JP2022027508A

JP2022027508A - 外科用ステープリング機器のための湾曲感知先端部

Info

Publication number: JP2022027508A
Application number: JP2021112537A
Authority: JP
Inventors: ディアズ－チオサオルシー; Diaz-Chiosa Olesea
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2020-07-30
Filing date: 2021-07-07
Publication date: 2022-02-10
Also published as: CA3124503A1; US20220104805A1; US11266402B2; US20220031307A1; EP3944823A1; US11849942B2

Abstract

【課題】外科用ステープリング機器のための湾曲感知先端部の提供。【解決手段】ステープリングエンドエフェクタは、遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、エンドエフェクタが開位置とクランプ位置との間で可動であるようにアンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリとを含む。アンビルアセンブリは、複数のステープル形成ポケットに対応する複数のステープルを支持する。外科用ステープリング機器は、エンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部をさらに含む。感知先端部は、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む。機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含み得る。【選択図】なし

Description

本開示は、湾曲先端部を有する外科用ステープリング機器に関し、より具体的には、本開示は、湾曲先端部に１つ以上のセンサを有する外科用ステープリング機器および外科用ステープリング機器を使用する方法に関する。

湾曲先端部を有する外科用ステープリング機器のように、外科的処置中に組織を接合するためにステープルを吐出する外科用ステープリング機器がよく知られている。湾曲先端部を含む外科用ステープリング機器は、重要な構造の周りの改善されたナビゲーションのために、および組織の操作のために使用される。例えば、湾曲先端部は、胸腔内の血管系の周りをナビゲートするのに役立ち、機器を血管の下に通すことを可能にし、組織面に沿った鈍的切開も可能にし得る。

肺葉切除術などの胸部手術では、臨床医は、特定の順序で血管をステープル留めする、つまり、肺動脈、次いで肺静脈、最後に気管支をステープル留めする必要がある。これらの３つの構造は、隣接しており、個々の解剖学的構造に応じて、絡み合ったり、かつ／または上下に重なっている。これらの血管の結紮は、胸部手術の最も重要なステップである。低侵襲手術中、臨床医は、機器のエンドエフェクタから触覚フィードバックを受け取らない。したがって、臨床医は、目で見ることで操作し、血管の下に何があるか、またはそれが別の構造に付着しているかどうか、もしそうであれば、血管がどれだけ完全に付着しているかについての洞察を有さない。臨床医は、機器を血管間に通すことがどれほど安全であるかを判断するために視覚化に依存している。外科用ステープリング機器のあご部が血管間を通過する間に血管に穴が開いたり、破れたり、損傷したりすると、患者は数分以内に出血する可能性がある。臨床医が遠隔コンソールにいるロボット手術では、そのような合併症により、臨床医は、手洗い消毒し、患者の胸腔を開き、開腹モードで手術を続けねばならなくなる。開腹モードへの変換は、処置の時間を長くし、合併症の可能性を高める。

したがって、血管の裂傷を回避するために、外科的処置中に臨床医にフィードバックを提供する感知先端部を有する外科用ステープリング機器を有することは有益であろう。

外科用ステープリング機器は、遠位端を有するステープリングエンドエフェクタであって、遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、エンドエフェクタが開位置とクランプ位置との間で可動であるようにアンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリとを含むステープリングエンドエフェクタを含む。アンビルアセンブリは、エンドエフェクタがクランプ位置にあるときに複数のステープル形成ポケットに整列される複数のステープルを支持する。外科用ステープリング機器は、ステープリングエンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部をさらに含む。感知先端部は、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む。

本開示の特定の態様では、少なくとも１つの機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含む。外科用ステープリング機器は、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリから延在するアダプタアセンブリとをさらに含み得る。ステープリングエンドエフェクタは、アダプタアセンブリ上に配置され得、アダプタアセンブリは、ハンドルアセンブリに動作可能に接続され得る。エンドエフェクタは、少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成され得る。指示は、可聴警告、視覚的警告、および／または触覚的警告であり得る。

本開示の他の態様では、外科用ステープリング機器は、機器付属品を有するロボット機器と、ロボット機器を動作させるための遠隔制御コンソールとを含む。ステープリングエンドエフェクタは、機器付属品に動作可能に接続され得る。遠隔制御コンソールは、少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成され得る。指示は、可聴警告、視覚的警告、および／または触覚的警告であり得る。感知先端部は、弾性材料で形成され得る。感知先端部は、ポリマーで形成され得る。

ステープリングエンドエフェクタは、遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、エンドエフェクタが開位置とクランプ位置との間で可動であるようにアンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリとを含む。アンビルアセンブリは、複数のステープル形成ポケットに対応する複数のステープルを支持する。外科用ステープリング機器は、エンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部をさらに含む。感知先端部は、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む。機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含み得る。感知先端部は、弾性材料で形成され得る。感知先端部は、ポリマーで形成され得る。エンドエフェクタの近位端は、ロボット機器との動作可能な接続のために構成され得る。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科用ステープリング機器であって、
遠位端を有する細長い本体と、
上記細長い本体の上記遠位端に枢動可能に固定されたステープリングエンドエフェクタとを備え、上記ステープリングエンドエフェクタは、遠位端を有し、また、
遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、
上記エンドエフェクが開位置とクランプ位置との間で可動であるように上記アンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリであって、上記アンビルアセンブリは、上記エンドエフェクタが上記クランプ位置にあるときに上記複数のステープル形成ポケットに整列される複数のステープルを支持する、カートリッジアセンブリと、
上記ステープリングエンドエフェクタの上記遠位端に配置された感知先端部であって、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む感知先端部と、を含む、外科用ステープリング機器。
（項目２）
上記少なくとも１つの機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含む、上記項目に記載の外科用ステープリング機器。
（項目３）
ハンドルアセンブリと、上記ハンドルアセンブリから延在するアダプタアセンブリとをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目４）
上記ステープリングエンドエフェクタは、上記アダプタアセンブリ上に配置され、上記アダプタアセンブリは、上記ハンドルアセンブリに動作可能に接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目５）
上記エンドエフェクタは、上記少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目６）
上記指示は、可聴警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目７）
上記指示は、視覚的警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目８）
上記指示は、触覚的警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目９）
機器付属品を有するロボット機器と、上記ロボット機器を動作させるための遠隔制御コンソールとをさらに含み、上記ステープリングエンドエフェクタは、上記機器付属品に動作可能に接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１０）
上記遠隔制御コンソールは、上記少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１１）
上記指示は、可聴警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１２）
上記指示は、視覚的警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１３）
上記指示は、触覚的警告である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１４）
上記感知先端部は、弾性材料で形成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１５）
上記感知先端部は、ポリマーで形成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング機器。
（項目１６）
ステープリングエンドエフェクタであって、
遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、
上記エンドエフェクが開位置とクランプ位置との間で可動であるように上記アンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリであって、上記アンビルアセンブリは、上記エンドエフェクタが上記クランプ位置にあるときに上記複数のステープル形成ポケットに対応する複数のステープルを支持する、カートリッジアセンブリと、
上記エンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部であって、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む感知先端部と、を備える、ステープリングエンドエフェクタ。
（項目１７）
上記機械的特性は、力、圧力またはトルクを含む、上記項目に記載のステープリングエンドエフェクタ。
（項目１８）
上記感知先端部は、弾性材料で形成されている、上記項目のいずれか一項に記載のステープリングエンドエフェクタ。
（項目１９）
上記感知先端部は、ポリマーで形成されている、上記項目のいずれか一項に記載のステープリングエンドエフェクタ。
（項目２０）
近位端が、ロボット機器との動作可能な接続のために構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のステープリングエンドエフェクタ。
（摘要）
ステープリングエンドエフェクタは、遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、エンドエフェクタが開位置とクランプ位置との間で可動であるようにアンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリとを含む。アンビルアセンブリは、複数のステープル形成ポケットに対応する複数のステープルを支持する。外科用ステープリング機器は、エンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部をさらに含む。感知先端部は、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む。機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含み得る。

開示される外科用ステープリングデバイスのさまざまな態様を本明細書において以下に図面を参照して説明する。

感知先端部を有するステープリングエンドエフェクタを含む、本開示による外科用ステープリング機器の斜視図である。図１に示す詳細指示領域の拡大図である。感知先端部が組織に係合している、図１および図２に示されたステープリングエンドエフェクタの斜視図である。肺葉切除術中の、図１～図３に示されたステープリングエンドエフェクタの概略図である。ロボット機器および遠隔制御コンソールの斜視図である。図５に示された指示領域の細部の拡大図である。ステープリング処置中の、図５に示されたロボット機器および遠隔制御コンソールの斜視図である。

ここで、本開示の態様を含む外科用ステープリング機器を図面を参照して詳細に説明するが、図中、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。本説明において、「臨床医」という用語は、概して、医師、看護師、および支援要員を含む医療従事者を指すために使用される。「近位」という用語は、概して、臨床医に近い方のデバイスの部分を指すために使用され、一方、「遠位」という用語は、概して、臨床医から遠い方のデバイスの部分を指すために使用される。

本開示の態様は、線形内視鏡および腹腔鏡外科用ステープリング機器に関連するものとして説明されるが、本開示の態様は、さまざまな構成の外科用機器、例えば開腹処置用のステープラ、血管シーラー、カッタなどに組み込まれ得ることが想定される。

図１は、全体が外科用ステープラ１０として示された外科用ステープリング機器を示す。外科用ステープラ１０は、ハンドルアセンブリ１２と、ハンドルアセンブリ１２に解放可能に固定されたアダプタアセンブリ１４と、アダプタアセンブリ１４に解放可能に固定された装填ユニット１６とを含む。ハンドルアセンブリ１２およびアダプタアセンブリ１４は、装填ユニット１６の動作をもたらすように構成されている。装填ユニット１６は、複数の用途のために構成され得、交換可能なカートリッジを含み得る。ハンドルアセンブリ１２は、動力供給され、ピストルグリップを有するとして示されているが、ハンドルアセンブリ１２は、手動で操作され得、かつ／または代替構成、例えばペンシルグリップを有し得ることが想定される。本開示の特定の態様では、アダプタアセンブリ１４は、ハンドルアセンブリ１２および／または装填ユニット１６と一体的に形成され得る。例示的な電動ハンドルおよびアダプタアセンブリの構造および機能の詳細説明については、米国特許第９，０５５，９４３号を参照されたく、その開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。例示的な手動ハンドルアセンブリの詳細説明については、共同所有の米国特許第８，０７０，０３３号を参照されたく、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

外科用ステープラ１０はまた、ハンドルアセンブリ１２と電気通信しているディスプレイ装置、例えばモニタ３０を含む。以下でさらに詳細に説明するように、モニタ３０は、装填ユニット１６のステープリングエンドエフェクタ１００のアンビル部材１２０から延在する感知先端部１３０からの読み取り値を表示するように構成されている。モニタ３０は、ハンドルアセンブリ１２、装填ユニット１６、および／または感知先端部１３０に無線で接続され得ることが想定される。モニタ３０は、ハンドルアセンブリ１２上に統合または支持することができること、またはハンドルアセンブリ１２から離れて位置することができることも想定される。

図２および図３は、装填ユニット１６のステープリングエンドエフェクタ１００（図１）を示す。ステープリングエンドエフェクタ１００は、ステープリングエンドエフェクタ１００の軸外関節運動を可能にするためのピボット部材１９（図２）の周りで枢動可能に装填ユニット１６の本体部分１８に固定されている。ステープリングエンドエフェクタ１００は、開位置（図２）と閉位置（図示せず）との間で互いに枢動関係にあるカートリッジアセンブリ１１０およびアンビルアセンブリ１２０を含む。カートリッジアセンブリ１１０は、複数のステープル（図示せず）を支持する複数のステープル受容ポケット１１４を画定するステープルカートリッジ１１２を含む。カートリッジアセンブリ１１０および／またはステープルカートリッジ１１２のいずれかまたは両方は、外科的処置中に臨床医によって取り外し可能かつ交換可能であり、外科用ステープラ１０の再利用を可能にする。

装填ユニット１６のステープリングエンドエフェクタ１００のアンビルアセンブリ１２０は、複数のステープル（図示せず）を形成するための複数のステープル形成ポケット１２２（図４）を画定する。感知先端部１３０が、アンビルアセンブリ１２０から遠位側に延在する。感知先端部１３０は、組織を切断、分離、または別様に操作するように構成されている。感知先端部１３０は、可撓性かつ／または軟質な材料、例えばプラスチック、ゴムもしくはゴム様材料、または他の好適なポリマーから形成され、感知先端部１３０が抵抗に遭遇したときに屈曲および／または圧縮するように構成されている。感知先端部１３０は、接着剤、摩擦嵌合、機械的留め具、または他の任意の好適な方法でアンビルアセンブリ１２０に固定され得る。本開示の特定の態様では、感知先端部１３０は、アンビルアセンブリ１２０の遠位端にわたって受容される。アンビルアセンブリ１２０上に配置されて示されているが、感知先端部１３０は、カートリッジアセンブリ１１０上に支持され、カートリッジアセンブリ１１０から延在し得ることが想定される。

ステープリングエンドエフェクタ１００のアンビルアセンブリ１２０の感知先端部１３０は、実行されている外科的処置に応じてさまざまな構成を含み得る。例えば、内視鏡処置で使用される場合、つまり小さな切開部またはアクセスポート、例えばカニューレ５０（図７）を通して挿入される場合、感知先端部１３０の最遠位端は、ステープリングエンドエフェクタ１００が閉位置にあるとき、ステープルエンドエフェクタ１００の外径を超えて延在し得ない。したがって、感知先端部１３０の最遠位端は、カートリッジアセンブリ１１０の組織接触面１１０ａによって規定される平面と、カートリッジアセンブリ１１０ｂの底面によって規定される平面との間に配置され、アクセスポートを通した受容を容易にする。同様に、感知先端部１３０の側面もまた、ステープリングエンドエフェクタ１００の外径内に配置され、アクセスポートを通した受容を容易にし得る。感知先端部１３０のさまざまな先端部構成の詳細説明については、米国特許第８，０６６，１６６号および第９，９４３，３１１号を参照されたく、これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。先端部はまた、より長くして、あご部の外面を超えて延在するように、取り外し可能に、交換可能に、もしくは屈曲可能に構成することもできるし、または開腹手術で使用するように構成することもできる。

装填ユニット１６のステープリングエンドエフェクタ１００の感知先端部１３０は、１つ以上のセンサ１３２ａ、１３２ｂ（図２）を含む。感知先端部１３０のセンサ１３２ａ、１３２ｂは、感知先端部１３０に加えられた圧力、力、および／またはトルクなどのさまざまな機械的読み取り値を測定する。以下でさらに詳細に説明するように、感知先端部１３０はまた、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）トラッカ１３２ｃ（図２）を含み得る。センサ１３２ａ、１３２ｂのうちの１つ以上はまた、例えば組織インピーダンスを含む、組織の電気的特性を測定するように構成され得ることも想定される。センサ１３２ａ、１３２ｂは、ハンドルアセンブリ１２（図１）に電気的に結合されてもよいし、またはハンドルアセンブリ１２、モニタリングデバイスおよび／または遠隔制御コンソール２００（図５）への無線接続を含んでもよい。使用されるセンサのタイプには、ひずみゲージ、圧力トランスデューサ、温度センサ、圧電センサが含まれる。これらのセンサのうちの１つ以上が、感知先端部１３０に含まれ得る。

操作されている組織が、抵抗、例えば過度の力、圧力、トルクなどや、組織への損傷の可能性の高まりを被っていることを臨床医に警告または指示するために、さまざまなモダリティが使用され得る。警告は、視覚的、例えばモニタ３０上のデジタルディスプレイ３２（図１）、ハンドルアセンブリ１２（図１）および／もしくはモニタ３０上のＬＥＤもしくは他の光インジケータ（図示せず）、聴覚的、例えば警報、ならびに／または触覚フィードバック、例えばハンドルアセンブリ１２の振動、もしくは遠隔ロボット手術の場合は制御上の張力であり得る。警告をトリガする力、圧力、トルクなどの量は、実行されている処置と操作されている組織の特性とに応じて臨床医によって調整されて、組織への損傷を回避し得ることが想定される。

図４は、外科的処置中の外科用ステープラ１０（図１）のステープリングエンドエフェクタ１００を示す。より具体的には、ステープリングエンドエフェクタ１００は、臨床医が、肺動脈「ＰＡ」で始まり、続いて肺静脈「ＰＶ」、最後に気管支「Ｂ」という特定の順序で血管をステープル留めする、肺葉「ＰＬ」の肺葉切除を完了するために使用されている。肺動脈「ＰＡ」、肺静脈「ＰＶ」、および気管支「Ｂ」は、重なり合ったり、かつ／または絡み合っている可能性があるので、臨床医は、必要に応じて血管を単離するために、ステープリングエンドエフェクタ１００の感知先端部１３０を使用して、さまざまな構造の間および周囲においてエンドエフェクタ１００をナビゲートする。感知先端部１３０は、組織が操作されているときに臨床医に警告および／またはフィードバックを提供して、血管への損傷を防ぐ。

図５は、ステープリングエンドエフェクタ３２０（図６）を有する機器付属品３１０を含むロボット機器３００と、ロボット機器３００を制御するための遠隔制御コンソール３５０とを示す。ステープリングエンドエフェクタ３２０は、本明細書で上記に説明したステープリングエンドエフェクタ１００と実質的に同様である。ステープリングエンドエフェクタ３２０は、感知先端部３３０を含む。機械的読み取り値を測定するためのセンサに加えて、感知先端部３３０は、体腔内のエンドエフェクタの位置を識別し、ステープリング処置中の患者内のエンドエフェクタのナビゲーションを容易にするためのＧＰＳトラッカ１３２ｃ（図２）を含み得る。

図７は、機器付属品３１０に固定されたステープリングエンドエフェクタ３２０（図６）を有するロボット機器３００を使用して、外科的処置が患者「Ｐ」に対して実行されていることを示す。処置は、患者「Ｐ」の腹壁を貫いて受容されたカニューレ５０を通して実行されている。ステープリングエンドエフェクタ３２０（図６）は、遠隔制御コンソール３５０を使用して臨床医によって操作されている。臨床医は、処置中にエンドエフェクタの感知先端部３３０に加えられる抵抗をモニタリングすること、および力、圧力、トルクなどが所定の量を超えたときに警告を提供されることが可能である。触覚フィードバックは、ステープリング処置全体にわたる制御を通して提供され得ることが想定される。

当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図面に例示された装置および方法が非限定的かつ例示的な態様であることを理解するであろう。本開示の１つの例示的な態様に関連して図示または説明される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせることができることが想定される。同様に、当業者であれば、上述の態様に基づく本開示のさらなる特徴および利点を認識されよう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって指示される場合を除いて、具体的に図示および記載されたものによって限定されるべきではない。

Claims

外科用ステープリング機器であって、
遠位端を有する細長い本体と、
前記細長い本体の前記遠位端に枢動可能に固定されたステープリングエンドエフェクタとを備え、前記ステープリングエンドエフェクタは、遠位端を有し、また、
遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、
前記エンドエフェクが開位置とクランプ位置との間で可動であるように前記アンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリであって、前記アンビルアセンブリは、前記エンドエフェクタが前記クランプ位置にあるときに前記複数のステープル形成ポケットに整列される複数のステープルを支持する、カートリッジアセンブリと、
前記ステープリングエンドエフェクタの前記遠位端に配置された感知先端部であって、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む感知先端部と、を含む、外科用ステープリング機器。
前記少なくとも１つの機械的特性は、力、圧力、またはトルクを含む、請求項１に記載の外科用ステープリング機器。
ハンドルアセンブリと、前記ハンドルアセンブリから延在するアダプタアセンブリとをさらに含む、請求項１に記載の外科用ステープリング機器。
前記ステープリングエンドエフェクタは、前記アダプタアセンブリ上に配置され、前記アダプタアセンブリは、前記ハンドルアセンブリに動作可能に接続されている、請求項３に記載の外科用ステープリング機器。
前記エンドエフェクタは、前記少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成されている、請求項４に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、可聴警告である、請求項５に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、視覚的警告である、請求項５に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、触覚的警告である、請求項５に記載の外科用ステープリング機器。
機器付属品を有するロボット機器と、前記ロボット機器を動作させるための遠隔制御コンソールとをさらに含み、前記ステープリングエンドエフェクタは、前記機器付属品に動作可能に接続されている、請求項１に記載の外科用ステープリング機器。
前記遠隔制御コンソールは、前記少なくとも１つの機械的特性が所定の量を超えたときに臨床医に指示を提供するように構成されている、請求項９に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、可聴警告である、請求項１０に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、視覚的警告である、請求項１０に記載の外科用ステープリング機器。
前記指示は、触覚的警告である、請求項１０に記載の外科用ステープリング機器。
前記感知先端部は、弾性材料で形成されている、請求項１に記載の外科用ステープリング機器。
前記感知先端部は、ポリマーで形成されている、請求項１に記載の外科用ステープリング機器。
ステープリングエンドエフェクタであって、
遠位端を有し、複数のステープル形成ポケットを画定するアンビルアセンブリと、
前記エンドエフェクが開位置とクランプ位置との間で可動であるように前記アンビルアセンブリに対して枢動するカートリッジアセンブリであって、前記アンビルアセンブリは、前記エンドエフェクタが前記クランプ位置にあるときに前記複数のステープル形成ポケットに対応する複数のステープルを支持する、カートリッジアセンブリと、
前記エンドエフェクタの遠位端に配置された感知先端部であって、可撓性材料で形成され、少なくとも１つの機械的特性を測定するための少なくとも１つのセンサを含む感知先端部と、を備える、ステープリングエンドエフェクタ。
前記機械的特性は、力、圧力またはトルクを含む、請求項１６に記載のステープリングエンドエフェクタ。
前記感知先端部は、弾性材料で形成されている、請求項１６に記載のステープリングエンドエフェクタ。
前記感知先端部は、ポリマーで形成されている、請求項１６に記載のステープリングエンドエフェクタ。
近位端が、ロボット機器との動作可能な接続のために構成されている、請求項１６に記載のステープリングエンドエフェクタ。