【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飲料用のＰＥＴ（ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ ｔｅｒｅｐｈｔｈａｌａｔｅ）ボトルのような容器を複数列に整列して所定数集積し、箱詰めするケーサーもしくは箱詰機に関し、特に、整列集積した所定数の容器の口部をグリッパにより把持してケースに入れるグリッパユニット（容器把持装置）に関するものである。更に詳しくは、本発明はかかるグリッパユニットにおけるグリッパの位置決めに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＰＥＴボトルなどの容器を複数列に整列して所定数集積して箱詰めする箱詰機において、サイズの異なる数種類の容器を交互に取り扱うことが要求される場合があるが、種類が異なると容器の胴径も異なるのが普通であるから、整列集積した容器の長手方向軸心間の距離も異なってくるので、各容器口部間に入り込むグリッパ同士の間隔を容器の胴径変化に合わせて変えねばならない。胴径の異なる容器を把持する場合、グリッパユニット自体を箱詰機の交換部品として取り替えることも行われていたが、取替作業が大変なだけでなく、交換部品のコストも非常に高くなることから、グリッパユニットにおける各グリッパを動かして、それらの長手方向軸心が対応する容器の長手方向軸心と実質的に整列するように位置決めするグリッパ位置決め装置が採用されるようになってきた。
【０００３】
図８は、そのような従来のグリッパ位置決め装置の一例を上側に部分平面図で、下側に部分側面図で概略的に示している。左側半分のみが示されたこの第１のグリッパ位置決め装置では、スライドシャフト１に滑動自在に支持された複数のグリッパ２ａ，２ｂ，２ｃの頭部３ａ，３ｂ，３ｃがリンクプレート４，５に係合している。位置固定でよい中央のグリッパ２ａの頭部３ａは、リンクプレート４の丸穴に嵌合しているが、容器の胴径変化に対応して移動する必要のあるグリッパ２ｂ，２ｃの頭部３ｂ，３ｃは、リンクプレート４，５に形成された長さＡ及び２Ａの長穴４ａ，５ａに挿通されている。従って、図示しないアクチュエータを作動して最外側のグリッパ頭部３ｃに係合した操作プレート６を矢印方向（Ｘ方向）に引っ張ることによって、グリッパ２ｂ，２ｃは、位置固定のグリッパ２ａに対してそれぞれ長さＡ，２Ａだけ移動することが可能である。このようにして、グリッパの長手方向軸心７ａ及び７ｂ並びに７ｂ及び７ｃ間の距離が容器の胴径変化に対応して変更される。Ｙ方向へのグリッパの移動のための機構については図示を省略する。
【０００４】
また、図９に示すように、パンタグラフ機構を使用したグリッパ位置決め装置も知られている。平面図で示されたこの第２のグリッパ位置決め装置では、２本のスライドシャフト１０ａ，１０ｂの各々に、パンタグラフ機構１３により相互に接続された複数のホルダ１１ａ，１１ｂが滑動自在に装着されており、しかも、２本のスライドシャフト１０ａ，１０ｂの対応する位置にあるホルダ１１ａ，１１ｂには、代表的に１本のみ示すようにスライドシャフト１４の端部が取り付けられており、このスライドシャフト１４に、別のパンタグラフ機構１６により相互に接続された複数のグリッパ１５が滑動自在に取り付けられている。このようなパンタグラフ機構１３，１６を用いることによって、比較的容易にグリッパ１５をＸ方向及びＹ方向に移動させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図８に示した第１の従来装置は、機構的には簡単であるが、一定の寸法しかグリッパを移動させることができず、種々の胴径の容器を取り扱いたい箱詰機への適応性に全く問題がある。また、図９に示した第２の従来装置は、Ｘ，Ｙ方向に任意の量だけグリッパを移動させることができるが、複数列に整列集積したグリッパをＸ，Ｙ方向に移動させるためのパンタグラフ機構の設置に伴って構造がかなり複雑となり、製作コストも実施が困難なほどにかなり高くなる。
【０００６】
従って、本発明の目的は、グリッパをＸ，Ｙ両方向に任意量だけ簡単に移動させることができ、しかも構造が簡単で相対的に安価に製作することができるグリッパユニットのグリッパ位置決め装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、請求項１に記載の本発明による容器把持装置は、互いに平行に配置されてＸ方向に延びる複数本の第１スライドシャフトと、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパと、各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の第１弾性偏倚手段と、前記複数本の第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記第１弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第１押圧手段と、前記複数本の第１スライドシャフトの両端部近くでＹ方向に互いに平行に延びるように配置された２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って滑動自在に配設されると共に、前記複数本の第１スライドシャフトの端部をそれぞれ支持する複数個のスライドシャフトホルダと、該複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した複数個の第２弾性偏倚手段と、前記２本の第２スライドシャフトに支持された前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記第２弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第２押圧手段とを備えている。
【０００８】
この容器把持装置において、請求項２に記載のように、前記複数個の第１弾性偏倚手段及び前記複数個の第２弾性偏倚手段の各々は、実質的に同一のばね特性を有する圧縮コイルばねであることが好ましい。
【０００９】
また、請求項３に記載の本発明によると、前記第１押圧手段は、ねじ部が形成されてＸ方向に延びる第１ねじ軸と、該第１ねじ軸に関して位置固定の固定アームと、前記ねじ部に螺着された可動アームと、前記第１ねじ軸を回転させるためのＸ方向駆動モータとを備え、該Ｘ方向駆動モータの作動時に、前記固定アーム及び前記可動アーム間に前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記可動アームによりＸ方向に移動させるように構成されている。
【００１０】
更に、請求項４に記載の本発明によると、前記第２押圧手段は、前記２本の第２スライドシャフトの外側でＹ方向に延びる２本の第２ねじ軸と、該第２ねじ軸の各々の一方の端部に形成されたねじ部と、他方の端部に形成された逆ねじ部とに螺着する４本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸を回転させるためのＹ方向駆動モータとを備え、該Ｙ方向駆動モータの作動時に、前記２本の第２ねじ軸の一方の端部にあるねじ部に螺着した２本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸の他方の端部にある逆ねじ部に螺着した２本の可動アームとの間に、前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記４本の可動アームによりＹ方向に移動させるように構成されている。
【００１１】
また、請求項５に記載の本発明のように、前記スライドシャフトホルダの各々は、セットスプリングが装着されたロックピンに嵌合しており、該セットスプリングにより前記スライドシャフトホルダの各々を上から押さえていることが好ましい。
【００１２】
請求項６に記載の本発明にように、前記各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第１押圧手段の前記固定アーム及び前記可動アームはその挟持部が前記平面にあることが好ましい。
【００１３】
また、請求項７に記載の本発明のように、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第２押圧手段の同一の第２ねじ軸に螺着された前記可動アームは、その挟持部の中心が、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心がある前記平面において、前記長手方向軸心と平行になって整列しているのが有利である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明するが、図中、同一符号は同一又は対応部分を示すものとする。また、本発明は、以下の説明から分かるように、この実施形態に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。
【００１５】
図１は、本発明の好適な実施例に係るグリッパユニット（容器把持装置）２０におけるグリッパ位置決め装置２２を図５のＩ−Ｉ線に沿って示している。図１及び図５において、グリッパユニット２０は、角型の剛性を有する囲い構造体２３を備え、その内側に、実施例では４列６行のマトリックスになって整列したグリッパ４０がグリッパ位置決め装置２２により保持されて配設されている。グリッパ位置決め装置２２は、軸受２４により囲い構造体２３を横断して平行に取り付けられた２本のＹ方向第２ねじ軸２５，２６を含んでいる。第２押圧手段の一部を構成する各第２ねじ軸２５，２６の端部近くにはねじ部２５ａ，２５ｂ及び２６ａ，２６ｂが形成されているが、ねじ部２５ｂ，２６ｂは逆ねじ部になっている。また、ねじ部２５ａ及び２６ａに螺合したナット２７ａ及び２８ａは板状の補強連結部材２９により接続されており、逆ねじ部２５ｂ及び２６ｂに螺合したナット２７ｂ及び２８ｂも同様の補強連結部材３０により接続されている。この接続状態は図７に最も良く示されている。
【００１６】
図５に最も良く示すように、第２ねじ軸２５，２６の上方には、該第２ねじ軸２５，２６と交差するように第１ねじ軸２１が配置されると共に、第１押圧手段の一部を構成するこの第１ねじ軸２１の両横には、図２〜図４から分かるように、２本の支持案内棒２１ａ，２１ｂが設けられている。これらの第１ねじ軸２１並びに支持案内棒２１ａ，２１ｂは、囲い構造体２３の頂部に図５に示すように垂下して取り付けられた固定アーム３１を貫いて遊動関係で延びている。また、第１ねじ軸２１のねじ部２１ｃにはナット３３が螺合しており、このナット３３からは可動アーム３２が垂下している。第１ねじ軸２１の端部は軸受３４，３５で囲い構造体２３に支持されており、その一端は囲い構造体２３の外部に延びてプーリー３６を支持している。囲い構造体２３の頂部には、グリッパ４０をＸ方向に移動するためのＸ方向駆動モータ３９が設けられており、その出力軸３９ａに装着されたプーリー３７と上述のプーリー３６には、タイミングベルト３８が掛けられている。Ｘ方向駆動モータ３９は例えばサーボモータでよい。
【００１７】
図１において見て補強連結部材２９，３０並びに固定アーム３１及び可動アーム３２により囲まれた領域の下方に、図３において符号４０で表されたグリッパが４列６行のマトリックスになって配置されている。Ｘ方向へのグリッパ４０の移動は、可動アーム３２の移動により、図１において左端のグリッパ４０を基準として行われ、Ｙ方向へのグリッパ４０の移動は、６行のグリッパ４０の中心を基準として第２ねじ軸２５，２６の回転の際に行われる。
【００１８】
次に、図１に加え、図１のＶ−Ｖ線に沿った立断面図である図５を参照すると分かるように、Ｘ方向に整列した１行４個のグリッパ４０は、それぞれ、スライドベアリング４２を介して第１スライドシャフト４１に装着されており、各グリッパ４０の隣接する頭部間には圧縮コイルばね（第１弾性偏倚手段）４３がその長手方向軸心を一列に整列させて配置されている。前述した固定アーム３１及び可動アーム３２の先端もしくは下端にある挟持部の中心は圧縮コイルばね４３の長手方向軸心に整列して４個のグリッパ４０全体を両側から挟んでいる。従って、Ｘ方向駆動モータ３９を作動することによりプーリー３７、タイミングベルト３８、プーリー３６を介して第１ねじ軸２１が回転されるため、ナット３３及びそこに結合された可動アーム３２がＸ方向に移動し、４個のグリッパ４０全体の位置を規制する。１行につき３個の圧縮コイルばね４３は同一ばね特性を有すると共に、各圧縮コイルばね４３は均等に力を受けるので、可動アーム３２が特定位置にあるとき、どの隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離も実質的に一定となる。
【００１９】
なお、１つの固定アーム３１及び１つの可動アーム３２により４列６行のグリッパ４０全ての位置を規制し得るように、固定アーム３１及び可動アーム３２は板状の部材から形成されている。また、隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離の設定値を図示しない制御装置に入力しておき、隣接グリッパ４０の長手方向軸心間の距離を測定しながら、上記設定値に達するようにＸ方向駆動モータ３９を制御することによって、自動的にグリッパ４０のＸ方向位置を調整することができる。
【００２０】
図１と、そのＩＩ−ＩＩ線に沿った図２と、ＩＶ−ＩＶ線に沿った図４と、Ｖ−Ｖ線に沿った図５とから分かるように、囲い構造体２３の底部にある支持台４４に第２スライドシャフト４５が設けられており、そこに第１スライドシャフト４１の本数に相当する個数のスライドベアリング４６が装着されている。各スライドベアリング４６上に設けられているのはロックピン４７である。各ロックピン４７にはホルダ（スライドシャフトホルダ）４８が嵌合しており、２本の第２スライドシャフト４５の対峙するホルダ４８に各第１スライドシャフト４１の端部が保持されている。ロックピン４７，４７の間には、前述した圧縮コイルばね４３と同様の圧縮コイルばね（第２弾性偏倚手段）５０が、その長手方向軸心を一列に整列させて同一平面に配置されている。
【００２１】
また、図１、図４及び図７から分かるように、４隅のロックピン４７にはロケーションピン５１がねじ込まれ、第１スライドシャフト４１と同方向に延びている。各第２ねじ軸２５，２６のねじ部２５ａ，２６ａ及び逆ねじ部２５ｂ，２６ｂに螺着したナット２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂにはＹ方向の可動アーム５２が固定されて垂下しており、該可動アーム５２の各端部にある挟持部がロケーションピン５１に係合している。
【００２２】
第２ねじ軸２５，２６の各端部は、前述したように軸受２４で囲い構造体２３に支持されており、実施例においては、各第２ねじ軸２５，２６の一端は囲い構造体２３の外部に延びてプーリー５３，５４を支持している。また、図４に示すように、囲い構造体２３の頂部には、グリッパ４０をＹ方向に移動するためのＹ方向駆動モータ５６が設けられており、その出力軸５６ａに装着されたプーリー５７と上述したプーリー５３，５４には、タイミングベルト５５が掛けられている。従って、Ｙ方向駆動モータ５６を作動することによりプーリー５７、タイミングベルト５５、プーリー５４，５３を介して第２ねじ軸２５，２６が回転されるため、ナット２７ａ，２７ｂ及びそこに結合された各可動アーム５２，５２が互いに接近するか又は離反するＹ方向に移動すると共に、この移動に同期して、ナット２８ａ，２８ｂ及びそこに結合された各可動アーム５２，５２が互いに接近するか又は離反するＹ方向に移動し、これにより各可動アーム５２の挟持部が対応のロケーションピン５１を押し、４列６行のグリッパ４０のＹ方向位置を規制する。
【００２３】
図４に最も良く示すように、前述した可動アーム５２の先端もしくは下端にある挟持部の中心は、圧縮コイルばね５０の長手方向軸心がある平面おいて該長手方向軸心と平行になって、６個のスライドシャフトホルダ４８の全体を両側から挟んでいる。各圧縮コイルばね５０は同一ばね特性を有すると共に、可動アーム５２を介して実質的に均等に力を受けるので、可動アーム５２が特定の位置にあるとき、どの隣接グリッパ４０の長手方向軸心間のＹ方向距離も実質的に一定となる。なお、Ｙ方向駆動モータ５６は例えばサーボモータとすることができる。また、隣接グリッパ４０のＹ方向長手方向軸心間の距離の設定値を前述した制御装置に入力しておき、隣接グリッパ４０のＹ方向長手方向軸心間の距離を測定しながら、上記設定値に達するようにＹ方向駆動モータ５６を制御することによって、自動的にグリッパ４０のＹ方向位置を調整することができる。
【００２４】
図５及び図７から明らかであるように、スライドシャフトホルダ４８に挿入されているロックピン４７の部分はテーパー状になっており、また、各ロックピン４７の上半分にはセットスプリング４９がボルト・ばね座組立体５９により取り付けられていて、スライドシャフトホルダ４８を上から押さえている。これにより、何らかの原因でグリッパ４０が上方へ突き上げられても、グリッパ４０が上方へ逃げて周辺部材を破損させることがないようにしている。
【００２５】
グリッパ４０は周知のものでよいため、図５を参照して簡単に説明すると、ＰＥＴボトルである容器６０をその口部６０ａで把持するために開閉可能な複数のフィンガ４０ａと、下端でこのフィンガ４０ａの頂部に取り付けられたシリンダ４０ｂとを備えており、このシリンダ４０ｂに作動流体である空気又はオイルを導入してロッド４０ｃを上下動させるものである。ロッド４０ｃが下動するとフィンガ４０ａが開き、上動するとフィンガ４０ａが閉じる。
【００２６】
本発明の好適な実施例によるグリッパ位置決め装置２２は、上述したように構成されているので、Ｘ方向移動用のＸ方向駆動モータ３９及びＹ方向移動用のＹ方向駆動モータ５６を作動させると、Ｘ方向については、Ｘ方向に垂直に延びる可動アーム３２がＸ方向の第１ねじ軸２１に沿って移動して、６本の第１スライドシャフト４１の各々につき４個設けられた、計２４個のグリッパ４０のＸ方向の長手方向軸心間隔が各圧縮コイルばね４３の作用下に固定アーム３１に近いグリッパ４０を基準として予め設定された距離に自動的に調節される。一方、Ｙ方向については、Ｙ方向に延びる２本の第２ねじ軸２５，２６のねじ部２５ａ，２６ａ及び逆ねじ部２５ｂ，２６ｂに螺合するナット２７ａ，２８ａ，２７ｂ，２８ｂに設けられた４個の可動アーム５２のうち、同じ第２ねじ軸２５，２６に設けられたものが互いに接近する方向又は互いに離反する方向に移動し、それにより、これら可動アーム５２が、それぞれ４個のグリッパ４０を支持した６本のＸ方向の第１スライドシャフト４１をＹ方向に延びる第２スライドシャフト４５に沿って移動させる。その際、第１スライドシャフト４１間に介在する圧縮コイルばね５０の作用下に、第１スライドシャフト４１の長手方向軸心間の間隔、従って、各第１スライドシャフト４１に支持されたグリッパ４０のＹ方向の長手方向軸心間隔が予め設定された距離に自動的に調節される。従って、胴径の異なる何種類ものボトルもしくは容器を１つのグリッパユニット２０で取り扱うことが可能である。
【００２７】
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、その様々な改変が可能であり、以下に例示する。
（１）種々の胴径の容器に適応可能であれば、圧縮コイルばね４３，５０に代えて、例えば皿ばね、ベローズのような弾性偏倚手段を使用し得る。
（２）４列６行に整列したグリッパを有する容器把持装置について説明したが、グリッパの列及び行数は任意でよい。また、箱詰機は、本発明に従って構成された複数のグリッパユニットを備えることができる。
（３）実施例では、Ｘ方向へのグリッパの移動は、図１において左側列のグリッパを基準として行われ、Ｙ方向へのグリッパの移動は、６行のグリッパの中心を基準として行われるものとしたが、Ｘ方向についても４列のグリッパの中心を基準として行われてもよいし、また、Ｙ方向についても図１において最下行又は最上行のグリッパを基準として行われてもよい。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、請求項１に記載のように、容器把持装置は、互いに平行に配置されてＸ方向に延びる複数本の第１スライドシャフトと、該第１スライドシャフトの各々に滑動自在に支持された複数個のグリッパと、各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の第１弾性偏倚手段と、前記複数本の第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記第１弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第１押圧手段と、前記複数本の第１スライドシャフトの両端部近くでＹ方向に互いに平行に延びるように配置された２本の第２スライドシャフトと、該第２スライドシャフトに沿って滑動自在に配設されると共に、前記複数本の第１スライドシャフトの端部をそれぞれ支持する複数個のスライドシャフトホルダと、該複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した複数個の第２弾性偏倚手段と、前記２本の第２スライドシャフトに支持された前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記第２弾性偏倚手段による偏倚力に抗して押圧する第２押圧手段とを備えるため、グリッパをＸ，Ｙ両方向に任意量だけ簡単に移動させることができ、しかも構造が簡単で相対的に安価に製作することができる。
【００２９】
また、請求項２に記載のように、前記複数個の第１弾性偏倚手段及び前記複数個の第２弾性偏倚手段の各々が実質的に同一のばね特性を有する圧縮コイルばねから構成されているので、Ｘ方向及びＹ方向における隣接グリッパの長手方向軸心間の距離をより均等にすることができる。
【００３０】
請求項３に記載の本発明のように、前記第１押圧手段が、ねじ部が形成されてＸ方向に延びる第１ねじ軸と、該第１ねじ軸に関して位置固定の固定アームと、前記ねじ部に螺着された可動アームと、前記第１ねじ軸を回転させるためのＸ方向駆動モータとを備え、該Ｘ方向駆動モータの作動時に、前記固定アーム及び前記可動アーム間に前記複数個のグリッパをＸ方向から挟んで前記可動アームによりＸ方向に移動させるように構成されているので、Ｘ方向の隣接グリッパの長手方向軸心間の所望距離を設定しＸ方向駆動モータの制御回路に入力しておくことで、Ｘ方向におけるグリッパの適切な移動を自動的に行うことができる。
【００３１】
この場合、請求項４に記載のように、前記第２押圧手段が、前記２本の第２スライドシャフトの外側でＹ方向に延びる２本の第２ねじ軸と、該第２ねじ軸の各々に形成されたねじ部及び逆ねじ部に螺着する４本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸を回転させるためのＹ方向駆動モータとを備え、該Ｙ方向駆動モータの作動時に、前記２本の第２ねじ軸の一方の端部にあるねじ部に螺着した２本の可動アームと、前記２本の第２ねじ軸の他方の端部にある逆ねじ部に螺着した２本の可動アームとの間に前記複数個のスライドシャフトホルダをＹ方向から挟んで前記４本の可動アームによりＹ方向に移動させるように構成されているので、Ｙ方向の隣接グリッパの長手方向軸心間の所望距離を設定しＹ方向駆動モータの制御回路に入力しておくことで、Ｙ方向におけるグリッパの適切な移動を自動的に行うことができる。
【００３２】
更に、請求項５に記載のように、前記スライドシャフトホルダの各々が、セットスプリングが装着されたロックピンに嵌合しており、該セットスプリングにより前記スライドシャフトホルダの各々を上から押さえるように構成されているので、何らかの原因でグリッパが上方へ突き上げられても、グリッパが上方へ逃げて周辺部材を破損させるようなことをなくすることができる。
【００３３】
請求項６に記載の本発明によれば、前記各第１スライドシャフトに支持された前記複数個のグリッパ間に介在した複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第１押圧手段の前記固定アーム及び前記可動アームはその挟持部が前記平面にあるので、固定アーム及び可動アーム間に働く圧縮力が複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心と整列するため、全グリッパの長手方向軸心間のＸ方向の距離をより均一にすることができる。
【００３４】
請求項７に記載の本発明によれば、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心は一列に整列すると共に、各長手方向軸心が同一平面にあり、前記第２押圧手段の同一の第２ねじ軸に螺着された前記可動アームは、その挟持部の中心が、前記複数個のスライドシャフトホルダ間に介在した前記複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心がある前記平面において、前記長手方向軸心と平行になって整列しているので、可動アーム間に働く圧縮力が複数個の圧縮コイルばねの長手方向軸心とほぼ平行の方向に働くため、全グリッパの長手方向軸心間のＹ方向の距離をより均一にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例を図５のＩ−Ｉ線に沿って示す平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ線に沿って示す立断面図である。
【図５】グリッパ間隔が最小の状態における図１のＶ−Ｖ線に沿って示す立断面図である。
【図６】グリッパ間隔が最大の状態における図１のＶ−Ｖ線に沿って示す立断面図である。
【図７】図１のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って示す立断面図である。
【図８】従来のグリッパ位置決め装置の一例を示す概略側面図である。
【図９】従来の別のグリッパ位置決めを示す概略平面図である。
【符号の説明】
２０ グリッパユニット（容器把持装置）
２１ 第１ねじ軸
２１ｃ ねじ部
２２ グリッパ位置決め装置
２５，２６ 第２ねじ軸
２５ａ，２６ａ ねじ部
２５ｂ，２６ｂ 逆ねじ部
３１ 固定アーム（第１押圧手段）
３２ 可動アーム（第１押圧手段）
３９ Ｘ方向駆動モータ
４０ グリッパ
４１ 第１スライドシャフト
４３ 圧縮コイルばね（第１弾性偏倚手段）
４５ 第２スライドシャフト
４７ ロックピン
４８ スライドシャフトホルダ
４９ セットスプリング
５０ 圧縮コイルばね（第２弾性偏倚手段）
５２ 可動アーム（第２押圧手段）
５６ Ｙ方向駆動モータ
６０ 容器[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a caser or a boxing machine in which a predetermined number of containers, such as PET (polyethylene terephthalate) bottles for beverages, are arranged in a plurality of rows and accumulated in a predetermined number, and packed in a box. And a gripper unit (container gripping device) that grips a container with a gripper and puts it into a case. More specifically, the present invention relates to positioning of the gripper in such a gripper unit.
[0002]
[Prior art]
In a box packing machine in which containers such as PET bottles are arranged in a plurality of rows and accumulated in a predetermined number and packed in a box, it is sometimes required to handle several types of containers having different sizes alternately. Since the body diameter is also usually different, the distance between the longitudinal axes of the aligned containers is also different, so change the distance between the grippers entering between the container mouths according to the change in the body diameter of the container. I have to. When gripping containers with different body diameters, the gripper unit itself was replaced as a replacement part of the boxing machine, but not only is the replacement work difficult, but also the cost of the replacement part becomes extremely high. Since then, gripper positioning devices have been employed which move each gripper in the gripper unit and position it so that their longitudinal axis is substantially aligned with the longitudinal axis of the corresponding container.
[0003]
FIG. 8 schematically illustrates an example of such a conventional gripper positioning device in an upper partial plan view and a lower partial side view. In this first gripper positioning device in which only the left half is shown, the heads 3a, 3b, 3c of the plurality of grippers 2a, 2b, 2c slidably supported on the slide shaft 1 are engaged with the link plates 4,5. I agree. The head 3a of the central gripper 2a, which can be fixed in position, is fitted into the round hole of the link plate 4, but the head 3b of the gripper 2b, 2c which needs to move in response to a change in the body diameter of the container. , 3c are inserted through elongated holes 4a, 5a of length A and 2A formed in link plates 4, 5, respectively. Accordingly, by operating an actuator (not shown) and pulling the operation plate 6 engaged with the outermost gripper head 3c in the direction of the arrow (X direction), the grippers 2b and 2c respectively move relative to the gripper 2a whose position is fixed. It is possible to move by lengths A and 2A. In this way, the distance between the longitudinal axes 7a and 7b and 7b and 7c of the gripper is changed corresponding to the change in the diameter of the container. A mechanism for moving the gripper in the Y direction is not shown.
[0004]
A gripper positioning device using a pantograph mechanism as shown in FIG. 9 is also known. In the second gripper positioning device shown in a plan view, a plurality of holders 11a and 11b interconnected by a pantograph mechanism 13 are slidably mounted on each of two slide shafts 10a and 10b. Moreover, the ends of the slide shafts 14 are attached to the holders 11a and 11b at the corresponding positions of the two slide shafts 10a and 10b, as shown typically only one. A plurality of grippers 15 interconnected by another pantograph mechanism 16 are slidably mounted. By using such pantograph mechanisms 13 and 16, the gripper 15 can be relatively easily moved in the X and Y directions.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, although the first conventional apparatus shown in FIG. 8 is mechanically simple, it can move the gripper only to a certain size, and is used for a boxing machine which wants to handle containers having various body diameters. There is no problem with adaptability. Further, the second conventional device shown in FIG. 9 can move the gripper by an arbitrary amount in the X and Y directions, but a pantograph for moving the grippers aligned and accumulated in a plurality of rows in the X and Y directions. With the installation of the mechanism, the structure becomes considerably complicated, and the manufacturing cost becomes so high that it is difficult to implement.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a gripper positioning device of a gripper unit which can easily move the gripper by an arbitrary amount in both the X and Y directions, and has a simple structure and can be manufactured relatively inexpensively. That is.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, a container gripping device according to the present invention as set forth in claim 1 includes a plurality of first slide shafts arranged in parallel with each other and extending in the X direction, and slidable on each of the first slide shafts. , A plurality of first elastic biasing means interposed between the plurality of grippers supported by each first slide shaft, and a plurality of first slide shafts supported by the plurality of first slide shafts. First pressing means for pressing the plurality of grippers in the X direction against the biasing force of the first elastic biasing means, and mutually parallel in the Y direction near both ends of the plurality of first slide shafts; Two second slide shafts arranged so as to extend in a direction, and slidably disposed along the second slide shafts, and end portions of the plurality of first slide shafts. A plurality of slide shaft holders supported and supported, a plurality of second elastic biasing means interposed between the plurality of slide shaft holders, and the plurality of slide shafts supported by the two second slide shafts And second pressing means for pressing the holder in the Y direction against the biasing force of the second elastic biasing means.
[0008]
In this container gripping device, as described in claim 2, each of the plurality of first elastic biasing means and the plurality of second elastic biasing means has substantially the same spring characteristics. It is preferable that
[0009]
According to the third aspect of the present invention, the first pressing means includes a first screw shaft formed with a screw portion and extending in the X direction; a fixed arm fixed in position with respect to the first screw shaft; A movable arm screwed to the screw portion; and an X-direction drive motor for rotating the first screw shaft. When the X-direction drive motor is activated, the plurality of movable arms are provided between the fixed arm and the movable arm. The movable arm is configured to be moved in the X direction by sandwiching the gripper from the X direction.
[0010]
Further, according to the present invention as set forth in claim 4, the second pressing means includes two second screw shafts extending in the Y direction outside the two second slide shafts, and two of the second screw shafts. Four movable arms that are screwed to a screw portion formed at one end of each and a reverse screw portion formed at the other end thereof; and a rotating arm for rotating the two second screw shafts. A Y-direction drive motor, and when the Y-direction drive motor is operated, two movable arms screwed to a screw portion at one end of the two second screw shafts; and The plurality of slide shaft holders are sandwiched in the Y direction between two movable arms screwed to the reverse threaded portion at the other end of the two screw shafts, and the four movable arms are moved in the Y direction. It is configured to be moved.
[0011]
Further, as in the present invention as set forth in claim 5, each of the slide shaft holders is fitted to a lock pin to which a set spring is attached, and the set springs are used to move each of the slide shaft holders from above. It is preferable to hold down.
[0012]
According to the present invention as set forth in claim 6, the longitudinal axes of the plurality of compression coil springs interposed between the plurality of grippers supported on each of the first slide shafts are aligned in a line, and each of the plurality of compression coil springs is aligned with each other. It is preferable that the longitudinal axis is on the same plane, and the holding portion of the fixed arm and the movable arm of the first pressing means is on the plane.
[0013]
Further, as in the present invention as set forth in claim 7, the longitudinal axes of the plurality of compression coil springs interposed between the plurality of slide shaft holders are aligned in a line, and each longitudinal axis is aligned. The movable arm screwed to the same second screw shaft of the second pressing means is located on the same plane, and the center of the holding portion of the movable arm has the plurality of compression arms interposed between the plurality of slide shaft holders. Advantageously, in said plane in which the longitudinal axis of the coil spring lies, it is parallel and aligned with said longitudinal axis.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. Further, as will be understood from the following description, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications are possible.
[0015]
FIG. 1 shows a gripper positioning device 22 in a gripper unit (container gripping device) 20 according to a preferred embodiment of the present invention along the line II in FIG. 1 and 5, the gripper unit 20 has a rectangular rigid enclosure structure 23, inside which a gripper 40 arranged in a matrix of 4 columns and 6 rows is provided with a gripper positioning device 22. It is held and arranged by. The gripper positioning device 22 includes two Y-direction second screw shafts 25 and 26 mounted in parallel across the enclosure 23 by bearings 24. Threads 25a, 25b and 26a, 26b are formed near the ends of the second screw shafts 25, 26 constituting a part of the second pressing means. Has become. The nuts 27a and 28a screwed to the screw portions 25a and 26a are connected by a plate-shaped reinforcing connecting member 29, and the nuts 27b and 28b screwed to the reverse screw portions 25b and 26b are also connected to the same reinforcing connecting member 30. Connected by This connection is best shown in FIG.
[0016]
As best shown in FIG. 5, a first screw shaft 21 is disposed above the second screw shafts 25 and 26 so as to intersect with the second screw shafts 25 and 26, and the first pressing means As shown in FIGS. 2 to 4, two support guide rods 21a and 21b are provided on both sides of the first screw shaft 21 which constitutes a part. The first screw shaft 21 and the support guide rods 21a and 21b extend in a floating relationship through a fixed arm 31 which is attached to the top of the enclosure structure 23 as shown in FIG. A nut 33 is screwed into the screw portion 21 c of the first screw shaft 21, and the movable arm 32 hangs from the nut 33. An end of the first screw shaft 21 is supported by the surrounding structure 23 by bearings 34 and 35, and one end of the first screw shaft 21 extends outside the surrounding structure 23 and supports a pulley 36. An X-direction drive motor 39 for moving the gripper 40 in the X direction is provided at the top of the enclosure structure 23. The pulley 37 mounted on the output shaft 39a and the pulley 36 described above have a timing belt 38 is hung. The X-direction drive motor 39 may be, for example, a servomotor.
[0017]
Below the region surrounded by the reinforcing connecting members 29, 30 and the fixed arm 31 and the movable arm 32 as viewed in FIG. 1, grippers denoted by reference numeral 40 in FIG. 3 are arranged in a matrix of 4 columns and 6 rows. ing. The movement of the gripper 40 in the X direction is performed with reference to the leftmost gripper 40 in FIG. 1 by the movement of the movable arm 32, and the movement of the gripper 40 in the Y direction is based on the center of the grippers 40 in six rows. This is performed when the second screw shafts 25 and 26 rotate.
[0018]
Next, in addition to FIG. 1, as can be seen with reference to FIG. 5 which is a vertical sectional view taken along line VV of FIG. 1, four grippers 40 arranged in the X direction each have a slide bearing. A compression coil spring (first elastic biasing means) 43 is arranged between the adjacent heads of the grippers 40 so that their longitudinal axes are aligned in a line. Have been. The center of the holding portion at the tip or lower end of the fixed arm 31 and the movable arm 32 is aligned with the longitudinal axis of the compression coil spring 43 and sandwiches the entire four grippers 40 from both sides. Accordingly, since the first screw shaft 21 is rotated via the pulley 37, the timing belt 38, and the pulley 36 by operating the X-direction drive motor 39, the nut 33 and the movable arm 32 coupled thereto are moved in the X direction. It moves and regulates the position of the entire four grippers 40. Since three compression coil springs 43 per row have the same spring characteristics and each compression coil spring 43 receives an equal force, when the movable arm 32 is at a specific position, the longitudinal axis of any adjacent gripper 40 is determined. The distance between them is also substantially constant.
[0019]
The fixed arm 31 and the movable arm 32 are formed of a plate-like member so that the positions of all the grippers 40 in four columns and six rows can be regulated by one fixed arm 31 and one movable arm 32. Further, a set value of the distance between the longitudinal axes of the adjacent grippers 40 is input to a control device (not shown), and the distance between the longitudinal axes of the adjacent grippers 40 is measured so as to reach the set value while measuring the distance between the longitudinal axes. By controlling the X-direction drive motor 39, the X-direction position of the gripper 40 can be automatically adjusted.
[0020]
As can be seen from FIG. 1, FIG. 2 along line II-II, FIG. 4 along line IV-IV, and FIG. 5 along line VV, at the bottom of the enclosure 23. A second slide shaft 45 is provided on the support base 44, and a number of slide bearings 46 corresponding to the number of the first slide shafts 41 are mounted thereon. Provided on each slide bearing 46 is a lock pin 47. Holders (slide shaft holders) 48 are fitted to the lock pins 47, and the ends of the first slide shafts 41 are held by the holders 48 facing the two second slide shafts 45. Between the lock pins 47, 47, a compression coil spring (second elastic biasing means) 50 similar to the above-described compression coil spring 43 is disposed on the same plane with its longitudinal axis aligned in a line. .
[0021]
1, 4 and 7, the location pins 51 are screwed into the lock pins 47 at the four corners, and extend in the same direction as the first slide shaft 41. A movable arm 52 in the Y direction is fixed and hung down on nuts 27a, 27b, 28a, 28b screwed to the screw portions 25a, 26a and the reverse screw portions 25b, 26b of the second screw shafts 25, 26, respectively. The holding portions at each end of the movable arm 52 are engaged with the location pins 51.
[0022]
Each end of the second screw shafts 25 and 26 is supported by the surrounding structure 23 by the bearing 24 as described above. In the embodiment, one end of each of the second screw shafts 25 and 26 is connected to the surrounding structure 23. And supports the pulleys 53 and 54. As shown in FIG. 4, a Y-direction drive motor 56 for moving the gripper 40 in the Y-direction is provided at the top of the enclosing structure 23, and a pulley 57 mounted on an output shaft 56a thereof is provided. A timing belt 55 is hung on the pulleys 53 and 54 described above. Therefore, since the second screw shafts 25 and 26 are rotated via the pulley 57, the timing belt 55, and the pulleys 54 and 53 by operating the Y-direction drive motor 56, the nuts 27a and 27b and the respective The movable arms 52, 52 move in the Y direction approaching or moving away from each other, and in synchronization with this movement, the nuts 28a, 28b and the movable arms 52, 52 coupled thereto approach or move away from each other. The grippers of each movable arm 52 push the corresponding location pins 51 to regulate the positions of the grippers 40 in four columns and six rows in the Y direction.
[0023]
As best shown in FIG. 4, the center of the holding portion at the distal end or the lower end of the movable arm 52 is parallel to the longitudinal axis of the compression coil spring 50 on a plane where the longitudinal axis is located. , The six slide shaft holders 48 are sandwiched from both sides. Each compression coil spring 50 has the same spring characteristics and receives substantially even force through the movable arm 52 so that when the movable arm 52 is in a particular position, the distance between the longitudinal axes of any adjacent grippers 40 is reduced. Becomes substantially constant. The Y-direction drive motor 56 can be, for example, a servomotor. In addition, a set value of the distance between the Y-direction longitudinal axes of the adjacent grippers 40 is input to the above-described control device, and while measuring the distance between the Y-direction longitudinal axes of the adjacent grippers 40, the above set value is measured. By controlling the Y-direction drive motor 56 so as to reach, the position of the gripper 40 in the Y-direction can be automatically adjusted.
[0024]
As is clear from FIGS. 5 and 7, a portion of the lock pin 47 inserted into the slide shaft holder 48 is tapered, and a set spring 49 is provided on the upper half of each lock pin 47 by a bolt. -It is attached by the spring seat assembly 59 and presses the slide shaft holder 48 from above. Thus, even if the gripper 40 is pushed upward for some reason, the gripper 40 does not escape upward and damage the peripheral members.
[0025]
Since the gripper 40 may be a well-known one, it will be briefly described with reference to FIG. 5 that a plurality of fingers 40a that can be opened and closed to grip a container 60, which is a PET bottle, at its mouth 60a, and this finger at the lower end. A cylinder 40b is provided at the top of the cylinder 40a, and air or oil as a working fluid is introduced into the cylinder 40b to move the rod 40c up and down. When the rod 40c moves downward, the finger 40a opens, and when the rod 40c moves upward, the finger 40a closes.
[0026]
Since the gripper positioning device 22 according to the preferred embodiment of the present invention is configured as described above, when the X-direction drive motor 39 for X-direction movement and the Y-direction drive motor 56 for Y-direction movement are operated, In the X direction, a movable arm 32 extending perpendicular to the X direction moves along the first screw shaft 21 in the X direction, and a total of 24 movable arms 32 are provided for each of the six first slide shafts 41. Of the gripper 40 in the X direction in the X direction is automatically adjusted to a preset distance based on the gripper 40 close to the fixed arm 31 under the action of each compression coil spring 43. On the other hand, in the Y direction, nuts 27a, 28a, 27b, 28b that are screwed to the threaded portions 25a, 26a and the reverse threaded portions 25b, 26b of the two second screw shafts 25, 26 extending in the Y direction are provided. Of the four movable arms 52, those provided on the same second screw shafts 25 and 26 move in a direction approaching each other or in a direction away from each other, whereby each of the movable arms 52 has four grippers. The six first slide shafts 41 in the X direction supporting the first and second slide shafts 40 are moved along the second slide shafts 45 extending in the Y direction. At this time, under the action of the compression coil spring 50 interposed between the first slide shafts 41, the distance between the longitudinal axis centers of the first slide shafts 41, and thus the grippers 40 supported by each first slide shaft 41, The distance between the longitudinal axes in the Y direction is automatically adjusted to a preset distance. Therefore, one kind of gripper unit 20 can handle many kinds of bottles or containers having different body diameters.
[0027]
While the preferred embodiment of the present invention has been described above, various modifications thereof are possible, and examples thereof are described below.
(1) If applicable to containers having various body diameters, elastic biasing means such as a disc spring or a bellows may be used instead of the compression coil springs 43 and 50.
(2) Although the container gripping device having the grippers arranged in four columns and six rows has been described, the number of columns and rows of the grippers may be arbitrary. Also, the boxing machine can include a plurality of gripper units configured according to the present invention.
(3) In the embodiment, the movement of the gripper in the X direction is performed with reference to the gripper in the left column in FIG. 1, and the movement of the gripper in the Y direction is performed with reference to the center of the gripper in six rows. However, in the X direction, the gripping may be performed with reference to the center of the four columns of grippers. In the Y direction, the gripping may be performed with reference to the gripper in the bottom row or the top row in FIG.
[0028]
【The invention's effect】
According to the present invention, as described in claim 1, the container gripping device includes a plurality of first slide shafts arranged in parallel with each other and extending in the X direction, and each of the first slide shafts is slidably slidable. A plurality of grippers supported, a plurality of first elastic biasing means interposed between the plurality of grippers supported on each first slide shaft, and the plurality of first biasing means supported on the plurality of first slide shafts; First pressing means for pressing a plurality of grippers in the X direction against the biasing force of the first elastic biasing means, and near the both ends of the plurality of first slide shafts in parallel with each other in the Y direction. Two second slide shafts arranged so as to extend, and slidably disposed along the second slide shafts, and respectively supporting ends of the plurality of first slide shafts. A plurality of slide shaft holders, a plurality of second elastic biasing means interposed between the plurality of slide shaft holders, and a plurality of slide shaft holders supported by the two second slide shafts. And a second pressing means for pressing against the biasing force of the second elastic biasing means while being sandwiched from the direction, so that the gripper can be easily moved by an arbitrary amount in both the X and Y directions, and the structure is simple. And can be manufactured relatively inexpensively.
[0029]
As described in claim 2, each of the plurality of first elastic biasing means and the plurality of second elastic biasing means is constituted by a compression coil spring having substantially the same spring characteristics. Therefore, the distance between the longitudinal axes of the adjacent grippers in the X direction and the Y direction can be made more uniform.
[0030]
As in the present invention as set forth in claim 3, the first pressing means includes a first screw shaft formed with a screw portion and extending in the X direction, a fixed arm fixed in position with respect to the first screw shaft, and the screw. A movable arm screwed to the portion, and an X-direction drive motor for rotating the first screw shaft. When the X-direction drive motor operates, the plurality of movable arms are interposed between the fixed arm and the movable arm. Since the gripper is configured to be moved in the X direction by the movable arm while sandwiching the gripper from the X direction, a desired distance between the longitudinal axes of adjacent grippers in the X direction is set and input to the control circuit of the X direction drive motor. By doing so, appropriate movement of the gripper in the X direction can be automatically performed.
[0031]
In this case, as in claim 4, the second pressing means includes two second screw shafts extending in the Y direction outside the two second slide shafts, and each of the second screw shafts. And four Y-direction drive motors for rotating the two second screw shafts, which are screwed to the threaded portion and the reverse threaded portion formed in the Y-direction drive motor. Two movable arms screwed to a screw portion at one end of the two second screw shafts, and screwed to a reverse screw portion at the other end of the two second screw shafts. Since the plurality of slide shaft holders are sandwiched in the Y direction between the two movable arms and are moved in the Y direction by the four movable arms, the length of the adjacent gripper in the Y direction is reduced. The desired distance between the directional axes is set and input to the control circuit of the Y direction drive motor. It is, it is possible to automatically perform appropriate movement of the gripper in the Y-direction.
[0032]
Further, as set forth in claim 5, each of the slide shaft holders is fitted to a lock pin to which a set spring is mounted, so that each of the slide shaft holders is pressed from above by the set spring. With this configuration, even if the gripper is pushed upward for some reason, it is possible to prevent the gripper from escaping upward and damaging peripheral members.
[0033]
According to the present invention, the longitudinal axes of the plurality of compression coil springs interposed between the plurality of grippers supported on each of the first slide shafts are aligned with each other, and each of the plurality of compression coil springs is aligned with each other. Since the longitudinal axis is in the same plane, and the fixed arm and the movable arm of the first pressing means have the clamping portions in the plane, the compression force acting between the fixed arm and the movable arm is a plurality of compression coils. Because of the alignment with the longitudinal axis of the spring, the distance in the X direction between the longitudinal axes of all the grippers can be made more uniform.
[0034]
According to the present invention as set forth in claim 7, the longitudinal axes of the plurality of compression coil springs interposed between the plurality of slide shaft holders are aligned in a line, and the respective longitudinal axes are in the same plane. Wherein the movable arm screwed to the same second screw shaft of the second pressing means has a center of a holding portion of the plurality of compression coil springs interposed between the plurality of slide shaft holders. In the plane where the longitudinal axis is located, the plane is aligned parallel to the longitudinal axis, so that the compressive force acting between the movable arms is substantially parallel to the longitudinal axis of the plurality of compression coil springs. Since it operates in the direction, the distance in the Y direction between the longitudinal axes of all the grippers can be made more uniform.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a preferred embodiment of the present invention along a line II in FIG.
FIG. 2 is a vertical sectional view taken along line II-II of FIG.
FIG. 3 is a vertical sectional view taken along the line III-III in FIG. 1;
FIG. 4 is an elevational sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1;
5 is a vertical sectional view taken along line VV in FIG. 1 in a state where a gripper interval is minimum.
FIG. 6 is a vertical sectional view taken along line VV in FIG. 1 in a state where a gripper interval is maximum.
FIG. 7 is an elevational sectional view taken along line VII-VII in FIG. 1;
FIG. 8 is a schematic side view showing an example of a conventional gripper positioning device.
FIG. 9 is a schematic plan view showing another conventional gripper positioning.
[Explanation of symbols]
20 gripper unit (container holding device)
21 1st screw shaft
21c screw part
22 Gripper positioning device
25, 26 Second screw shaft
25a, 26a screw part
25b, 26b reverse thread
31 fixed arm (first pressing means)
32 Movable arm (first pressing means)
39 X direction drive motor
40 grippers
41 1st slide shaft
43 compression coil spring (first elastic biasing means)
45 2nd slide shaft
47 Lock Pin
48 Slide shaft holder
49 Set Spring
50 Compression coil spring (second elastic biasing means)
52 movable arm (second pressing means)
56 Y direction drive motor
60 containers