現する部部をな
す。この行動作成オブジェクト２３は、行動決定オブジ
ェクト２２からの通知（決定結果）に基づいて、デバイ
スを制御して通知により指定された行動や動作を発現さ
せる。
【０１０７】このように制御プログラムは、複数のオブ
ジェクトによって構成されており、ロボット装置１の動
作を制御するように構成されている。以下に各オブジェ
クトについて詳しく説明する。
【０１０８】意味変換オブジェクト２０は、マイクロホ
ン１５、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテ
リセンサ１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号
Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量
検出信号Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５を入力し、これらに基
づいて「叩かれた」、「撫でられた」、「ボールを検出
した」、「バッテリ残量が少なくなった」、「内部温度
が高くなった」等の特定の外部状態及び内部状態を認識
し、認識結果を感情・本能作成オブジェクト２１及び行
動決定オブジェクト２２に通知する。
【０１０９】感情・本能作成オブジェクト２１は、意味
変換オブジェクト２０から与えられる認識結果と、メモ
リ１０Ａに格納された制御パラメータの１つである個人
情報２４と、後述のように行動決定オブジェクト２２か
ら与えられる実行した行動を表す通知とに基づいてロボ
ット装置１の感情及び本能の状態を決定し、当該感情及
び本能の状態が所定レベルを越えた場合には、これを行
動決定オブジェクト２２に通知する。
【０１１０】すなわち、感情・本能作成オブジェクト２
１は、「喜び」、「悲しみ」、「怒り」、「驚き」、
「恐怖」及び「嫌悪」の各情動の強さをそれぞれ表す合
計６つのパラメータを保持する感情モデルと、「愛情
欲」、「探索欲」、「運動欲」及び「食欲」の各欲求の
強さをそれぞれ表す合計４つのパラメータを保持する本
能モデルとを有している。
【０１１１】また、メモリ１０Ａには、個人情報２４と
して、例えば「叩かれた」ときには「怒り」のパラメー
タを上げると共に「喜び」のパラメータを下げ、「撫で
られた」ときには「喜び」のパラメータを上げると共に
「怒り」のパラメータを下げ、ある行動を発現したとき
には「運動欲」のパラメータを上げると共に「喜び」の
パラメータを上げるといったような、意味変換オブジェ
クト２０の認識結果と、後述の行動決定オブジェクト２
２からの行動を行ったという通知とに対してどの情動又
は欲求のパラメータの値を増加又は減少させるかといっ
たデータが格納されている。
【０１１２】そして、感情・本能作成オブジェクト２１
は、意味変換オブジェクト２０から与えられる認識結果
や、行動決定オブジェクト２２からの通知などに基づい
て周期的に感情モデル又は本能モデルの対応する情動又
は欲求のパラメータの値を個人情報に基づいて変更す
る。
【０１１３】感情・本能作成オブジェクト２１は、この
ような各パラメータ値の変更（更新）処理の結果として
いずれかの情動又は欲求のパラメータのパラメータ値が
その情動又は本能に対して予め設定された値を越えたと
きに、これを行動決定オブジェクト２２に通知する。
【０１１４】行動決定オブジェクト２２は、意味変換オ
ブジェクト２０から与えられる認識結果と、感情・本能
作成オブジェクト２１からの通知と、メモリ１０Ａに格
納された制御パラメータの１つのである行動モデル２５
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果を行動作成オ
ブジェクト２３に通知する。
【０１１５】なお、この実施の形態の場合、行動決定オ
ブジェクト２２は、次の行動を決定する手法として、図
１５に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ0〜Ｎ
ＯＤＥnから他のどのノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥnに遷
移するかを各ノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥn間を接続する
アークＡＲＣ1〜ＡＲＣn+1に対してそれぞれ設定された
遷移確率Ｐ1〜Ｐn+1に基づいて確率的に決定する確率オ
ートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【０１１６】より具体的には、メモリ１０Ａには行動モ
デル２５として各ノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥnごとの図
１６に示すような状態遷移表２６が格納されており、行
動決定オブジェクト２２がこれら状態遷移表２６に基づ
いて続く行動を設定するようになされている。
【０１１７】すなわち、状態遷移表２６においては、そ
のノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥnにおいて遷移条件とする
入力イベント（認識結果）が「入力イベント」の行に優
先順に列記され、その遷移条件についてのさらなる条件
が「データ名」及び「データ範囲」の行における対応す
る列に記述されている。
【０１１８】従って図１６の状態遷移表で表されるノー
ドＮＯＤＥ100では、「ボールを検出 （ＢＡＬＬ）」
という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共
に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が
「0から1000の範囲（0，1000）」であることや、「障害
物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与え
られた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害
物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「0〜100の範
囲（0，100）」であることが他のノードに遷移するため
の条件となっている。
【０１１９】また、このノードＮＯＤＥ100では、認識
結果の入力がない場合においても、行動決定オブジェク
トが周期的に参照する感情・本能作成オブジェクト２１
内の感情モデル及び本能モデルの各情動及び各欲求のパ
ラメータ値のうち、「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵ
ＰＲＩＳＥ）」若しくは「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」
のいずれかのパラメータ値が「50〜100の範囲（50，10
0）」であるときには他のノードに遷移することができ
るようになっている。
【０１２０】また、状態遷移表２６においては、「他の
ノードヘの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の
列にそのノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤＥnから遷移できるノ
ード名が列記されると共に、「入力イベント名」、「デ
ータ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全て
の条件が揃ったときに遷移できる他の各ノードＮＯＤＥ
0〜ＮＯＤＥnへの遷移確率が「他のノードヘの遷移確
率」の欄における「出力行動」の行に記述されている。
なお「他のノードヘの遷移確率」の欄における各行の遷
移確率の和は１００〔％〕となっている。
【０１２１】従って図１６の状態遷移表２６で表される
ノートＮＯＤＥ100では、例えば「ボールを検出（ＢＡ
ＬＬ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が
「0〜1000の範囲（0，1000）」であるという認識結果が
与えられた場合には、「30〔％〕」の遷移確率で「ノー
ドＮＯＤＥ120（node 120）」に遷移でき、そのとき
「ＡＣＴＩＯＮ １」の行動が出力されることとなる。
【０１２２】そして行動モデル２５は、このような状態
遷移表２６として記述されたノードＮＯＤＥ0〜ＮＯＤ
Ｅnがいくつも繋がるようにして構成されている。そし
て行動決定オブジェクト２２は、意味変換オブジェクト
２０から認識結果が与えられたときや、感情・本能作成
オブジェクト２１から通知が与えられたときなどに、メ
モリ１０Ａに格納されている対応するノードＮＯＤＥ0
〜ＮＯＤＥnの状態遷移表２６を利用して次の行動や動
作を確率的に決定し、決定結果を行動作成オブジェクト
２３に通知するようになされている。
【０１２３】行動作成オブジェクト２３は、行動決定オ
ブジェクト２２からの通知に基づいて、ロボット装置１
が指定された行動や動作を発現するように、必要に応じ
て対応するアクチュエータ１９1〜１９nを駆動制御した
り、メモリ１０Ａに格納された制御パラメータの１つで
あるサウンドデータファイル内の対応するサウンドデー
タに基づいて、対応する音声信号Ｓ６（図１３）を作成
してスピーカ１８に送出したり、又はメモリ１０Ａに格
納された制御パラメータの１つである発光データファイ
ル内の対応する発光データに基づいて、「目」の位置の
ＬＥＤを対応する発光パターンで点滅させる。
【０１２４】このようにしてロボット装置１において
は、制御プログラムに基づいて、自己及び周囲の状況
や、ユーザからの指示及び働きかけに応じた自律的な行
動を行うことができるようになされている。
【０１２５】次に、成長度合いに応じた行動をするため
にロボット装置１が有する成長モデルについて説明す
る。
【０１２６】成長モデルは、ロボット装置１があたかも
本物の動物が「成長」するかのごとく行動を変化させる
ようなモデルである。
【０１２７】ロボット装置１は、この成長モデルによ
り、成長レベル（成長度合い）に応じた行動を発現する
ようになされている。具体的には、ロボット装置１は、
成長モデルにより、「幼年期」、「少年期」、「青年
期」及び「成人期」の４つの「成長段階」に応じた行動
をするようになされている。
【０１２８】成長モデルは、具体的には、「幼年期」、
「少年期」、「青年期」及び「成人期」の成長段階ごと
に上述したような行動モデル（行動決定オブジェクト）
を備えるものであって、各成長段階に応じた行動モデル
が選択されることにより成長に応じた行動を行うように
なされている。例えば、行動モデルの「成長段階」によ
る違いは、行動や動作の難易度や煩雑さなどによって表
現している。具体的には以下のようになる。
【０１２９】「幼年期」の行動モデルは、例えば「歩行
状態」については歩幅を小さくするなどして「よちよち
歩き」となるように、「モーション」については単に
「歩く」、「立つ」、「寝る」程度の「単純」な動きと
なるように、また、「行動」については同じ行動を繰り
返し行うようにするなどして「単調」な行動となるよう
に、さらに、「サウンド」については音声信号の増幅率
を低下させるなどして「小さく短い」鳴き声となるよう
になされている。
【０１３０】そして、このような成長段階の遷移につい
ては、所定の行動及び動作などの予め決められた「成
長」に関与する複数の要素（以下、これらを成長要素と
いう。）について、その発生を常時監視してカウントす
ることにより行っている。
【０１３１】具体的には、この成長要素の累積度数（カ
ウント値）を成長度合いを示す情報として、各成長要素
の累積度数の合計値（以下、成長要素の総合経験値とい
う。）が予め設定された閾値を越えたときに、使用する
行動モデルを変更して、すなわち例えば、「幼年期」の
行動モデルよりも成長レベル（行動や動作の難易度や煩
雑さなどのレベル）が高い「少年期」の行動モデルに変
更して、成長段階を遷移させている。
【０１３２】ここで、成長要素とは、例えば、サウンド
コマンダ（リモートコントローラ）を用いた指令入力
や、「なでる」及び「たたく」に該当するタッチセンサ
１７を介してのセンサ入力及び決められた行動及び動作
の成功回数などでなる強化学習や、「なでる」及び「た
たく」に該当しないタッチセンサ１７を介してのセンサ
入力や、「ボールで遊ぶ」等の所定の行動や動作であ
る。
【０１３３】そして、このように成長段階を遷移させた
後、遷移された成長モデルである「少年期」の行動モデ
ルに従って、例えば「歩行状態」については各アクチュ
エータ１９1〜１９nの回転速度を速くするなどして「少
しはしっかり」と歩くように、「モーション」について
は動きの数を増加させるなどして「少しは高度かつ複
雑」な動きとなるように、「行動」については前の行動
を参照して次の行動を決定するようにするなどして「少
しは目的」をもった行動となるように、また「サウン
ド」については音声信号の長さを延ばしかつ増幅率を上
げるなどして「少しは長く大きい」鳴き声となるよう
に、各アクチュエータ１９1〜１９nやスピーカ１８から
の音声出力を制御する。
【０１３４】これと同様にして、この後、成長要素の総
合経験値が「青年期」や「成人期」にそれぞれ対応させ
て予め設定された各閾値を越えるごとに、行動モデルを
より「成長段階」の高い「青年期」又は「成人期」の行
動モデルに順次変更し、当該行動モデルに従って各アク
チュエータ１９1〜１９nの回転速度やスピーカ１８に与
える音声信号の長さや増幅率を徐々に上げたりする。
【０１３５】以上述べたような成長モデルにより、ロボ
ット装置１は、「成長段階」が上がる（すなわち「幼年
期」から「少年期」、「少年期」から「青年期」、「青
年期」から「成人期」に変化する。）に従って、「歩行
状態」が「よちよち歩き」から「しっかりした歩き」
に、「モーション」が「単純」から「高度・複雑」に、
「行動」が「単調」から「目的をもって行動」に、かつ
「サウンド」が「小さく短い」から「長く大きい」に段
階的に変化するように行動を表出させるようになる。
【０１３６】このような成長モデルにより、ロボット装
置１は、自己及び周囲の状況や、ユーザからの指示及び
働きかけに基づいて、成長段階に応じた自律的な行動を
行うことができるようになされている。
【０１３７】そして、ロボット装置の管理システムで
は、このようなロボット装置１の感情及び本能や成長の
状態を示すパラメータをサーバ３８に吸い上げて、それ
ら情報に基づいて傾向診断等のサービスの依頼に対する
回答情報を生成している。
【０１３８】
【発明の効果】本発明に係るロボットの管理システム
は、外的要因及び／又は内的要因に応じて自主的に行動
をする自律型のロボットに関連した情報を示すロボット
関連情報を電気通信回線に送信装置により送出し、送信
装置から電気通信回線を介して送られてきたロボット関
連情報と情報記憶手段に予め記憶されている当該ロボッ
ト関連情報に対応される基準情報とに基づいて回答情報
を作成し、この回答情報をロボットの所有者に電気通信
回線を介して回答作成装置により送出し、回答作成装置
から電気通信回線を介して所有者に送られてくる回答情
報を受信装置により受信することにより、ロボットの所
有者は、自己のロボットの状態を、回答情報により知る
ことができる。
【０１３９】また、本発明に係るロボットの管理方法
は、送信工程にて、外的要因及び内的要因に応じて自主
的に行動をする自律型のロボットに関連した情報を示す
ロボット関連情報を電気通信回線に送出し、回答作成工
程にて、送信工程にて電気通信回線を介して送られてき
たロボット関連情報と情報記憶手段に予め記憶されてい
る当該ロボット関連情報に対応される基準情報とに基づ
いて回答情報を作成し、この回答情報をロボットの所有
者に電気通信回線を介して送出し、受信工程にて、回答
作成工程にて電気通信回線を介して所有者に送られてく
る回答情報を受信することにより、ロボットの所有者
は、自己のロボットの状態を、回答情報により知ること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のロボット装置の管理シス
テムにおいて管理されるロボット装置の構成を示す斜視
図である。
【図２】ロボット装置の管理システムが構築されている
ネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】ロボット装置がステーションを介してサーバに
接続されている状態を示す図である。
【図４】サーバの概略構成を示すブロック図である。
【図５】ユーザとサーバとの間でなされるユーザの登録
手続きを説明するために使用したブロック図である。
【図６】ユーザとサーバとの間でなされるサービスの依
頼と提供を説明するために使用しブロック図である。
【図７】サービスを依頼する際の画面表示を示す図であ
る。
【図８】サービスを依頼する際のユーザの認証のための
画面表示を示す図である。
【図９】ロボット装置からサーバに内部情報データの吸
い上げられる場合を説明するために使用した図である。
【図１０】サーバにおいてなされる診断書の作成の手順
を示すフローチャートである。
【図１１】「故障」の依頼があった場合について説明す
るために使用したブロック図である。
【図１２】「グリーティングカード」の依頼があった場
合について説明するために使用した図である。
【図１３】図１に示すロボット装置の回路構成を示すブ
ロック図である。
【図１４】ロボット装置のソフトウェア構成を示すブロ
ック図である。
【図１５】確率オートマトンを示す概念図である。
【図１６】状態遷移表を示す概念図である。
【符号の説明】
１ ロボット装置、３０ ネットワークシステム、３１
Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ 個人端末、３８ サーバ
フロントページの続き (72)発明者 松岡 恒太郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 小西 哲也 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 大槻 正 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 竹本 国夫 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 藤田 八重子 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 小倉 稔也 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA00 BC06 3F060 AA00 BA10 CA14 5H223 AA06 AA20 CC08 DD07 EE06

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 外的要因及び／又は内的要因に応じて自
    主的に行動をする自律型のロボットに関連した情報を示
    すロボット関連情報を電気通信回線に送出する送信装置
    と、 上記送信装置から上記電気通信回線を介して送られてき
    た上記ロボット関連情報と情報記憶手段に予め記憶され
    ている当該ロボット関連情報に対応される基準情報とに
    基づいて回答情報を作成し、この回答情報を上記ロボッ
    トの所有者に電気通信回線を介して送出する回答作成装
    置と、 上記回答作成装置から電気通信回線を介して上記所有者
    に送られてくる上記回答情報を受信する受信装置とを備
    えたことを特徴とするロボットの管理システム。
  2. 【請求項２】 上記ロボットが、外的要因及び／又は内
    的要因により成長状態が変化し、その成長状態に応じて
    出力する行動を変化させるものであって、 上記送信装置は、上記ロボット関連情報として、上記成
    長状態を示すロボット成長状態情報を送出し、 上記回答作成装置は、上記ロボット成長状態情報と上記
    基準情報とに基づいて、上記回答情報として成長推移を
    示す成長推移情報を作成することを特徴とする請求項１
    記載のロボットの管理システム。
  3. 【請求項３】 上記ロボットが、外的要因及び／又は内
    的要因により性格状態が変化し、その性格の状態に応じ
    て出力する行動を変化させるものであって、 上記送信装置は、上記ロボット関連情報として、上記性
    格の状態を示すロボット性格状態情報を送出し、 上記回答作成装置は、上記ロボット性格状態情報と上記
    基準情報とに基づいて、上記回答情報として性格を矯正
    するための性格矯正情報を作成することを特徴とする請
    求項１記載のロボットの管理システム。
  4. 【請求項４】 上記送信装置は、上記ロボットの動作部
    の状態を示す動作部状態情報を送出し、 上記回答作成装置は、上記動作部状態情報とロボットの
    通常動作時の情報を示す基準情報とに基づいて、上記回
    答情報として診断結果を示す診断結果情報を作成するこ
    とを特徴とする請求項１記載のロボットの管理システ
    ム。
  5. 【請求項５】 上記回答作成装置は、上記診断結果と共
    に、当該診断結果に対応した修理ができる修理業者のリ
    ストを、上記電気通信回線を介して上記所有者に送出す
    ることを特徴とする請求項４記載のロボットの管理シス
    テム。
  6. 【請求項６】 上記送信装置は、発信日を示す発信日情
    報を送出し、 上記回答作成装置は、上記発信日情報に基づいて、所定
    の発信日にグリーティングカート゛を上記所有者に送出す
    ることを特徴とする請求項１記載のロボットの管理シス
    テム。
  7. 【請求項７】 上記送信装置は、複数種類の上記ロボッ
    ト関連情報を送出し、上記回答作成装置は、上記送信装
    置から上記電気通信回線を介して送られてきた上記ロボ
    ット関連情報と、当該ロボット関連情報の種類を判別し
    て、その判別結果に応じて上記情報記憶手段から取り出
    した上記基準情報とに基づいて、上記回答情報を作成す
    ることを特徴とする請求項１記載のロボットの管理シス
    テム。
  8. 【請求項８】 上記送信装置は、上記ロボット関連情報
    を自動的に作成して、当該ロボット関連情報を送出する
    ことを特徴とする請求項１記載のロボットの管理システ
    ム。
  9. 【請求項９】 上記送信装置は、上記ロボット関連情報
    として上記ロボットの所有者が作成した所有者作成情報
    を送出することを特徴とする請求項１記載のロボットの
    管理システム。
  10. 【請求項１０】 外的要因及び／又は内的要因に応じて
    自主的に行動をする自律型のロボットに関連した情報を
    示すロボット関連情報を電気通信回線に送出する送信工
    程と、 上記送信工程にて上記電気通信回線を介して送られてき
    た上記ロボット関連情報に基づいて回答情報を作成し、
    この回答情報を上記ロボットの所有者に電気通信回線を
    介して送出する回答作成工程と、 上記回答作成工程にて電気通信回線を介して上記所有者
    に送られてくる上記回答情報を受信する受信工程とを有
    することを特徴とするロボットの管理方法。
  11. 【請求項１１】 上記ロボットが、外的要因及び／又は
    内的要因により成長状態が変化し、その成長状態に応じ
    て出力する行動を変化させるものであって、 上記送信工程では、上記ロボット関連情報として、上記
    成長状態を示すロボット成長状態情報を送出し、 上記回答作成工程は、上記ロボット成長状態情報と上記
    基準情報とに基づいて、上記回答情報として成長推移を
    示す成長推移情報を作成することを特徴とする請求項１
    ０記載のロボットの管理方法。
  12. 【請求項１２】 上記ロボットが、外的要因及び／又は
    内的要因により性格の状態が変化し、その性格の状態に
    応じて出力する行動を変化させるものであって、 上記送信工程では、上記ロボット関連情報として、上記
    性格の状態を示すロボット性格状態情報を送出し、 上記回答作成工程は、上記ロボット性格状態情報と上記
    基準情報とに基づいて、上記回答情報として性格を矯正
    するための性格矯正情報を作成することを特徴とする請
    求項１０記載のロボットの管理方法。
  13. 【請求項１３】 上記送信工程では、上記ロボットの動
    作部の状態を示す動作部状態情報を送出し、 上記回答作成工程では、上記動作部状態情報とロボット
    の通常動作時の情報を示す基準情報とに基づいて、上記
    回答情報として診断結果を示す診断結果情報を作成する
    ことを特徴とする請求項１０記載のロボットの管理方
    法。
  14. 【請求項１４】 上記回答作成工程は、上記診断結果と
    共に、当該診断結果に対応した修理ができる修理業者の
    リストを、上記電気通信回線を介して上記所有者に送出
    することを特徴とする請求項１３記載のロボットの管理
    方法。
  15. 【請求項１５】 上記送信工程では、発信日を示す発信
    日情報を送出し、 上記回答作成工程では、上記発信日情報に基づいて、所
    定の発信日にグリーティングカート゛を上記所有者に送出
    することを特徴とする請求項１０記載のロボットの管理
    方法。
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