JPH11175581A

JPH11175581A - 部品搭載プログラム作成装置及び媒体

Info

Publication number: JPH11175581A
Application number: JP9347380A
Authority: JP
Inventors: Takashi Suzuki; 隆司鈴木; Kiyomi Inukai; 清美犬飼; Jun Tada; 准多田
Original assignee: Yamagata Casio Co Ltd
Current assignee: Yamagata Casio Co Ltd
Priority date: 1997-12-17
Filing date: 1997-12-17
Publication date: 1999-07-02
Anticipated expiration: 2017-12-17
Also published as: JP3962139B2

Abstract

(57)【要約】【課題】予め作成されている同時吸着の最適な組み合わ
せの部品を複数のヘッドによる最適な吸着作業に一致さ
せるべく部品供給装置を適切位置に配置する部品搭載プ
ログラム作成装置及びその記録媒体を提供する。【解決手段】先ず２つのヘッドで吸着できる「部品の良
い組み合わせ」を作成し（Ｓ１）、これらを同時吸着の
単位に分解する（Ｓ２）。ヘッドとノズルの対応が未確
定のものがあれば（Ｓ３がＮ）、使用分布の多いノズル
をヘッド１に割り当て（Ｓ４）、これに対して組み合う
使用分布の多いノズルをヘッド２に割り当てる（Ｓ５、
６）。次にいまヘッド２に割り当てられたノズルと組み
合う使用分布の多いノズルをヘッド１に割り当てる（Ｓ
７、８、９）ということを繰り返して、ヘッドへのノズ
ル割り付けを完了する。その後、ヘッドの稼動範囲、部
品供給装置のつく場所、つかない場所、部品供給装置と
の干渉を考慮しながら最適な位置に部品供給装置の配置
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品搭載プログラ
ム作成装置及び部品搭載プログラムを記録した記録媒体
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自装置内に自動搬入されるプ
リント回路基板（以下、単に基板という）上に、ＩＣ、
抵抗、コンデンサ等多数のチップ状電子部品（以下、単
に部品という）を作業ヘッドによって自動的に搭載する
部品自動搭載装置がある。

【０００３】この部品搭載装置には大別して２つの型が
ある。１つは、多数（例えば１６個）の部品搭載ヘッド
（以下、単にヘッドという）が循環して回転しながら部
品を吸着して基板に搭載する型であり一般にロータリー
方式と呼ばれるものである。他の１つは、１つの移動支
持台（作業塔）に配設された１個又は複数（通常は２乃
至７個）のヘッドが、作業塔の移動に伴われて同時に前
後左右に移動しながら更に上下に自在に移動して、部品
をトレーやカセットからピックアップして基板に移載
（搭載）する型であり一般にワンバイワン方式と呼ばれ
るものである。

【０００４】図１２は、そのようなワンバイワン方式と
呼ばれる部品搭載装置の主要部の外観斜視図である。同
図に示す部品搭載装置１は、下部の基台２の内部に、特
には図示しないが、各部を制御する制御回路、搬入され
てくる基板を下から支持する支持プレート装置等を備え
ている。また、上方を覆う保護カバーの図示を省略して
いるが、この保護カバーには、前面に液晶ディスプレイ
やタッチパネルからなる入力装置等が配設されており、
外部操作により各種の指示を入力することができる。

【０００５】基台２の上には、中央に、固定と可動の１
対の平行する基板案内レール３ａ及び３ｂが基板の搬送
方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水
平に延在して配設される。これらの基板案内レール３ａ
及び３ｂの下部に接してループ状の複数のコンベアベル
トが走行可能に配設される。コンベアベルトは、それぞ
れ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール３ａ又は３ｂ
の下から基板搬送路に覗かせて、ベルト駆動モータによ
り駆動され、基板搬送方向に走行し、基板の裏面両側を
下から支持しながら基板を搬送する。

【０００６】上記１対の基板案内レール３ａ及び３ｂを
跨いで、基板搬送方向（Ｘ軸方向）と直角の方向（Ｙ軸
方向）に平行に延在する左右一対の固定レール（Ｙ軸レ
ール）４ａ及び４ｂが配設されている。これらＹ軸レー
ル４ａ及び４ｂに長尺の移動レール（Ｘ軸レール）５が
Ｙ軸方向に滑動自在に係合し、このＸ軸レール５に、基
板に部品を搭載する作業を行う作業塔６がＸ軸方向に滑
動自在に懸架されている。作業塔６には詳しくは後述す
る複数のヘッドが配設されている。

【０００７】図には定かに示していないが、上記のＸ軸
レール５には、その長手方向（Ｘ軸方向）に沿って作業
塔６を自在に移動させるＸ軸方向駆動サーボモータが配
設され、基台２上には、Ｘ軸レール５をＹ軸レール４ａ
及び４ｂに沿って前後（Ｙ軸方向）に進退させるＹ軸方
向駆動サーボモータが配設されている。これらのＸ軸方
向駆動サーボモータ及びＹ軸方向駆動サーボモータが制
御回路からの指示により正逆両方向に自在に回転するこ
とにより、作業塔６がＸ軸方向及びＹ軸方向に自在に移
動する。この基台２上の前部と後部には夫々部品カセッ
ト台７ａ及び７ｂが配設されている。

【０００８】これら部品カセット台７ａ及び７ｂに載置
・装着される部品カセットから所定の部品を取り上げる
べく、作業塔６のヘッドの先端に吸着ノズル８が保持さ
れている。この吸着ノズル８は、部品カセット台７ａ又
は７ｂ上の部品カセットから取り上げる部品の種類に応
じて、その部品の吸着に適する吸着ノズルに交換され
る。この交換用として、複数種類の交換用ノズルが、ノ
ズル交換器９に予め保持されるようになっている。

【０００９】図１３は、上記作業塔６のカバーを取り外
して内部構造を示す斜視図である。同図に示すように、
作業塔６は、可撓性の帯状コード１１によって装置本体
の中央制御部と連結されており、この帯状コード１１に
よって中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、
中央制御部へは回路基板上の作業すべき目標位置の認識
データ等を送信する。

【００１０】作業塔６は、その先端に複数（図では２
個）のヘッド１２ａ及び１２ｂを備えている。これらの
ヘッド１２（１２ａ、１２ｂ）は、夫々その先端に発光
部１３を備え、その下部に図１２に示した吸着ノズル８
を着脱自在に装着している。吸着ノズル８は、発光部１
３の照射光を拡散して部品の撮像背景を形成する光拡散
板１４と、部品カセット台７上の部品テープカセットや
部品トレー等から基板まで部品を吸着して移載するノズ
ル１５とから成る。このように構成された作業塔６が、
上述したようにＸ軸レール５及びＹ軸レール４に係合し
て前後・左右に自在に移動し、ヘッド１２が上下に自在
に移動してその吸着ノズル８で部品を吸着し、その部品
を自動搬入されて所定の位置に位置決めされている基板
上に搭載する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
自動で作業を行う装置は出来るだけ効率よくその作業を
行わなければならない。上記のワンバイワン方式の部品
搭載装置では、全体としてヘッド１２の移動量が少ない
ほど基板に部品を搭載する作業の効率が向上する。この
部品搭載装置のヘッド１２の前後左右の移動（作業塔６
の移動）のうち、部品供給位置と基板搭載位置の間の移
動である前後方向（Ｙ軸方向）の移動は必然的に生じる
移動であるから、この移動量はやむを得ないとしても、
部品供給位置（部品カセット台７ａ、７ｂ）において複
数（図１３の場合は２個）のヘッド１２に部品を吸着す
るための左右方向（Ｘ軸方向）への移動量はヘッド１２
に対して供給される部品の位置で決まることである。

【００１２】したがって、部品供給位置における部品の
配置（部品テープカセット、部品トレー等の配置）を適
切に設定してやれば、複数のヘッド１２により部品を吸
着する際の左右方向（Ｘ軸方向）への移動量を小さく
（距離を小さく又は回数を少なく）することができ、部
品搭載作業の効率を向上させることができる。また、こ
の際には、作業中に複数のヘッド１２で同時に吸着（作
業塔６の左右への移動なしに吸着）または最小回数の移
動で吸着できる部品の数が多いほど能率が良いことにな
る。

【００１３】そして、そのためには、先ず、複数のヘッ
ドで部品を同時吸着又は最短距離で且つ最少回数の移動
で吸着するためのノズルの種類とそのノズルで吸着する
最適な部品の組み合わせを探し出し、次に、上記探し出
したノズルを複数のヘッドに適切に配分し、つまりノズ
ルの交換の回数を出来るだけ少なくし、更に上記探し出
した組み合わせの部品を適切な位置に配置する、つまり
同時吸着又は最短距離で且つ最少回数の移動で吸着でき
るとして探し出された組み合わせの複数種類の部品を実
際に同時吸着又は最短距離で且つ最少回数の移動で吸着
出来るように配置することが必要になる。

【００１４】従来、一方では上記組み合わせを探し出す
作業を人力により試行錯誤で行い、他方ではその結果に
基づいて上記のように配分したり配置する作業を不充分
な自動プログラム作成方法で行っていたところ、一方の
組み合わせを探し出す作業の方、すなわち、複数のヘッ
ドで部品を同時吸着又は最短距離で且つ最少回数の移動
で吸着するためのノズルの種類とそのノズルで吸着する
最適な部品の組み合わせを探し出す方法は、既に本願発
明の出願人から提案された（特願平８−３１６３５
５）。

【００１５】本発明の課題は、予め作成されている同時
吸着の最適な組み合わせの部品を、複数のヘッドによる
最適な吸着作業に一致させるべく部品供給位置における
適切位置に配置する部品搭載プログラム作成装置及びそ
の記録媒体を提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】先ず、請求項１記載の発
明の部品搭載プログラム作成装置は、プログラムされた
コンピュータによって、複数のノズルの中から選択した
ノズルを複数のヘッドに装着すべく割り付けて能率よく
部品を吸着すべく該部品の供給装置の配置組み合わせを
作成する部品搭載プログラム作成装置であって、予め作
成されたより良い部品吸着の組み合わせテーブルに基づ
いて分解された複数のヘッドによる吸着の単位の組み合
わせ集合テーブルを作成するテーブル作成手段と、該テ
ーブル作成手段により作成された上記集合テーブルから
ノズル交換が極力発生しないように複数のノズルを上記
複数のヘッドに夫々割り付けるノズル割付手段と、該ノ
ズル割付手段による割り付けの中で同一ヘッドに対し同
じ種類のノズルが異なるノズル収納器番号で割り付けら
れているとき該ノズルを該ノズルと同一種類のノズルで
より多く用いられているノズル収納器番号のノズルと入
れ換える入換手段と、該入換手段による入れ換えが完了
した割り付けに基づいて部品供給台上における部品供給
装置のより良い配置を設定する部品位置設定手段と、を
備えて構成される。

【００１７】上記部品位置設定手段は、例えば請求項２
記載のように、上記複数のヘッドに対応する上記部品供
給装置の配置を、最適位置又は最適位置への配置が不可
なるときは最適位置を基準にして左右に千鳥状に振り分
けながらより良い位置を探索し配置可能な位置を自動的
に探し出して部品供給装置の配置位置を決定し、また、
例えば請求項３記載のように、上記複数のヘッドに対応
する上記部品供給装置の配置において、該当部品供給装
置がつく場所とつかない場所を記憶する手段と、上記記
憶部の情報にしたがって配置不可の判断を行い、また、
例えば請求項４記載のように、上記複数のヘッドに対応
する上記部品供給装置の配置において、既についている
部品供給装置や装置との干渉を計算して配置不可の判断
を行い、また、例えば請求項５記載のように、上記複数
のヘッドに対応する上記部品供給装置の配置において、
複数のヘッド各々の稼動範囲を計算して配置不可の判断
を行う。

【００１８】次に、請求項６記載の発明の記録媒体は、
プログラムされたコンピュータによって、複数のノズル
の中から選択したノズルを複数のヘッドに装着すべく割
り付けて能率よく部品を吸着すべく該部品の供給装置の
配置組み合わせを作成する部品搭載プログラムを記録し
た記録媒体であって、上記部品搭載プログラムは、コン
ピュータに、少なくとも、予め作成されたより良い部品
吸着の組み合わせテーブルに基づいて分解された複数の
ヘッドによる吸着の単位の組み合わせ集合テーブルを作
成させ、この作成された上記集合テーブルからノズル交
換が極力発生しないように複数のノズルを上記複数のヘ
ッドに夫々割り付けさせ、この割り付けの中で同一ヘッ
ドに対し同じ種類のノズルが異なるノズル収納器番号で
割り付けられているとき該ノズルを該ノズルと同一種類
のノズルでより多く用いられているノズル収納器番号の
ノズルと入れ換えさせ、この入れ換えが完了した割り付
けに基づいて部品供給台上における部品供給装置のより
良い配置を設定させる。

【００１９】上記部品供給装置の配置の設定は、例えば
請求項７記載のように、上記複数のヘッドに対応する上
記部品供給装置の配置を、最適位置又は最適位置への配
置が不可なるときは最適位置を基準にして左右に千鳥状
に振り分けながらより良い位置を探索し配置可能な位置
を自動的に探し出して部品供給装置の配置位置を決定し
てなされ、また、例えば請求項８記載のように、上記複
数のヘッドに対応する上記部品供給装置の配置におい
て、該当部品供給装置がつく場所とつかない場所を記憶
させ、この記憶させた情報にしたがって配置不可の判断
を行ってなされ、また、例えば請求項９記載のように、
上記複数のヘッドに対応する上記部品供給装置の配置に
おいて、既についている部品供給装置や装置との干渉を
計算して配置不可の判断を行ってなされ、また、例えば
請求項１０記載のように、上記複数のヘッドに対応する
上記部品供給装置の配置において、複数のヘッド各々の
稼動範囲を計算して配置不可の判断を行ってなされる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１(a) は、一実施の形態に
おけるノズル交換時期設定装置の構成を示す図であり、
同図(b) は、そのシステム構成を示すブロック図であ
る。同図(a) に示すように、部品搭載プログラム作成装
置２０は、例えばパーソナルコンピュータ等からなり、
その本体２１には接続ケーブルを介してディスプレイ２
２及びキーボード２３が接続され、キーボード２３には
ポインティングデバイス（マウス）２４が接続されてい
る。また、本体２１には、プログラムをローディングす
るための、又は作成データを保管するためのフロッピー
ディスク（ＦＤ）２５やコンパクトディスク（ＣＤ）２
６が着脱自在に装着される。

【００２１】この部品搭載プログラム作成装置２０のシ
ステムは、同図(b) に示すように、ＣＰＵ（中央演算処
理装置）３０と、このＣＰＵ３０にバス３１を介して接
続されたＲＯＭ（読み出し専用メモリ）３２、ＲＡＭ
（読み書き自在なメモリ）３３、ＨＤ（ハードディス
ク）３４、Ｉ／Ｏ制御部３５等により構成される。

【００２２】ＲＯＭ３２は、この部品搭載プログラム作
成装置２０の制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ３
０は、その制御プログラムにより上記各部の動作を制御
する。ＲＡＭ３３は、キーボード２３から入力されるデ
ータやＣＰＵ３０による演算中の中間データ等を一時的
に記憶する。ＨＤ３４は、キーボード２３から入力され
た或は外部の記録媒体（ＦＤ２５、ＣＤ２６等）から読
み込まれた各種のデータ、ファイル、テーブル等を格納
しており、ＣＰＵ３０の制御により、それらのデータ、
ファイル、テーブル等をＲＡＭ３３に転送する。

【００２３】Ｉ／Ｏ制御部３５には、上述のディスプレ
イ２２、キーボード２３、ＦＤ２５、ＣＤ２６等が接続
されている。Ｉ／Ｏ制御部３５は、ＣＰＵ３０の制御に
より上記接続されている各部の入出力を制御する。ディ
スプレイ２２は、ＣＲＴ表示装置（ＬＣＤ表示装置等で
もよい）により構成され、入力されたデータを表示し或
はＣＰＵ３０が行った演算結果を表示する。キーボード
２３は、数字、文字及び各種の指令を入力するための複
数の操作キーを備えており、これら操作キーのステータ
ス信号をＣＰＵ３０に出力する。マウス２４は、二次元
の移動速度信号を出力して、ディスプレイ２２に表示さ
れた画面上の任意の位置を指定する。

【００２４】ＦＤ２５は上記の各種データ、ファイル、
テーブル等を記録し或はそれらのデータ、ファイル、テ
ーブル等をＲＡＭ３３又はＨＤ３４に出力する。ＣＤ２
６には、部品搭載プログラム作成プログラムが記録され
ており、そのプログラムを随時ＨＤ３４又はＲＡＭ３３
に出力する。尚、この部品搭載プログラム作成プログラ
ムはＦＤ２５に記録しておくようにしてもよい。

【００２５】ＣＰＵ３０は、上記の各部を制御しなが
ら、キーボード２３から入力される指示に基づいて、基
板に対応して予め記憶されているノズル交換装着テーブ
ルとそれらのノズルで吸着する部品の組み合わせを示す
部品ペアテーブルにより必要な演算を行って、複数のヘ
ッドに最適に配分すべきノズルを抽出し、それらのノズ
ルで吸着すべき部品の部品供給台上における最適の配置
を算出して、それらの結果をディスプレイ２２に表示す
る。

【００２６】図２(a),(b) は、上記の部品搭載プログラ
ム作成プログラムによって作成される部品搭載プログラ
ムによって制御すべき部品搭載装置のヘッドとノズル交
換器を模式的に示す図である。この制御すべき部品搭載
装置として以下に述べる構成では、説明を分かりやすく
するために、同図(a) に示すようにヘッドの数をヘッド
ｈ１及びヘッドｈ２の２つとする。また、同図(b) に示
すように、ノズル交換器３６には、ノズルｎｚ１〜ノズ
ルｎｚ４の４個のノズルが予め収納されているものとす
る。上記のヘッドｈ１及びｈ２は、図１３に示したヘッ
ド１２ａ及び１２ｂと同様の構成である。また、ノズル
ｎｚ１〜ノズルｎｚ４は、図１３に示したノズル８と同
様の形状からなるものである。

【００２７】尚、同図(b) に示す「ｎｚ１」〜「ｎｚ
４」は、単にノズル交換器３６内における配置順を示す
番号であり、実際のノズルは例えば同図(b) のノズル交
換器３６の下方にノズルの品種Ｐ２、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ０
７で示すように、同じ種類のものや異なるもの等が収納
されている。これらのノズルは、処理される基板に対応
して搭載される部品の種類や数を示す基板設計データや
部品表等に基づいて予め収納される。これらのノズル品
種Ｐ２〜Ｐ０７のようなノズルの品番、種類等の属性
は、ノズルが上記のようにノズル交換器３６に配置され
たとき、その配置順の上記番号に対応してメモリに記憶
される。これらのノズルｎｚ１〜ｎｚ４（Ｐ２〜Ｐ０
７）は、ヘッドｈ１又はｈ２によりノズル交換器３６か
ら取り出されて使用された後に他のノズルと交換される
場合は夫々元の位置に戻されるようになっている。

【００２８】また、通常ヘッドｈ１とｈ２の間隔は、部
品カセット台７（７ａ、７ｂ）上に配置される部品カセ
ットの３個置きの間隔に対応している。例えば、ヘッド
ｈ１とｈ２で夫々吸着すべき部品Ａ及びＢがあるものと
し、これらの部品Ａ、Ｂの部品カセット（以下、単にカ
セットという）が、部品カセット台（図１２の部品カセ
ット台７参照）の１０番と１４番の位置に配置されてい
れば、これらの部品Ａ、Ｂを、ヘッドｈ１及びｈ２の一
回の下降移動（図１２及び図１３の場合であれば作業塔
６の下降移動）で同時に吸着することができる。

【００２９】しかし、例えば部品Ａ、Ｂのカセットが１
０番と１５番（又は１０番と１３番等）の位置に配置さ
れていれば、これらの部品Ａ、Ｂをヘッドｈ１及びｈ２
で吸着するには、先ずヘッドｈ１で部品Ａを吸着し、そ
のヘッドｈ１が上昇し、作業塔が横（Ｘ軸方向）にカセ
ット１台分移動し、そして、ヘッドｈ２が下降して、部
品Ｂを吸着するということになる。

【００３０】したがって、ヘッドｈ１及びｈ２で部品Ａ
及びＢを吸着しようとする場合には先ずヘッドｈ１又は
ｈ２に、部品Ａ又はＢを吸着するためのノズルを装着
（配分）し、このノズルの配分に合わせて、ヘッドｈ１
及びｈ２で部品Ａ及びＢを同時に吸着できるような位置
に、これらのカセットを配置しなければならない。ま
た、これに先立つ他の条件によって同時吸着が出来ない
場合でも、上述した作業塔の横への移動が最短距離（好
ましくはカセット１個分）になるようにカセットを配置
しなければならない。

【００３１】また作業塔と移動レールの構造上、ヘッド
ｈ１では部品カセット台の右端に配置されたカセットの
部品は吸着できず、ヘッドｈ２では部品カセット台の左
端に配置されたカセットの部品は吸着できない。これら
の事柄も、検討しながらカセット配置が決定される。

【００３２】図３は、上記部品搭載プログラム作成装置
２０のＣＰＵ３０により行われるヘッドへのノズル割り
付け（配分）と部品カセット台上における部品の配置
（カセットの配置）を決定する処理動作を示すフローチ
ャートである。尚、この処理では、ＲＡＭ３３に複数の
変数領域（又はレジスタ領域）ＳＵＭ、Ｌｉｎｅ、Ｂ
Ｔ、ＢＴ１、ＢＴ２、ｉ、ｊ、ｆｙ、及びｆｙ２が設け
られる。レジスタＳＵＭには仮のヘッド番号（後述する
ヘッドａ）に順次設定されるノズルを基準として抽出さ
れた同時吸着の組み合わせの組数の合計が夫々格納され
る。レジスタＬｉｎｅには後述する部品ペア表の行番号
（行順位）が格納される。レジスタＢＴには部品カセッ
トを配置すべき最良の位置（ベストポジション）番号が
格納される。レジスタＢＴ１にはヘッドｈ１で吸着する
部品カセットの最良位置の番号が格納される。レジスタ
ＢＴ２にはヘッドｈ２で吸着する部品カセットの最良位
置の番号が格納される。レジスタｉ及びレジスタｊには
ベストポジションに配置不可であるとき左右に振り分け
て配置可能な位置を検索すべき昇順の数値が格納され
る。そして、レジスタｆｙ及びレジスタｆｙ２には配置
が不可であった場合のフラグが格納される。尚、これら
レジスタの名称ＳＵＭ、Ｌｉｎｅ、ＢＴ、・・・等は、
レジスタ名として用いられると共にそれらのレジスタに
保持される変数の呼称としても用いられる。

【００３３】先ず、図３において、２つのヘッドで吸着
できる「部品の良い組み合わせ」を作成する（ステップ
Ｓ１）。この処理は、本願発明の出願人からの他の出願
になる特願平８−３１６３５５において実行される処理
である。

【００３４】続いて、上記の処理で得られた「部品の良
い組み合わせ」から同時吸着（最短距離で且つ最少回数
の移動で吸着する場合も含む、以下同様）の単位に分解
する（ステップＳ２）。

【００３５】図４(a) は上記２つのヘッドで吸着できる
「部品の良い組み合わせ」の一例を示す図であり、３種
類の部品Ａ（２個）、Ｂ（３個）及びＣ（１個）を、２
つのヘッドで「Ａ、Ｂ」を２回吸着し、「Ｂ、Ｃ」を１
回吸着する組み合わせが示されている。同図(b) はそれ
を同時吸着の単位に分解した図であり、同図(c) はその
ような分解図から（同図(b) の分解図ではないが同様な
分解図から）得られたノズル使用分布（テーブル）の例
を示す図表である。

【００３６】また、上記の図４(c) のテーブルは、左端
縦に一方のヘッドａ（図２(a) に示したヘッドｈ１とす
るかヘッドｈ２とするかは未だ決まっていない）に装着
するノズルをノズル番号「１、２、３、４」（図２(b)
に示したノズル交換器内の配置順位「ｎｚ１、ｎｚ２、
ｎｚ３、ｎｚ４」と同じ）とノズル品種「Ｐ２、Ｐ２、
Ｐ７、Ｐ０７」が併示されている。また、上端横に他方
のヘッドｂ（ヘッドａがヘッドｈ１であればヘッドｈ２
になり、ヘッドａがヘッドｈ２であればヘッドｈ１にな
る）に装着するノズルをノズル番号「１、２、３、４」
とノズル品種「Ｐ２、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ０７」が併示され
ている。同図の斜線で仕切られた左下と右上は、ヘッド
ａ、ｂに対応するヘッドｈ１、ｈ２が入れ代わった状態
であり、右端の「和」は、ヘッドａを主体として見たと
きの組み合わせの合計を示している。

【００３７】すなわち、横１行目は、ヘッドａに１番ノ
ズルＰ２を装着した場合に、ヘッドｂに２番ノズルＰ２
を装着して部品を同時に吸着する組み合わせが５組、３
番ノズルＰ７を装着して部品を同時に吸着する組み合わ
せが０組、４番ノズルＰ０７を装着して部品を同時に吸
着する組み合わせが１組、そしてヘッドａのみで１個の
部品を吸着する回数が０回であることを示している。

【００３８】また、横２行目は、ヘッドａに２番ノズル
Ｐ２を装着した場合に、ヘッドｂに１番ノズルＰ２を装
着して部品を同時に吸着する組み合わせが５組、３番ノ
ズルＰ７を装着して部品を同時に吸着する組み合わせが
２組、４番ノズルＰ０７を装着して部品を同時に吸着す
る組み合わせが１組、ヘッドａのみで１個の部品を吸着
する回数が０回であることを示している。

【００３９】更に、横３行目は、ヘッドａに３番ノズル
Ｐ７を装着した場合に、ヘッドｂに１番ノズルＰ２を装
着して部品を同時に吸着する組み合わせは０組、２番ノ
ズルＰ２を装着して部品を同時に吸着する組み合わせは
２組、４番ノズルＰ０７を装着して部品を同時に吸着す
る組み合わせは０組、ヘッドａのみで１個の部品を吸着
する回数が０回であることを示している。

【００４０】そして、横４行目は、ヘッドａに４番ノズ
ルＰ０７を装着した場合に、ヘッドｂに１番ノズルＰ２
を装着して部品を同時に吸着する組み合わせは１組、２
番ノズルＰ２を装着して部品を同時に吸着する組み合わ
せは１組、３番ノズルＰ７を装着して部品を同時に吸着
する組み合わせは０組、ヘッドａのみで１個の部品を吸
着する回数が１回であることを示している。

【００４１】尚、横５行目は、ヘッドｂを主体として見
たときのヘッドｂのみで１個の部品を吸着する場合の回
数を示している。また、縦列の和の欄には、斜線で仕切
られた右上に集計された（ヘッドａを主体として見た場
合の）組み合わせ（ノズル使用分布）の総数が示されて
いる。

【００４２】上記のステップＳ２の処理では、「部品の
良い組み合わせ」が例えば図４(a)の場合に、同図(b)
に示すように分解される。この分解処理に続いて、ヘッ
ドが未確定となっているノズル分布があるか否かを判別
する（ステップＳ３）。この処理では、先ず、図４(b)
のような多数の分解図から、同図(c) に示すノズル使用
分布表が作成される。次に、そのノズル使用分布表に示
されているノズルがヘッドに割り当てられている（ノズ
ルを装着すべきヘッドが確定している）か否かが判別さ
れる。

【００４３】そして、未だヘッドへの割り当てがなされ
ていないノズルがあれば（Ｓ３が「存在する」）、次に
ヘッドａのあるノズルを選択する（ステップＳ４）。こ
の例では、「あるノズル」として、ヘッドが確定してい
ないノズルの中で最も和の多いものが選択される（尚、
これとは基準を異ならせて「最もノズル番号の小さいも
の」から選択するようにしてもよい。これについては以
下同様である）。

【００４４】尚、処理の最初では、全てのノズルについ
てヘッドが確定していないから、この場合、それらの中
で最も和の多いものは、例えば図４(c) の例では、ヘッ
ドａの和が「６」となっている１番ノズルＰ２である。
したがって、この場合は１番ノズルＰ２の横１行目が選
択される。

【００４５】続いて、上記選択したノズル（１番ノズル
Ｐ２）に対して最も組み合わせの多い相手側ヘッド（ヘ
ッドｂ）のノズル番号を選択する（ステップＳ５）。こ
の処理では、図４(c) に示す例では、ヘッドａの１番ノ
ズルＰ２に対して最も組み合わせの多いヘッドｂのノズ
ル番号は、組み合わせ数が「５」となっている２番ノズ
ルＰ２であり、この場合は２番ノズルＰ２が選択され
る。

【００４６】そして、上記ステップＳ４及びＳ５で選択
したノズルの組み合わせ「１番ノズルＰ２と２番ノズル
Ｐ２」にヘッドｈ１及びｈ２を割り付ける（ステップＳ
６）。これにより、例えば図４(c) の例では、ヘッドｈ
１に１番ノズルＰ２、ヘッドｈ２に２番ノズルＰ２が夫
々割り付けられる。これにより、１番ノズルＰ２と２番
ノズルＰ２で同時に吸着する全組み合わせ（この場合は
５組）に対するヘッドの割り付けが決定する。

【００４７】次に、ヘッドｈ１を固定した場合に、上記
の次に組み合わせの多いものを選択する（ステップＳ
７）。これにより、例えば図４(c) の例では、組み合わ
せ数「１」の４番ノズルＰ０７が選択される。更に、ヘ
ッドｈ２を固定した場合に、上記の次に組み合わせの多
いものを選択する（ステップＳ８）。これにより、図４
(c) の例では、組み合わせ数「２」の３番ノズルＰ７が
選択される。

【００４８】そして、上記ステップＳ７及びＳ８で選択
された中で、組み合わせ数の多いノズルを選択する（ヘ
ッドへ割り当てる）ものがあるか否か判別する（ステッ
プＳ９）。この処理では、上記のように組み合わせ数が
「１」及び「２」というように存在すれば（Ｓ９で「あ
った」）、それらの中から多い方、すなわち組み合わせ
数「２」となっている３番ノズルＰ７を選択して、その
選択した３番ノズルＰ７をヘッドｈ１に割り付ける。

【００４９】図５(a) は、上記最初の処理周期における
ステップＳ４〜Ｓ９で、ヘッドへの割り付けが決定（選
択）されたノズルの組み合わせを示す図であり、○で囲
まれた組み合わせはヘッドへの割り付けが完了したもの
である。また、二本斜線で消去された組み合わせは上記
の割り付け決定の組み合わせに対して、このマトリクス
上でヘッドへの割り付けが逆になっているものである。
何もマークの無いものは未だヘッドへの割り付けが完了
して（選択されて）いないものである。

【００５０】続いて、上記のようにＳ９で「あった」場
合は、再びステップＳ７〜Ｓ９を繰り返す。これによ
り、ステップＳ７では、ヘッドｈ１を固定（３番ノズル
Ｐ７を固定）した場合の、次に組み合わせの多いもの
「０」が選択され、ステップＳ８では、ヘッドｈ２を固
定（２番ノズルＰ２を固定）した場合の、次に組み合わ
せの多いもの「１」（４番ノズルＰ０７）が選択され、
ステップＳ９で、その４番ノズルＰ０７がヘッドｈ１に
割り付けられる。

【００５１】図５(b) は、上記２回目のステップＳ７〜
Ｓ９の繰り返し終了までにおけるヘッドへの割り付けが
決定（選択）されたノズルの組み合わせを示す図であ
る。ここまでの組み合わせノズルのヘッドへの割り付け
完了で、一度ヘッドｈ２に２番ノズルＰ２を装着する
と、ヘッドｈ２はノズル交換無しに「５＋２＋１＝８」
組の吸着動作を行うことが出来、これに対して他方のヘ
ッドｈ１は、１番ノズルＰ２で５組、３ノズルＰ７で２
組、４番ノズルＰ０７で１組と最小回数のノズル交換で
ヘッドｈ２との同時吸着を行うことができることが判明
する。

【００５２】同図の例では、未だヘッドへの割り付けが
完了していないものがあり、更に３回目のステップＳ７
〜Ｓ９の繰り返しで、ヘッドｈ１に４番ノズルＰ０７を
固定して１番ノズルＰ２がヘッドｈ２に割り付けられ、
更に４回目のステップＳ７〜Ｓ９の繰り返しで、ヘッド
ｈ１に４番ノズルＰ０７を固定したまま単独で１回の吸
着が選択される。そして、全てのノズルのヘッドへの割
り付けが完了する（Ｓ９で「ない」）。

【００５３】図６(a) は、上記全てのノズルのヘッドへ
の割り付けが完了した状態における仮割り付けテーブル
を示す図であり、同図(b) は本割り付けテーブルを示す
図である。図６(a) の仮割り付けテーブルの横行４１及
び４２は、図５(a) に対応しており、同じく図６(a) の
横行４３までが図５(b) に対応している。そして、図６
(a) の横行４４は、３回目のステップＳ７〜Ｓ９の繰り
返しで作成され、図６(a) の横行４５は、４回目のステ
ップＳ７〜Ｓ９の繰り返しで作成される。

【００５４】このように全てのノズルのヘッドへの割り
付けが完了して、上記ステップＳ９で「ない」となった
ことにより、次に、上記の仮割り付けテーブル（図６
(a) 参照）において、同一ヘッド（例えばｈ２）におい
てノズルが同じ種類（例えばＰ２）で番号が異なる（例
えば１番と２番となっている）とき、より多く使ってい
るものに変更する（ステップＳ１０）。これにより、例
えば図６(a) の仮割り付けテーブルの横行４４に示すよ
うにノズルが上の横行４１〜４３と同じ種類Ｐ２であっ
て番号が上の横行４１〜４３とは異なる１番となってい
るノズル「１（Ｐ２）」（１番ノズルＰ２）が、図６
(b) の本割り付けテーブルの４４′に示すように、「２
（Ｐ２）」（２番ノズルＰ２）に変更される。

【００５５】そして、この本割り付けテーブルに基づい
てペア表（部品ペア表）を作成して数量の多いものの順
に並べる（ステップＳ１１）。図７は、上記ステップＳ
１１で作成される部品ペア表の例を示す図である。同図
の部品ペア表では、左端縦列に同時吸着する「部品ペ
ア」が示され、次の縦列に使用される複数のヘッド（こ
の例ではヘッド１（ｈ１）とヘッド２（ｈ２））が示さ
れ、次の縦列にそれらのヘッドｈ１、ｈ２に同時に装着
されるノズル番号（１、２、３、４）が示され、次の縦
列に上記ヘッドとノズルの設定に対応する部品ペアの数
量（吸着回数）が示され、その数量（吸着回数）の多い
ものから順に上から下へ並べられている。また、その横
には、上部欄に示す１３種類の総部品種（Ａ〜Ｍ）と上
記左端列に示す部品ペアとの対応を視覚的に示す対応分
布図が示されている。この部品ペア表に基づいて、カセ
ット配置を行って（ステップＳ１２）、処理を終了す
る。

【００５６】図８は、上記ステップＳ１２のカセット配
置処理のフローチャートである。この図を用いてカセッ
ト配置処理について更に説明する。先ずレジスタＬｉｎ
ｅに「１」を格納する（ステップＳ１０１）。これによ
り部品ペア表（図７参照）の１行目が最初の処理対象行
として初期設定される。続いて当該行に設定されている
部品がペア（同時吸着すべき組み合わせ）の部品である
か否かを判別する（ステップＳ１０２）。そして、最初
の処理周期ではペアの部品（図７の例では部品Ａ及び部
品Ｂのペア）であるから（Ｓ１０２がＹ）、この場合
は、更に両部品ともにカセット指定がなされているか否
かを判別する（ステップＳ１０３）。このカセット指定
とは、或る部品の部品カセットを配設する位置（部品カ
セット台７ａ、７ｂ上の位置番号）がユーザによって指
定されている場合である。

【００５７】そして、両部品ともにカセット指定がなさ
れていれば（Ｓ１０３がＹ）、この場合は、指定されて
いるカセット位置に夫々両部品を割り付ける（ステップ
Ｓ１０４）。そして、レジスタＬｉｎｅを「１」インク
リメントして（ステップＳ１１７）、その値がペア表の
最終行を超えている即ち処理が全部終わっているか否か
を判別し（ステップＳ１１８）、全部終わっていれば
（Ｓ１１８がＹ）、処理を終了するが、全部終わってい
なければ（Ｓ１１８がＮ）、ステップＳ１０２に戻っ
て、ステップＳ１０２以下の処理を繰り返す。

【００５８】また、上記のステップＳ１０３で、両部品
のいずれか一方のみがカセット指定されている又は両方
ともカセット指定されていない場合は（Ｓ１０３が
Ｎ）、ヘッド１のカセット指定がなされているか否かを
判別する（ステップＳ１０５）。この処理では、ヘッド
ｈ１で吸着すべき部品（図７の１行目の例では部品Ａ）
がカセット指定されているか否かが判別される。

【００５９】そして、ヘッドｈ１で吸着すべき部品がカ
セット指定されていれば（Ｓ１０５がＹ）、これに対応
するヘッド２の部品のベスト位置「ＢＴ」を設定する
（ステップＳ１０６）。この処理は、上記カセット指定
されているヘッドｈ１の部品と同時吸着すべく、ヘッド
ｈ２の部品のカセット位置をヘッドｈ１の部品からヘッ
ド間のピッチに応じた最短位置に仮設定する処理であ
る。即ちヘッドｈ１の部品のカセット位置からヘッド間
ピッチ分だけ離れた位置のカセット番号をレジスタＢＴ
に設定する処理である。例えば、ヘッドｈ１の部品Ａの
カセット位置が１０番に指定されていれば、ヘッドｈ２
の部品Ｂのカセット位置は１４番が最適である。

【００６０】上記最適位置の仮設定に続いて、詳しくは
後述するカセット指定処理を行った後（ステップＳ１１
５）、ペア表で上記カセット指定処理を行った部品と同
じ部品を検索してカセット指定を行う（ステップＳ１１
６）。これにより、一度カセット指定の行われた部品
が、その後のカセット配置処理で他の位置に再配置され
る不都合が防止される。この後、前述のステップＳ１１
７に進む。

【００６１】また、上記ステップＳ１０５の判別で、ヘ
ッド１の部品がカセット指定されていないときは（Ｓ１
０５がＮ）、次に、ヘッドｈ２で吸着すべき部品がカセ
ット指定されているか否かを判別する（ステップＳ１０
７）。そして、ヘッドｈ２で吸着すべき部品がカセット
指定されていれば（Ｓ１０７がＹ）、これに対応するヘ
ッド１の部品のベスト位置「ＢＴ」を設定する（ステッ
プＳ１０８）。この処理も、上記カセット指定されてい
るヘッドｈ２の部品と同時吸着すべく、ヘッドｈ１の部
品のカセット位置をヘッドｈ２の部品からヘッド間のピ
ッチに応じた最短位置に仮設定する処理である。この
後、上述のステップＳ１１５のカセット指定処理に進
む。

【００６２】上記ステップＳ１０７の判別で、ヘッド２
の部品がカセット指定されていないときは（Ｓ１０７が
Ｎ）、次に、ヘッドｈ１及びヘッドｈ２で吸着すべき２
つの部品が同じ部品であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ１０９）。そして、同じであれば（Ｓ１０９がＹ）、
その部品のベスト位置「ＢＴ」を設定する（ステップＳ
１１０）。この処理では、画像認識カメラに最も近い位
置にあるカセット番号が仮設定される。これにより、ヘ
ッドの移動時間を最少に抑えることができる。この後、
上述のステップＳ１１５のカセット指定処理に進む。

【００６３】上記ステップＳ１０９の判別で、２つのヘ
ッドで吸着すべき２つの部品が同じ部品でないときは
（Ｓ１０９がＮ）、これも詳しくは後述するカセット指
定なしの異なる２部品のカセット配置を行って（ステッ
プＳ１１１）、上述のステップＳ１１６の処理に進む。

【００６４】また、上記ステップＳ１０２の判別で、部
品がペアの部品でない、即ちシングル（図７の最下行の
部品Ｌ参照）であるときは（Ｓ１０２がＮ）、次に、そ
の部品がカセット指定されているか否かを判別し（ステ
ップＳ１１２）、カセット指定されていれば（Ｓ１１２
がＹ）、指定されているカセット位置へその部品を設定
して（ステップＳ１１４）、前述のステップＳ１１７へ
進む。

【００６５】また、ステップＳ１１２の判別で、カセッ
ト指定がなされていないときは（Ｓ１１２がＮ）、その
部品のベスト位置「ＢＴ」を設定する（ステップＳ１１
３）。この処理は、上述のステップＳ１１０と同様の処
理である。

【００６６】図９は、上記ステップＳ１１５のカセット
指定処理のフローチャートである。この図を用いてカセ
ット指定処理について更に説明する。先ず、レジスタｉ
に「０」を初期設定し（ステップＳ２０１）、次に、フ
ラグレジスタｆｙを「０」に初期設定して（ステップＳ
２０２）、「ＢＴ＋ｉ≦ＭＡＸ」であるか否かを判別す
る（ステップＳ２０３）。この処理は、図８のステップ
Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０又はＳ１１３で仮設定さ
れたベストポジション（最良位置）又はこの最良位置か
ら上にｉ番目（最初はｉ＝０であり従って仮設定された
最良位置そのもの）の位置が、部品カセット台上の番号
が一番大きい端部又はそれ以下の位置であるか否かを判
別する処理である。

【００６７】そして、端部又はそれ以下の位置であれば
（Ｓ２０３がＹ）、続いて、部品カセットの配置が可能
であるか否かを判別する（ステップＳ２０４）。この処
理は、少なくとも３つの判断によって当位置に部品供給
装置がつくかつかないかが判別される。すなわち、機構
的に当位置につけられるか否かが判断され、更に先行す
る処理で既に配置済みのカセットやその他の障害物との
干渉があるか無いかによってつけられるか否かが判断さ
れ、そして、ヘッドの稼動範囲に収まっているか否かに
よってつけられるか否かが判断される。

【００６８】上記の機構的に当位置につかない場合は、
例えば、その部品供給装置が特殊な設置方法を取ってい
て一般的な部分にはつかない場合などを意味する。ま
た、他装置との干渉は、例えば、該当位置が空いていて
もその両隣についている部品供給装置が該当位置までは
み出していて、つかない場合などを意味する。この場合
は、横方向だけを例としてあげたが、縦方向、高さ方向
にも同じように障害物があるので、３次元的に判断する
のが良い。また、ヘッドの稼動範囲に入っていない場合
は、例えば、ヘッドｈ１でヘッドｈ２側の端部に配置さ
れた部品カセットの部品を吸着することは出来ず、逆に
ヘッドｈ２でヘッドｈ１側の端部に配置された部品カセ
ットの部品を吸着することは出来ないことを意味する。

【００６９】そして、部品カセットの配置が可能であれ
ば（Ｓ２０４がＹ）、その「ＢＴ＋ｉ」の位置へ当該部
品を割り付けて（ステップＳ２０５）、図８の処理に戻
る。一方、部品カセットの配置が不可ならば（Ｓ２０４
がＮ）、この場合は、「ＢＴ−ｉ≧ＭＩＮ」であるか否
かを判別する（ステップＳ２０７）。この処理は、図８
で仮設定されたベストポジション（最良位置）又はこの
最良位置から下にｉ番目の位置が、部品カセット台上の
番号が一番小さい端部又はそれ以上の位置であるか否か
を判別する処理である。

【００７０】そして、端部又はそれ以上の位置であれば
（Ｓ２０７がＹ）、次に、部品カセットの配置が可能で
あるか否かを判別し（ステップＳ２０４）、可能であれ
ば（Ｓ２０４がＹ）、その「ＢＴ−ｉ」の位置へ当該部
品を割り付けて（ステップＳ２０９）、図８の処理に戻
る。

【００７１】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ２０８がＮ）、この場合は、フラグレジスタｆｙの
値が「エラー」を示す「２」となっているか否かを判別
し（ステップＳ２１１）、「２」でないなら（Ｓ２１１
がＮ）、レジスタｉを「１」インクリメントして（ステ
ップＳ２１２）、上記ステップＳ２０２に戻り、ステッ
プＳ２０２以下の処理を繰り返す。

【００７２】これにより、最良位置へのカセット配置が
不可である場合は、その左右の位置が千鳥状（「ＢＴ＋
ｉ」又は「ＢＴ−ｉ」）に順次検索されて、出来る限り
最良位置に近接する位置で配置可能な位置が探し出さ
れ、このカセット位置へ当該部品が割り付けられる。

【００７３】また、このような千鳥状の検索が繰り返さ
れて番号の大きい方に配置可能な位置が見出されずに、
ステップＳ２０３で「ＢＴ＋ｉ＞ＭＡＸ」となったとき
は（Ｓ２０４がＮ）、フラグレジスタｆｙを「１」イン
クリメントして（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０
７に進む。そして、番号の小さい方でも配置可能な位置
が見出されず、ステップＳ２０７において「ＢＴ−ｉ＜
ＭＩＮ」となったときは（Ｓ２０７がＮ）、更にフラグ
レジスタｆｙを「１」インクリメントする（ステップＳ
２１０）。これにより、フラグレジスタｆｙに、いずれ
の位置にも配置不可であることを示すフラグの値「２」
が記憶される。そして、この場合は、ステップＳ２１１
において「ｆｙ＝２」であることが判別され、カセット
配置不可のエラー処理を行う（ステップＳ２１３）。こ
の処理は、例えばブザー音で警告報知を行うと共にディ
スプレイ２２に「エラー」であることを表示報知する処
理である。

【００７４】図１０は、図８のステップＳ１１１のカセ
ット指定なしの異なる２部品のカセット配置処理のフロ
ーチャートである。この図を用いてカセット指定なしの
異なる２部品のカセット配置処理について更に説明す
る。先ず、レジスタｉに「０」を初期設定し（ステップ
Ｓ３０１）、次に、フラグレジスタｆｙを「０」に初期
設定する（ステップＳ３０２）。

【００７５】続いて、先ず、レジスタＢＴ１にヘッドｈ
１で吸着する部品カセットの「最良位置＋ｉ」を設定し
（ステップＳ３０３）、次に、レジスタＢＴ２に、上記
ヘッドｈ１の部品カセットの位置からヘッド間ピッチだ
け番号の大きい方に離れた位置「ＢＴ１＋ピッチ」を設
定して（ステップＳ３０４）、それら設定した部品カセ
ットの位置番号ＢＴ１及びＢＴ２が、カセット番号とし
て正しいか否かを判別する（ステップＳ３０５）。この
処理は、ヘッドｈ１の「最良位置＋ｉ」の「ｉ」が順次
大きくなって「最良位置＋ｉ」が部品カセット台上の番
号を超えたとき、また、「最良位置＋ｉ」が部品カセッ
ト台上の番号であっても、これを基準としたヘッドｈ２
の「ＢＴ１＋ピッチ」が部品カセット台上の番号を超え
たとき、この不都合を判別する処理である。

【００７６】そして、設定した部品カセットの位置番号
ＢＴ１及びＢＴ２が、カセット番号として正しければ
（Ｓ３０５がＹ）、その位置に部品カセットの配置が可
能であるか否かを判別する（ステップＳ３０６）。この
処理も、先行する処理で既に当該カセット配設位置が他
の部品に割り当てられているか否か、又はヘッドの使用
が可能か否かを判別する処理である。

【００７７】この判別で、部品カセットの配置が可能で
あれば（Ｓ３０６がＹ）、その位置に当該部品を割り付
けて図８の処理に戻る。一方、部品カセットの配置が不
可ならば（Ｓ３０６がＮ）、今度は、先ず、レジスタＢ
Ｔ２にヘッドｈ２で吸着する部品カセットの「最良位置
−ｉ」を設定し（ステップＳ３０８）、次に、レジスタ
ＢＴ１に、上記ヘッドｈ２の部品カセットの位置からヘ
ッド間ピッチだけ番号の小さい方に離れた位置「ＢＴ２
−ピッチ」を設定して（ステップＳ３０９）、それら設
定した部品カセットの位置番号ＢＴ１及びＢＴ２が、カ
セット番号として正しいか否かを判別する（ステップＳ
３１０）。この処理は、ヘッドｈ２の「最良位置−ｉ」
の「ｉ」が順次大きくなって「最良位置−ｉ」が部品カ
セット台上の番号を下回ったとき、また、「最良位置−
ｉ」が部品カセット台上の番号であっても、これを基準
としたヘッドｈ１の「ＢＴ２−ピッチ」が部品カセット
台上の番号を下回ったとき、この不都合を判別する処理
である。

【００７８】そして、設定した部品カセットの位置番号
ＢＴ１及びＢＴ２が、カセット番号として正しければ
（Ｓ３１０がＹ）、その位置に部品カセットの配置が可
能であるか否かを判別して（ステップＳ３１２）、部品
カセットの配置が可能であれば（Ｓ３１２がＹ）、その
位置に当該部品を割り付けて、図８の処理に戻る。

【００７９】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ３１２がＮ）、フラグレジスタｆｙの値がエラーを
示す「２」となっているか否かを判別し（ステップＳ３
１３）、「２」でなければ（Ｓ３１３がＮ）レジスタｉ
を「１」インクリメントして（ステップＳ３１４）、上
記のステップＳ３０２に戻り、ステップＳ３０２以下の
処理を繰り返す。

【００８０】これにより、最良位置へのカセット配置が
不可である場合は、その左右の位置が、同時吸着のヘッ
ド間ピッチに対応する位置関係を維持したまま、千鳥状
に順次検索されて、出来る限り最良位置に近接する位置
で配置可能な位置が探し出され、このカセット位置へ当
該部品が割り付けられる。

【００８１】また、このような千鳥状の検索が繰り返さ
れてヘッドｈ１を基準とした番号の大きい方に配置可能
な位置が見出されずに、ステップＳ３０５でカセット番
号が正しくないと判別したときは（Ｓ３０５がＮ）、フ
ラグレジスタｆｙを「１」インクリメントして（ステッ
プＳ３０７）、ステップＳ３０８に進む。そして、ヘッ
ドｈ２を基準とする番号の小さい方でも配置可能な位置
が見出されず、ステップＳ３１０においてカセット番号
が正しくないと判別したときは（Ｓ３１０がＮ）、更に
フラグレジスタｆｙを「１」インクリメントする（ステ
ップＳ３１１）。これにより、フラグレジスタｆｙに、
いずれの位置にも同時吸着が可能なように部品カセット
を配置することが不可であることを示すフラグの値
「２」が記憶される。そして、この場合は、ステップＳ
３１３において「ｆｙ＝２」であることが判別される。
そして、この判別に基づいて、詳しくは後述する同時吸
着出来ない場合のカセット配置処理を行って（ステップ
Ｓ３１５）、図８の処理に戻る。

【００８２】図１１は、上記ステップＳ３１５の同時吸
着出来ない場合のカセット配置処理のフローチャートで
ある。この図を用いて同時吸着出来ない場合のカセット
配置処理について更に説明する。先ず、レジスタｉに
「０」を初期設定し（ステップＳ４０１）、次に、フラ
グレジスタｆｙを「０」に初期設定する（ステップＳ４
０２）。

【００８３】続いて、先ず、レジスタＢＴ１にヘッドｈ
１で吸着する部品カセットの「最良位置＋ｉ」を設定し
（ステップＳ４０３）、その設定した部品カセットの位
置番号ＢＴ１がカセット番号として正しいか否かを判別
する（ステップＳ４０４）。この処理は、処理周期毎に
「最良位置＋ｉ」の「ｉ」が順次大きくなって「最良位
置＋ｉ」が部品カセット台上の番号を超える不都合を判
別する処理である。

【００８４】そして、設定した部品カセットの位置番号
ＢＴ１が、カセット番号として正しければ（Ｓ４０４が
Ｙ）、その位置に部品カセットの配置が可能であるか否
かを判別し（ステップＳ４０６）、配置が可能であれば
（Ｓ４０６がＹ）、次にレジスタｊに「０」を初期設定
し（ステップＳ４０７）、更にフラグレジスタｆｙ２に
「０」を初期設定し（ステップＳ４０８）、上記同時吸
着すべき最善の位置が得られなかったヘッドｈ２の部品
カセットの次善の位置「ＢＴ１＋ヘッド間ピッチ＋ｊ」
をレジスタＢＴ２に設定する（ステップＳ４０９）。

【００８５】そして、この設定した部品カセットの位置
番号ＢＴ２が、カセット番号として正しいか否かを判別
する（ステップＳ４１０）。この処理は、ヘッドｈ２の
次善の位置「ＢＴ１＋ヘッド間ピッチ＋ｊ」の「ｊ」が
順次大きくなってＢＴ２が部品カセット台上の番号を超
える不都合を判別する処理である。この判別で上記の部
品カセットの位置番号ＢＴ２が、カセット番号として正
しければ（Ｓ４１０がＹ）、その位置に部品カセットの
配置が可能であるか否かを判別して（ステップＳ４１
２）、部品カセットの配置が可能であれば（Ｓ４１２が
Ｙ）、上記ＢＴ１及びＢＴ２の位置に２つの部品を割り
付けて（ステップＳ４１３）、図１０の処理（図８の処
理）に戻る。

【００８６】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ４１２がＮ）、再びレジスタＢＴ２に、今度はヘッ
ドｈ２の部品カセットの番号の小さい方の次善の位置
「ＢＴ１＋ヘッド間ピッチ−ｊ」を設定する（ステップ
Ｓ４１４）。そして、この設定した部品カセットの位置
番号ＢＴ２が、カセット番号として正しいか否かを判別
し（ステップＳ４１５）、その部品カセットの位置番号
ＢＴ２が正しければ（Ｓ４１５がＹ）、その位置に部品
カセットの配置が可能であるか否かを更に判別して（ス
テップＳ４１７）、部品カセットの配置が可能であれば
（Ｓ４１７がＹ）、上記ＢＴ１及びＢＴ２の位置に２つ
の部品を割り付けて（ステップＳ４１８）、図１０の処
理（図８の処理）に戻る。

【００８７】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ４１７がＮ）、フラグレジスタｆｙ２の値がエラー
を示す「２」となっているか否かを判別し（ステップＳ
４１９）、「２」でなければ（Ｓ４１９がＮ）、レジス
タｉを「１」インクリメントして（ステップＳ４２
０）、上記のステップＳ４０８に戻り、ステップＳ４０
８以下の処理を繰り返す。これにより、ステップＳ４０
６で配置可能と判断されたヘッドｈ１の部品カセット位
置を基準として、ヘッドｈ２の部品のカセット位置が左
右に千鳥状に、出来る限り最良位置に近接する位置で配
置可能な位置が探し出され、このカセット位置へ当該部
品が割り付けられる。

【００８８】このような千鳥状の探索が繰り返されてヘ
ッドｈ１を基準とした番号の大きい方に配置可能な位置
が見出されずに、ステップＳ４１０でカセット番号が正
しくないと判別したときは（Ｓ４１０がＮ）、フラグレ
ジスタｆｙ２を「１」インクリメントして（ステップＳ
４１１）、ステップＳ４１４に進む。そして、ヘッドｈ
１を基準とする番号の小さい方でも配置可能な位置が見
出されず、ステップＳ４１５においてカセット番号が正
しくないと判別したときは（Ｓ４１５がＮ）、更にフラ
グレジスタｆｙ２を「１」インクリメントする（ステッ
プＳ４１６）。これにより、フラグレジスタｆｙ２に、
上記配置可能とされたヘッドｈ１を基準とするヘッドｈ
２の部品カセットの配置位置がいずれの位置にも見つか
らないことを示すフラグの値「２」が設定される。

【００８９】そして、ステップＳ４１９において「ｆｙ
２＝２」が判別された場合は（Ｓ４１９がＹ）、ヘッド
ｈ１の部品の配置位置を変更して、この変更した位置を
基準としてヘッドｈ２の部品の配置位置を再度探索する
処理に移る。即ち、この場合は、先ず、レジスタＢＴ１
にヘッドｈ１で吸着する部品カセットの「最良位置−
ｉ」を設定する（ステップＳ４２１）。

【００９０】尚、前述のステップＳ４０６で、部品カセ
ットの配置が不可であった場合も、上記のステップＳ４
２１に移行する。また、ステップＳ４０３で設定した部
品カセットの位置番号ＢＴ１がカセット番号として正し
くない場合も（Ｓ４０４がＮ）、次にフラグレジスタｆ
ｙを「１」インクリメントして（ステップＳ４０５）、
上記のステップＳ４２１に移行する。

【００９１】続いて、その設定した部品カセットの位置
番号ＢＴ１がカセット番号として正しいか否かを判別す
る（ステップＳ４２２）。この処理は、処理周期毎に
「最良位置−ｉ」の「ｉ」が順次大きくなって「最良位
置−ｉ」が部品カセット台上の一番小さな番号を下回る
不都合を判別する処理である。

【００９２】そして、設定した部品カセットの位置番号
ＢＴ１が、カセット番号として正しければ（Ｓ４２２が
Ｙ）、その位置に部品カセットの配置が可能であるか否
かを判別し（ステップＳ４２３）、配置が可能であれば
（Ｓ４２３がＹ）、次にレジスタｊに「０」を初期設定
し（ステップＳ４２５）、更にフラグレジスタｆｙ２に
「０」を初期設定して（ステップＳ４２６）、ヘッドｈ
２の部品カセットの次善の位置「ＢＴ１＋ヘッド間ピッ
チ＋ｊ」をレジスタＢＴ２に設定する（ステップＳ４２
７）。

【００９３】そして、この設定した部品カセットの位置
番号ＢＴ２が、カセット番号として正しいか否かを判別
し（ステップＳ４２８）、正しければ（Ｓ４２８が
Ｙ）、その位置に部品カセットの配置が可能であるか否
かを更に判別して（ステップＳ４２９）、可能であれば
（Ｓ４２９がＹ）、上記ＢＴ１及びＢＴ２の位置に２つ
の部品を割り付けて（ステップＳ４３１）、図１０（図
８）の処理に戻る。

【００９４】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ４２９がＮ）、再びレジスタＢＴ２に、今度はヘッ
ドｈ２の部品カセットの番号の小さい方の次善の位置
「ＢＴ１＋ヘッド間ピッチ−ｊ」を設定する（ステップ
Ｓ４３２）。そして、この設定した部品カセットの位置
番号ＢＴ２が、カセット番号として正しいか否かを判別
し（ステップＳ４３３）、正しければ（Ｓ４３３が
Ｙ）、その位置に部品カセットの配置が可能であるか否
かを更に判別して（ステップＳ４３４）、可能であれば
（Ｓ４３４がＹ）、上記ＢＴ１及びＢＴ２の位置に２つ
の部品を割り付けて（ステップＳ４３６）、図１０（図
８）の処理に戻る。

【００９５】一方、部品カセットの配置が不可ならば
（Ｓ４３４がＮ）、フラグレジスタｆｙ２の値がエラー
を示す「２」となっているか否かを判別し（ステップＳ
４３７）、「２」でなければ（Ｓ４３７がＮ）、レジス
タｉを「１」インクリメントして（ステップＳ４３
８）、上記のステップＳ４２６に戻り、ステップＳ４２
６以下の処理を繰り返す。これにより、ステップＳ４２
３で配置可能と判断されたヘッドｈ１の部品カセット位
置を基準として、ヘッドｈ２の部品のカセット位置が左
右に千鳥状に、出来る限り最良位置に近接する位置で配
置可能な位置が探し出され、このカセット位置へ当該部
品が割り付けられる。

【００９６】このような千鳥状の探索が繰り返されてヘ
ッドｈ１を基準とした番号の大きい方に配置可能な位置
が見出されずに、ステップＳ４２８でカセット番号が正
しくないと判別したときは（Ｓ４２８がＮ）、フラグレ
ジスタｆｙ２を「１」インクリメントして（ステップＳ
４３０）、ステップＳ４３２に進む。そして、ヘッドｈ
１を基準とする番号の小さい方でも配置可能な位置が見
出されず、ステップＳ４３３においてカセット番号が正
しくないと判別したときは（Ｓ４３３がＮ）、更にフラ
グレジスタｆｙ２を「１」インクリメントする（ステッ
プＳ４３５）。これにより、フラグレジスタｆｙ２に、
上記配置可能とされたヘッドｈ１を基準とするヘッドｈ
２の部品カセットの配置位置がいずれの位置にも見つか
らないことを示すフラグの値「２」が設定される。

【００９７】そして、ステップＳ４３７において「ｆｙ
２＝２」が判別された場合は（Ｓ４３７がＹ）、ヘッド
ｈ１の部品の配置位置の変更が更に可能か否か、即ち、
先のフラグレジスタｆｙが「２」であるか否かを判別す
る（ステップＳ４３９）。

【００９８】尚、前述のステップＳ４２３で、部品カセ
ットの配置が不可であった場合も、上記のステップＳ４
３９の判別の処理に直ちに移行する。また、ステップＳ
４２１で設定した部品カセットの位置番号ＢＴ１がカセ
ット番号として正しくない場合も（Ｓ４２２がＮ）、次
にフラグレジスタｆｙを「１」インクリメントして（ス
テップＳ４０５）、上記のステップＳ４３９に移行す
る。

【００９９】そして、この判別で、「ｆｙ≠２」ならば
（Ｓ４３９がＮ）、レジスタｉを「１」インクリメント
して（ステップＳ４４０）、前述のステップＳ４０２に
戻り、再びステップＳ４０２以下を繰り返す。これによ
り、ヘッドｈ１の部品に振り当てたカセット位置が正し
い間は、最適位置を中心に左右に千鳥状に振り分けなが
らヘッドｈ１のカセット位置を仮設定し、この仮設定し
たヘッドｈ１のカセット位置を基準として、ヘッドｈ２
の適正なカセット位置が左右に探索される。

【０１００】また、上記判別で「ｆｙ＝２」ならば（Ｓ
４３９がＹ）、ヘッドｈ１に割り付けるべきカセット位
置が見つからなかったのであり、この場合は「カセット
割り付け不可エラー」の処理を行う（ステップＳ４４
１）。この処理は、例えばブザー音で警告報知を行うと
共にディスプレイ２２に「カセット割り付けエラー」等
の表示を報知する処理である。

【０１０１】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ノズル交換がなるべく発生しないような複数ヘッ
ドへのノズルの割付を行い、更に、複数のヘッドに対応
する部品カセットの配置を最適位置を基準にして左右に
千鳥状に振り分けながら探索し、配置可能な位置を自動
的に探し出して部品カセットの配置位置を決定するの
で、ノズル交換の回数が少なく且つ同時吸着の組み合わ
せが多い、即ち能率の良い部品搭載作業を行うことの出
来る、部品搭載プログラム作成装置及びその部品搭載プ
ログラムを記憶した媒体を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】(a) は一実施の形態における部品搭載プログラ
ム作成装置の構成を示す図、(b) はそのシステム構成を
示すブロック図である。

【図２】(a) は部品搭載プログラムによって制御すべき
部品搭載装置のヘッドを模式的に示す図、(b) は同じく
ノズル交換器を模式的に示す図である。

【図３】部品搭載プログラム作成装置のＣＰＵにより行
われるヘッドへのノズル割り付け（配分）と部品カセッ
ト台上における部品の配置（カセットの配置）を決定す
る処理動作を示すフローチャートである。

【図４】(a) は２つのヘッドで吸着できる部品の良い組
み合わせの例を示す図、(b) はそれを同時吸着の単位に
分解した図、(c) はそのような分解図から得られたノズ
ル使用分布の例を示す図表である。

【図５】(a) はフローチャートの最初の処理周期におけ
るステップＳ４〜Ｓ９でヘッドへの割り付けが決定（選
択）されたノズルの組み合わせを示す図、(b) は２回目
のステップＳ７〜Ｓ９の繰り返し終了までにおけるヘッ
ドへの割り付けが決定（選択）されたノズルの組み合わ
せを示す図である。

【図６】(a) は全てのノズルのヘッドへの割り付けが完
了した仮割り付けテーブルを示す図、(b) は同一種類の
ノズルの入れ換えを行った本割り付けテーブルを示す図
である。

【図７】本割り付けテーブルに基づいて作成された部品
ペア表の例を示す図である。

【図８】ステップＳ１２のカセット配置処理のフローチ
ャートである。

【図９】ステップＳ１１５のカセット指定処理のフロー
チャートである。

【図１０】ステップＳ１１１のカセット指定なしの異な
る２部品のカセット配置処理のフローチャートである。

【図１１】ステップＳ３１５の同時吸着できない場合の
カセット配置処理のフローチャートである。

【図１２】ワンバイワン方式と呼ばれる部品搭載装置の
主要部の外観斜視図である。

【図１３】部品搭載装置の作業塔のカバーを取り外して
内部構造を示す斜視図である。

【符合の説明】

１部品搭載装置２基台３ａ、３ｂ基板案内レール４ａ、４ｂ固定レール（Ｙ軸レール）５移動レール（Ｘ軸レール）６作業塔７（７ａ、７ｂ）部品カセット台８吸着ノズル９ノズル交換器１１帯状コード１２（１２ａ、１２ｂ）ヘッド１３発光部１４光拡散板１５ノズル２０部品搭載プログラム作成装置２１本体２２ディスプレイ２３キーボード２４ポインティングデバイス（マウス）２５フロッピーディスク（ＦＤ）２６コンパクトディスク（ＣＤ）３０ＣＰＵ（中央演算処理装置）３１バス３２ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）３３ＲＡＭ（読み書き自在なメモリ）３４ＨＤ（ハードディスク）３５Ｉ／Ｏ制御部３６ノズル交換器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プログラムされたコンピュータによっ
て、複数のノズルの中から選択したノズルを複数のヘッ
ドに装着すべく割り付けて能率よく部品を吸着すべく該
部品の供給装置の配置組み合わせを作成する部品搭載プ
ログラム作成装置であって、予め作成されたより良い部品吸着の組み合わせテーブル
に基づいて分解された複数のヘッドによる吸着の単位の
組み合わせ集合テーブルを作成するテーブル作成手段
と、該テーブル作成手段により作成された前記集合テーブル
からノズル交換が極力発生しないように複数のノズルを
前記複数のヘッドに夫々割り付けるノズル割付手段と、該ノズル割付手段による割り付けの中で同一ヘッドに対
し同じ種類のノズルが異なるノズル収納器番号で割り付
けられているとき該ノズルを該ノズルと同一種類のノズ
ルでより多く用いられているノズル収納器番号のノズル
と入れ換える入換手段と、該入換手段による入れ換えが完了した割り付けに基づい
て部品供給台上における部品供給装置のより良い配置を
設定する部品位置設定手段と、を備えたことを特徴とする部品搭載プログラム作成装
置。
【請求項２】前記部品位置設定手段は、前記複数のヘ
ッドに対応する前記部品供給装置の配置を、最適位置又
は最適位置への配置が不可なるときは最適位置を基準に
して左右に千鳥状に振り分けながらより良い位置を探索
し配置可能な位置を自動的に探し出して部品供給装置の
配置位置を決定することを特徴とする請求項１記載の部
品搭載プログラム作成装置。
【請求項３】前記部品位置設定手段は、前記複数のヘ
ッドに対応する前記部品供給装置の配置において、該当
部品供給装置がつく場所とつかない場所を記憶する手段
と、前記記憶部の情報にしたがって配置不可の判断をお
こなうことを特徴とする請求項１記載の部品搭載プログ
ラム作成装置。
【請求項４】前記部品位置設定手段は、前記複数のヘ
ッドに対応する前記部品供給装置の配置において、既に
ついている部品供給装置や装置との干渉を計算して配置
不可の判断をおこなうことを特徴とする請求項１記載の
部品搭載プログラム作成装置。
【請求項５】前記部品位置設定手段は、前記複数のヘ
ッドに対応する前記部品供給装置の配置において、複数
のヘッド各々の稼動範囲を計算して配置不可の判断をお
こなうことを特徴とする請求項１記載の部品搭載プログ
ラム作成装置。
【請求項６】プログラムされたコンピュータによっ
て、複数のノズルの中から選択したノズルを複数のヘッ
ドに装着すべく割り付けて能率よく部品を吸着すべく該
部品の供給装置の配置組み合わせを作成する部品搭載プ
ログラムを記録した記録媒体であって、前記部品搭載プログラムは、コンピュータに、少なくと
も、予め作成されたより良い部品吸着の組み合わせテーブル
に基づいて分解された複数のヘッドによる吸着の単位の
組み合わせ集合テーブルを作成させ、この作成された前記集合テーブルからノズル交換が極力
発生しないように複数のノズルを前記複数のヘッドに夫
々割り付けさせ、この割り付けの中で同一ヘッドに対し同じ種類のノズル
が異なるノズル収納器番号で割り付けられているとき該
ノズルを該ノズルと同一種類のノズルでより多く用いら
れているノズル収納器番号のノズルと入れ換えさせ、この入れ換えが完了した割り付けに基づいて部品供給台
上における部品供給装置のより良い配置を設定させる、ことを特徴とする記録媒体。
【請求項７】前記部品供給装置の配置の設定は、前記
複数のヘッドに対応する前記部品供給装置の配置を、最
適位置又は最適位置への配置が不可なるときは最適位置
を基準にして左右に千鳥状に振り分けながらより良い位
置を探索し配置可能な位置を自動的に探し出して部品供
給装置の配置位置を決定してなされることを特徴とする
請求項６記載の部品搭載プログラムを記録した記録媒
体。
【請求項８】前記部品供給装置の配置の設定は、前記
複数のヘッドに対応する前記部品供給装置の配置におい
て、該当部品供給装置がつく場所とつかない場所を記憶
させ、この記憶させた情報にしたがって配置不可の判断
を行ってなされることを特徴とする請求項６記載の部品
搭載プログラムを記録した記録媒体。
【請求項９】前記部品供給装置の配置の設定は、前記
複数のヘッドに対応する前記部品供給装置の配置におい
て、既についている部品供給装置や装置との干渉を計算
して配置不可の判断を行ってなされることを特徴とする
請求項６記載の部品搭載プログラムを記録した記録媒
体。
【請求項１０】前記部品供給装置の配置の設定は、前
記複数のヘッドに対応する前記部品供給装置の配置にお
いて、複数のヘッド各々の稼動範囲を計算して配置不可
の判断を行ってなされることを特徴とする請求項６記載
の部品搭載プログラムを記録した記録媒体。